JPH09223235A - 車両認識装置 - Google Patents
車両認識装置Info
- Publication number
- JPH09223235A JPH09223235A JP8030801A JP3080196A JPH09223235A JP H09223235 A JPH09223235 A JP H09223235A JP 8030801 A JP8030801 A JP 8030801A JP 3080196 A JP3080196 A JP 3080196A JP H09223235 A JPH09223235 A JP H09223235A
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- Japan
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- lane
- adjacent
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- traveling
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- Image Analysis (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】自車レーンは勿論のこと、隣接レーンを走行し
ている車両の動向も推察して、自車レーンに割り込む前
に認識できる車両認識装置を提供する。 【解決手段】自車の前方の道路状況を撮影する撮影手段
と、撮影手段により撮影された画像状況を基に、自車が
走行している自車レーンと自車レーンに隣接した隣接レ
ーンとの境界線を検出する境界線検出手段と、撮影手段
により撮影された画像状況を基に、隣接レーンを走行し
ている隣接先行車両を認識し、隣接先行車両の進行形態
を検出する車両検出手段と、境界線検出手段と車両検出
手段との検出結果を基に、境界線に対する隣接先行車両
の進行方向の傾き角を検出する傾き角検出手段と、傾き
角検出手段により検出された傾き角の大きさに基いて、
隣接先行車両は自車レーンに割り込もうしている割込車
であるか否かを判断する割込車判断手段を備える。
ている車両の動向も推察して、自車レーンに割り込む前
に認識できる車両認識装置を提供する。 【解決手段】自車の前方の道路状況を撮影する撮影手段
と、撮影手段により撮影された画像状況を基に、自車が
走行している自車レーンと自車レーンに隣接した隣接レ
ーンとの境界線を検出する境界線検出手段と、撮影手段
により撮影された画像状況を基に、隣接レーンを走行し
ている隣接先行車両を認識し、隣接先行車両の進行形態
を検出する車両検出手段と、境界線検出手段と車両検出
手段との検出結果を基に、境界線に対する隣接先行車両
の進行方向の傾き角を検出する傾き角検出手段と、傾き
角検出手段により検出された傾き角の大きさに基いて、
隣接先行車両は自車レーンに割り込もうしている割込車
であるか否かを判断する割込車判断手段を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、前車の走行状態を
監視する車両認識装置に係り、特に、隣接レーンからの
割り込み車にも対応できる車両認識装置に関する。
監視する車両認識装置に係り、特に、隣接レーンからの
割り込み車にも対応できる車両認識装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】現在の車両制御として車速を一定に保つ
クルーズ装置が自動車に多く適用されている。このクル
ーズ装置にはミリ波レーダ装置等により前車との車間距
離及び相対速度を検出して、車間距離を一定に保つため
の車間距離制御機能が設けられており、車間距離制御装
置として実用化されている。
クルーズ装置が自動車に多く適用されている。このクル
ーズ装置にはミリ波レーダ装置等により前車との車間距
離及び相対速度を検出して、車間距離を一定に保つため
の車間距離制御機能が設けられており、車間距離制御装
置として実用化されている。
【０００３】図６は車間距離制御装置の制御モードを示
す図で、（ａ）は減速モード領域を示す図、（ｂ）は加
速モード領域を示す図である。渋滞した道路では極端に
車間距離、車速が低下するため、運転者にとっては非常
に面倒になる。そのような状態でも追突を防止し、且
つ、運転者の負担を低減できる方法として、予め自車レ
ーンの最近傍の車両（以下、前車と称す）と自車との相
対距離（車間距離）、相対速度を図６（ａ）のようなマ
ップの関係にある領域（斜線で示された領域）を減速モ
ード領域として、この領域にあるとスロットルバルブを
自動的に閉じ、場合によってはブレーキを自動的に操作
する等を行って減速していた。また、図６（ｂ）のよう
なマップの関係にある領域（斜線示された領域）を加速
モード領域として、この領域にあるとスロットルバルブ
を開き加速していた。
す図で、（ａ）は減速モード領域を示す図、（ｂ）は加
速モード領域を示す図である。渋滞した道路では極端に
車間距離、車速が低下するため、運転者にとっては非常
に面倒になる。そのような状態でも追突を防止し、且
つ、運転者の負担を低減できる方法として、予め自車レ
ーンの最近傍の車両（以下、前車と称す）と自車との相
対距離（車間距離）、相対速度を図６（ａ）のようなマ
ップの関係にある領域（斜線で示された領域）を減速モ
ード領域として、この領域にあるとスロットルバルブを
自動的に閉じ、場合によってはブレーキを自動的に操作
する等を行って減速していた。また、図６（ｂ）のよう
なマップの関係にある領域（斜線示された領域）を加速
モード領域として、この領域にあるとスロットルバルブ
を開き加速していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】通常、隣接レーンを走
行している車両（以下、隣接先行車と称す）は車線を変
更しないものと想定して、レーダ装置は自車レーンを走
行中の前車のみをターゲットにするように、先行車の検
出範囲が狭く設定されている。上述の方法では、先行車
が自車レーンにいる場合には所望の機能を発揮できる
が、渋滞した道路では、しばしば隣接先行車が自車レー
