JPH0962354A - 走行車の制御方法 - Google Patents
走行車の制御方法Info
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- JPH0962354A JPH0962354A JP7234665A JP23466595A JPH0962354A JP H0962354 A JPH0962354 A JP H0962354A JP 7234665 A JP7234665 A JP 7234665A JP 23466595 A JP23466595 A JP 23466595A JP H0962354 A JPH0962354 A JP H0962354A
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 7
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 abstract description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 走行車の転倒、転落防止のための非常停止の
誤動作を防止し、走行の信頼性の向上を図る。 【解決手段】 車体の前部の底面に設けた超音波センサ
部１０の超音波センサで走行床面までの距離を検知し、
この検知距離をもとにして床面の段差を判断する際、主
制御部１８は車体の走行速度が所定値以下であるときに
は車体の非常停止を行わない。
誤動作を防止し、走行の信頼性の向上を図る。 【解決手段】 車体の前部の底面に設けた超音波センサ
部１０の超音波センサで走行床面までの距離を検知し、
この検知距離をもとにして床面の段差を判断する際、主
制御部１８は車体の走行速度が所定値以下であるときに
は車体の非常停止を行わない。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、例えば搬送車や
清掃マシン（有人、無人を問わない走行車）の走行制御
技術に係り、特に詳しくは走行時の転倒、転落を防止
し、走行の信頼性の向上を図る走行車の制御方法に関す
るものである。
清掃マシン（有人、無人を問わない走行車）の走行制御
技術に係り、特に詳しくは走行時の転倒、転落を防止
し、走行の信頼性の向上を図る走行車の制御方法に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の走行車（搬送車や清掃マシン）
には、人手によって操縦するもの、人手によらない無人
で走行可能なものある。図３に示すように、そのような
走行車１の前部の底面には転倒、転落を防止する目的で
距離センサ２が配置されている。
には、人手によって操縦するもの、人手によらない無人
で走行可能なものある。図３に示すように、そのような
走行車１の前部の底面には転倒、転落を防止する目的で
距離センサ２が配置されている。
【０００３】上記距離センサ２によって走行床面までの
距離を検知し、この検知距離が所定値以上大きくなった
ときには走行車１の前方が段差であると判断して走行車
１を非常停止とし、車体の転倒、転落を防止する。
距離を検知し、この検知距離が所定値以上大きくなった
ときには走行車１の前方が段差であると判断して走行車
１を非常停止とし、車体の転倒、転落を防止する。
【０００４】この場合、走行車１の前方が階段等の段差
であれば（図３の破線を参照）、段差の判断を確実に行
うことができるが、床面の形状や材質、床面のタイル目
地および床面の凹部等によって誤った判断、つまり誤検
知が生じることがある。例えば、距離センサ２として超
音波センサを用いた場合、上記床面での乱反射により誤
検知して非常停止になってしまう。
であれば（図３の破線を参照）、段差の判断を確実に行
うことができるが、床面の形状や材質、床面のタイル目
地および床面の凹部等によって誤った判断、つまり誤検
知が生じることがある。例えば、距離センサ２として超
音波センサを用いた場合、上記床面での乱反射により誤
検知して非常停止になってしまう。
【０００５】そこで、上記床面までの距離検知に際し
て、連続的に２回行う２回検知方式が考えられる。この
２回検知方式では、走行車１が通常の速度で走行してい
れば、例えば１回目が床面のタイル目地や凹部等で誤検
知があっても、次の２回目の検知時にはそのタイル目地
や凹部等を通過していることから、正常な検知距離デー
タが得られるため、誤った非常停止が行われることもな
い。
て、連続的に２回行う２回検知方式が考えられる。この
２回検知方式では、走行車１が通常の速度で走行してい
れば、例えば１回目が床面のタイル目地や凹部等で誤検
知があっても、次の２回目の検知時にはそのタイル目地
や凹部等を通過していることから、正常な検知距離デー
タが得られるため、誤った非常停止が行われることもな
い。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記走行車
の制御方法において、走行車１の走行速度がある所定値
以上であれば有効であるが、車体が停止し、あるいは車
体が微速で走行している場合には２回の距離検知が同じ
床面のタイル目地や凹部で行われることがあり、したが
って非常停止の誤動作が起こることもあり、結果走行の
信頼性に欠けることになる。
の制御方法において、走行車１の走行速度がある所定値
以上であれば有効であるが、車体が停止し、あるいは車
体が微速で走行している場合には２回の距離検知が同じ
床面のタイル目地や凹部で行われることがあり、したが
って非常停止の誤動作が起こることもあり、結果走行の
信頼性に欠けることになる。
【０００７】この発明は上記課題に鑑みなされたもので
あり、その目的は車体の転倒、転落防止のための誤検
知、つまり非常停止の誤動作をなくし、走行の信頼性の
向上を図ることができるようにした走行車の制御方法を
提供することにある。
あり、その目的は車体の転倒、転落防止のための誤検
知、つまり非常停止の誤動作をなくし、走行の信頼性の
向上を図ることができるようにした走行車の制御方法を
提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明は少なくとも車体の前部の底面に設けた検
知手段で走行床面までの距離を検知し、該検知距離をも
とにして床面の段差を判断し、前記車体を停止可能とし
ている走行車の制御方法であって、前記車体の走行速度
が所定値以下であるときには前記床面の段差の判断を行
わず、前記車体を停止しないようにしたことを特徴とし
ている。
に、この発明は少なくとも車体の前部の底面に設けた検
知手段で走行床面までの距離を検知し、該検知距離をも
とにして床面の段差を判断し、前記車体を停止可能とし
ている走行車の制御方法であって、前記車体の走行速度
が所定値以下であるときには前記床面の段差の判断を行
わず、前記車体を停止しないようにしたことを特徴とし
ている。
【０００９】この発明は少なくとも車体の前部の底面に
設けた検知手段で走行床面までの距離を検知し、該検知
距離をもとにして床面の段差を判断し、前記車体を停止
可能としている走行車の制御方法であって、前記車体の
走行速度が所定値以下であるときには前記床面の検知を
行わず、前記車体を停止しないようにしたことを特徴と
している。
設けた検知手段で走行床面までの距離を検知し、該検知
距離をもとにして床面の段差を判断し、前記車体を停止
可能としている走行車の制御方法であって、前記車体の
走行速度が所定値以下であるときには前記床面の検知を
行わず、前記車体を停止しないようにしたことを特徴と
している。
【００１０】この場合、前記走行床面の検知は前記車体
の所定距離移動毎、あるいは一定時間毎に行い、かつ連
続的に２回行うようにすると好ましい。
の所定距離移動毎、あるいは一定時間毎に行い、かつ連
続的に２回行うようにすると好ましい。
【００１１】また、前記検知手段を超音波センサあるい
は反射型光電式センサとすると好ましい。
は反射型光電式センサとすると好ましい。
【００１２】
【発明実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図１
を参照して詳細に説明する。図１および図２において、
この走行車の制御装置は、少なくとも床面までの距離を
検出するための超音波センサ（検知手段）１０ａを有す
る超音波センサ部１０と、この超音波センサ１０ａによ
る検出信号により床面までの距離等を測定する副制御部
（ＣＰＵボード）１１と、左右の駆動輪１６をそれぞれ
駆動するロータリーエンコーダ１４，１５付の駆動用モ
ータ１２，１３と、図示しない操作パネルの操作、副制
御部１１の測定結果およびロータリーエンコーダ１４，
１５からのエンコーダパルス等をもとにして走行（速度
を含む）、停止および反転（回転方向）等のための制御
指示を出す主制御部（ＣＰＵボード）１８と、この主制
御部１８からの制御指示にしたがって駆動用モータ１
２，１３の駆動信号を出力する駆動輪制御回路１９と、
この駆動信号により駆動用モータ１２，１３を駆動する
駆動回路２０とを備えている。また、車体２１の底面前
方には補助車輪２２が備えられている。
を参照して詳細に説明する。図１および図２において、
この走行車の制御装置は、少なくとも床面までの距離を
検出するための超音波センサ（検知手段）１０ａを有す
る超音波センサ部１０と、この超音波センサ１０ａによ
る検出信号により床面までの距離等を測定する副制御部
（ＣＰＵボード）１１と、左右の駆動輪１６をそれぞれ
駆動するロータリーエンコーダ１４，１５付の駆動用モ
ータ１２，１３と、図示しない操作パネルの操作、副制
御部１１の測定結果およびロータリーエンコーダ１４，
１５からのエンコーダパルス等をもとにして走行（速度
を含む）、停止および反転（回転方向）等のための制御
指示を出す主制御部（ＣＰＵボード）１８と、この主制
御部１８からの制御指示にしたがって駆動用モータ１
２，１３の駆動信号を出力する駆動輪制御回路１９と、
この駆動信号により駆動用モータ１２，１３を駆動する
駆動回路２０とを備えている。また、車体２１の底面前
方には補助車輪２２が備えられている。
【００１３】なお、図２に示すように、超音波センサ部
１０の超音波センサ１０ａは車体２１の前部の底面に配
置されており、また当該走行車が無人である場合超音波
センサ部１０の超音波センサ１０ｂ，１０ｃは車体２１
の正面、両側面に配置されている。
１０の超音波センサ１０ａは車体２１の前部の底面に配
置されており、また当該走行車が無人である場合超音波
センサ部１０の超音波センサ１０ｂ，１０ｃは車体２１
の正面、両側面に配置されている。
【００１４】上記走行車の制御装置において、まず当該
走行車の操作部の操作、例えば走行操作が行われると、
主制御部１８は左右の駆動用モータ１２，１３を駆動
し、車体２１を所定速度まで加速するとともに、直進走
行とし、また主制御部１８はロータリーエンコーダ１
４，１５からのエンコーダ信号をもとにして走行制御を
行う。
走行車の操作部の操作、例えば走行操作が行われると、
主制御部１８は左右の駆動用モータ１２，１３を駆動
し、車体２１を所定速度まで加速するとともに、直進走
行とし、また主制御部１８はロータリーエンコーダ１
４，１５からのエンコーダ信号をもとにして走行制御を
行う。
【００１５】このとき、超音波センサ１０ａおよび副制
御部１１は所定距離移動毎（または一定時間毎）に床面
までの距離を検知し、かつ連続的に２回に渡って距離を
検知して主制御部１８に出力する。
御部１１は所定距離移動毎（または一定時間毎）に床面
までの距離を検知し、かつ連続的に２回に渡って距離を
検知して主制御部１８に出力する。
【００１６】主制御部１８は、従来同様に、その検知距
離データをもとにして床面に段差がある否かを判断し、
つまり検知距離が水平な床面までの距離より大きいとき
には段差があると判断する。しかも、連続的に２回に渡
っての検知距離が水平な床面までの距離より大きいとき
には段差があると判断し（図２の破線参照）、車体２１
を非常停止し、その段差による車体２１の転倒、転落を
防止する。
離データをもとにして床面に段差がある否かを判断し、
つまり検知距離が水平な床面までの距離より大きいとき
には段差があると判断する。しかも、連続的に２回に渡
っての検知距離が水平な床面までの距離より大きいとき
には段差があると判断し（図２の破線参照）、車体２１
を非常停止し、その段差による車体２１の転倒、転落を
防止する。
【００１７】この場合、主制御部１８は、車体２１が停
止し、あるいは車体２１の加速時または減速時で所定速
度に達していないときには車体２１を非常停止しない。
止し、あるいは車体２１の加速時または減速時で所定速
度に達していないときには車体２１を非常停止しない。
【００１８】この方法としては、車体２１が停止し、お
よび車体２１の加速時または減速時で所定速度に達して
いない場合、主制御部１８において副制御部１１からの
検知距離データを無視し、床面の段差の判断を行わな
ず、またはその床面の段差を判断しても非常停止を行わ
ない。
よび車体２１の加速時または減速時で所定速度に達して
いない場合、主制御部１８において副制御部１１からの
検知距離データを無視し、床面の段差の判断を行わな
ず、またはその床面の段差を判断しても非常停止を行わ
ない。
【００１９】また、副制御部１１において床面までの距
離を検知せず、つまり主制御部１８にデータを出力しな
いようにしてもよい。この場合、副制御部１１および主
制御部１８における検知処理や判断処理を省くことがで
き、制御の簡素化が図れる。
離を検知せず、つまり主制御部１８にデータを出力しな
いようにしてもよい。この場合、副制御部１１および主
制御部１８における検知処理や判断処理を省くことがで
き、制御の簡素化が図れる。
【００２０】このように、車体２１が停止し、あるいは
所定速度に達していない場合（例えば加速時、減速
時）、連続的に２回に渡っての検知距離がほぼ同じで、
水平な床面までの距離より大きくても、車体２１を誤っ
て非常停止とするようなこともなくなる。
所定速度に達していない場合（例えば加速時、減速
時）、連続的に２回に渡っての検知距離がほぼ同じで、
水平な床面までの距離より大きくても、車体２１を誤っ
て非常停止とするようなこともなくなる。
【００２１】すなわち、車体２１が停止し、あるいは微
速走行中（加速時、減速時）においては、床面の凹部
（例えばタイルの目地）を検知した場合２回目も同じ凹
部を検知し、つまり誤検知を行うことがあり、結果非常
停止の誤動作を行うことになるからであり、また車体２
１の転倒、転落の可能性は慣性のついた走行時（加速し
た後の所定速度）に起きる可能性が高いからである。
速走行中（加速時、減速時）においては、床面の凹部
（例えばタイルの目地）を検知した場合２回目も同じ凹
部を検知し、つまり誤検知を行うことがあり、結果非常
停止の誤動作を行うことになるからであり、また車体２
１の転倒、転落の可能性は慣性のついた走行時（加速し
た後の所定速度）に起きる可能性が高いからである。
【００２２】具体的一例として、上記走行車の駆動用モ
ータ１２，１３として速度サーボモータを用い、車体２
１の速度が設定速度電圧値に比例し、通常の走行速度は
高速で６．２Ｖ、低速で３．７Ｖに設定されるものとす
る。
ータ１２，１３として速度サーボモータを用い、車体２
１の速度が設定速度電圧値に比例し、通常の走行速度は
高速で６．２Ｖ、低速で３．７Ｖに設定されるものとす
る。
【００２３】また、主制御部１８は車体２１の加速を
０．１Ｖ／４０ｍｓｅｃステップで設定し、速度サーボ
モータの電圧を０Ｖから設定電圧値まで段階的に上げ
る。駆動輪制御回路１９は主制御部１８で設定された電
圧をもとにして速度サーボモータを駆動し、車体２１を
所定速度とする。
０．１Ｖ／４０ｍｓｅｃステップで設定し、速度サーボ
モータの電圧を０Ｖから設定電圧値まで段階的に上げ
る。駆動輪制御回路１９は主制御部１８で設定された電
圧をもとにして速度サーボモータを駆動し、車体２１を
所定速度とする。
【００２４】この場合、転倒、転倒検知のためのしきい
値を１Ｖに設定しており、速度サーボモータの電圧が１
Ｖに達した以後にあっては、超音波センサ１０ａを用い
て床面の凹部までの距離検知を開始し、かつ２回検知方
式で検知した距離をもとにして床面の段差を判断する。
値を１Ｖに設定しており、速度サーボモータの電圧が１
Ｖに達した以後にあっては、超音波センサ１０ａを用い
て床面の凹部までの距離検知を開始し、かつ２回検知方
式で検知した距離をもとにして床面の段差を判断する。
【００２５】また、車体２１を減速（例えば０．１Ｖ／
４０ｍｓｅｃステップで減速）し、速度サーボモータの
電圧が１Ｖ以下になった後、また車体２１の停止時にあ
っては、床面の凹部までの距離検知を行わず、あるいは
床面の段差を判断せず、したがって非常停止の誤動作も
なくなる。
４０ｍｓｅｃステップで減速）し、速度サーボモータの
電圧が１Ｖ以下になった後、また車体２１の停止時にあ
っては、床面の凹部までの距離検知を行わず、あるいは
床面の段差を判断せず、したがって非常停止の誤動作も
なくなる。
【００２６】なお、上記実施の形態では、検知手段とし
て超音波センサ（超音波測距センサ）１０ａを用いてい
るが、これに限らず、例えば反射型光学式センサを用い
るようにしてもよい。この場合、光を用いていることか
ら、種々雑音に影響されないという利点がある。
て超音波センサ（超音波測距センサ）１０ａを用いてい
るが、これに限らず、例えば反射型光学式センサを用い
るようにしてもよい。この場合、光を用いていることか
ら、種々雑音に影響されないという利点がある。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように、この発明の走行車
の制御方法の請求項１によれば、車体の走行速度が所定
値以下であるときには走行床面の段差の判断を行わない
ようにしたので、車体の転倒、転落防止のための非常停
止の誤動作をなくし、走行の信頼性の向上を図ることが
できるという効果がある。
の制御方法の請求項１によれば、車体の走行速度が所定
値以下であるときには走行床面の段差の判断を行わない
ようにしたので、車体の転倒、転落防止のための非常停
止の誤動作をなくし、走行の信頼性の向上を図ることが
できるという効果がある。
【００２８】この発明の請求項２によれば、車体の走行
速度が所定値以下であるときには前記床面の検知を行わ
ず、車体の停止を行わないようにしたので、請求項１の
効果に加え、検知処理や判断処理を省くことができ、制
御の簡素化が図れるという効果がある。
速度が所定値以下であるときには前記床面の検知を行わ
ず、車体の停止を行わないようにしたので、請求項１の
効果に加え、検知処理や判断処理を省くことができ、制
御の簡素化が図れるという効果がある。
【００２９】この発明の請求項３によれば、車体の走行
床面までの距離検知は所定距離移動毎、あるいは一定時
間毎に行い、かつ連続的に２回行うようにしたので、車
体の転倒、転落防止のための非常停止の誤動作を確実に
なくし、走行の信頼性の向上をより図ることができると
いう効果がある。
床面までの距離検知は所定距離移動毎、あるいは一定時
間毎に行い、かつ連続的に２回行うようにしたので、車
体の転倒、転落防止のための非常停止の誤動作を確実に
なくし、走行の信頼性の向上をより図ることができると
いう効果がある。
【００３０】この発明の請求項４によれば、請求項１な
いし３の検知手段として超音波センサあるいは反射型光
電式センサを用いるようにしたので、請求項１ないし３
記載の効果に加え、特に反射型光電式センサを用いた場
合雑音に影響されないという利点がある。
いし３の検知手段として超音波センサあるいは反射型光
電式センサを用いるようにしたので、請求項１ないし３
記載の効果に加え、特に反射型光電式センサを用いた場
合雑音に影響されないという利点がある。
【図１】この発明の一実施例を示し、走行車の制御方法
が適用される制御装置の概略的ブロック線図。
が適用される制御装置の概略的ブロック線図。
【図２】この発明の走行車の概略的側面図。
【図３】従来の走行車の概略的側面図。
１０ 超音波センサ部 １０ａ 超音波センサ（検知手段） １１ 副制御部 １２，１３ 駆動用モータ １４，１５ ロータリーエンコーダ １８ 主制御部 １９ 駆動輪制御回路 ２１ 車体（走行車の）
Claims (4)
- 【請求項１】 少なくとも車体の前部の底面に設けた検
知手段で走行床面までの距離を検知し、該検知距離をも
とにして床面の段差を判断し、前記車体を停止可能とし
ている走行車の制御方法であって、前記車体の走行速度
が所定値以下であるときには前記床面の段差の判断を行
わず、前記車体を停止しないようにしたことを特徴とす
る走行車の制御方法。 - 【請求項２】 少なくとも車体の前部の底面に設けた検
知手段で走行床面までの距離を検知し、該検知距離をも
とにして床面の段差を判断し、前記車体を停止可能とし
ている走行車の制御方法であって、前記車体の走行速度
が所定値以下であるときには前記床面の検知を行わず、
前記車体を停止しないようにしたことを特徴とする走行
車の制御方法。 - 【請求項３】 前記走行床面の検知は前記車体の所定距
離移動毎あるいは一定時間毎に行い、かつ連続的に２回
行うようにした請求項１または２記載に走行車の制御方
法。 - 【請求項４】 前記検知手段は超音波センサあるいは反
射型光電式センサである請求項１ないし３記載の走行車
の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7234665A JPH0962354A (ja) | 1995-08-21 | 1995-08-21 | 走行車の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7234665A JPH0962354A (ja) | 1995-08-21 | 1995-08-21 | 走行車の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0962354A true JPH0962354A (ja) | 1997-03-07 |
Family
ID=16974569
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7234665A Withdrawn JPH0962354A (ja) | 1995-08-21 | 1995-08-21 | 走行車の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0962354A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006125951A (ja) * | 2004-10-28 | 2006-05-18 | Nec Fielding Ltd | 無線ｌａｎ自動サイトサーベイ装置及び方法並びに無線ｌａｎ自動サイトサーベイシステム |
| JP2011129155A (ja) * | 2001-06-12 | 2011-06-30 | Irobot Corp | 移動型ロボット清掃機 |
| US9104204B2 (en) | 2001-06-12 | 2015-08-11 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
| CN105739526A (zh) * | 2016-02-16 | 2016-07-06 | 佛山市格美清洁设备有限公司 | 一种无人驾驶式电动扫地车电控系统 |
| WO2017171046A1 (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 株式会社未来機械 | 作業ロボットおよびエッジ検出器 |
| US10245730B2 (en) * | 2016-05-24 | 2019-04-02 | Asustek Computer Inc. | Autonomous mobile robot and control method thereof |
-
1995
- 1995-08-21 JP JP7234665A patent/JPH0962354A/ja not_active Withdrawn
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| JP2014186742A (ja) * | 2001-06-12 | 2014-10-02 | Irobot Corp | 移動型ロボット清掃機 |
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