ンに割り込む場合がある。そのような場合には、割り込
んできた車両が自車のレーダ装置に検出されるまでは何
ら必要な車速制御が行われない。
行している車両（以下、隣接先行車と称す）は車線を変
更しないものと想定して、レーダ装置は自車レーンを走
行中の前車のみをターゲットにするように、先行車の検
出範囲が狭く設定されている。上述の方法では、先行車
が自車レーンにいる場合には所望の機能を発揮できる
が、渋滞した道路では、しばしば隣接先行車が自車レー
ンに割り込む場合がある。そのような場合には、割り込
んできた車両が自車のレーダ装置に検出されるまでは何
ら必要な車速制御が行われない。
【０００５】そのために、自車が減速モード領域にない
場合でも、走行中に隣接レーンから割り込み車がある
と、レーダ装置が割り込み車を検出した直後に急ブレー
キが懸けられる等の問題が生ずる。また、自車が加速モ
ード領域にある場合には、加速した途端に割り込み車の
ために、急ブレーキが懸けられる等の問題が生ずる。い
ずれの場合にも搭乗者に不快感を与え、また、追突の危
険性が増加する。
場合でも、走行中に隣接レーンから割り込み車がある
と、レーダ装置が割り込み車を検出した直後に急ブレー
キが懸けられる等の問題が生ずる。また、自車が加速モ
ード領域にある場合には、加速した途端に割り込み車の
ために、急ブレーキが懸けられる等の問題が生ずる。い
ずれの場合にも搭乗者に不快感を与え、また、追突の危
険性が増加する。
【０００６】本発明は、自車レーンは勿論のこと、隣接
レーンを走行している隣接先行車の動向も推察して、そ
の隣接先行車が自車レーンに割り込むのをいち早く認識
できる車両認識装置を提供することを目的とする。
レーンを走行している隣接先行車の動向も推察して、そ
の隣接先行車が自車レーンに割り込むのをいち早く認識
できる車両認識装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、自車に設置され、該自車の前方の道路状況
を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影された
画像状況を基に、前記自車が走行している自車レーンと
該自車レーンに隣接した隣接レーンとの境界線を検出す
る境界線検出手段と、前記撮影手段により撮影された画
像状況を基に、前記隣接レーンを走行している隣接先行
車両を認識し、該隣接先行車両の進行形態を検出する車
両検出手段と、前記境界線検出手段と前記車両検出手段
との検出結果を基に、前記境界線に対する前記隣接先行
車両の進行方向の傾き角を検出する傾き角検出手段と、
前記傾き角検出手段により検出された前記傾き角の大き
さに基いて、前記隣接先行車両は自車レーンに割り込も
うしている割込車であるか否かを判断する割込車判断手
段を備えたことを特徴とするものである。
に本発明は、自車に設置され、該自車の前方の道路状況
を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影された
画像状況を基に、前記自車が走行している自車レーンと
該自車レーンに隣接した隣接レーンとの境界線を検出す
る境界線検出手段と、前記撮影手段により撮影された画
像状況を基に、前記隣接レーンを走行している隣接先行
車両を認識し、該隣接先行車両の進行形態を検出する車
両検出手段と、前記境界線検出手段と前記車両検出手段
との検出結果を基に、前記境界線に対する前記隣接先行
車両の進行方向の傾き角を検出する傾き角検出手段と、
前記傾き角検出手段により検出された前記傾き角の大き
さに基いて、前記隣接先行車両は自車レーンに割り込も
うしている割込車であるか否かを判断する割込車判断手
段を備えたことを特徴とするものである。
【０００８】また、前記自車と前記自車レーンを走行中
の前車との車間距離及び相対速度に基づき、前記自車の
速度を加速又は減速するように制御する車速制御手段を
備え、前記割込車判断手段は、前記傾き角検出手段によ
り検出された前記傾き角の大きさに基づき前記隣接先行
車両が前記割込車であると判断したときに、前記車速制
御手段に対し、前記自車の速度を減少させる減速制御を
行わせるものであることを特徴とするものである。
の前車との車間距離及び相対速度に基づき、前記自車の
速度を加速又は減速するように制御する車速制御手段を
備え、前記割込車判断手段は、前記傾き角検出手段によ
り検出された前記傾き角の大きさに基づき前記隣接先行
車両が前記割込車であると判断したときに、前記車速制
御手段に対し、前記自車の速度を減少させる減速制御を
行わせるものであることを特徴とするものである。
【０００９】また、前記自車と前記自車レーンを走行中
の前車との車間距離及び相対速度に基づき、前記自車の
速度を加速又は減速するように制御する車速制御手段を
備え、前記割込車判断手段は、前記傾き角検出手段によ
り検出された前記傾き角の大きさに基づき前記隣接先行
車両が前記割込車であると判断したときに、前記車速制
御手段に対し、前記自車の速度を増加させない加速禁止
制御を行わせるものであることを特徴とするものであ
る。
の前車との車間距離及び相対速度に基づき、前記自車の
速度を加速又は減速するように制御する車速制御手段を
備え、前記割込車判断手段は、前記傾き角検出手段によ
り検出された前記傾き角の大きさに基づき前記隣接先行
車両が前記割込車であると判断したときに、前記車速制
御手段に対し、前記自車の速度を増加させない加速禁止
制御を行わせるものであることを特徴とするものであ
る。
【００１０】また、前記境界線検出手段は、前記自車レ
ーンと前記隣接レーンを区切る白線を検出する白線検出
手段であることを特徴とするものである。また、前記境
界線検出手段は、前記自車の進行方向に平行な線を検出
する進行方向検出手段であることを特徴とするものであ
る。また、前記境界線検出手段は、前記自車のステアリ
ングの操舵角に基いて前記自車の進行方向に平行な線を
予測する進行方向予測手段であることを特徴とするもの
である。
ーンと前記隣接レーンを区切る白線を検出する白線検出
手段であることを特徴とするものである。また、前記境
界線検出手段は、前記自車の進行方向に平行な線を検出
する進行方向検出手段であることを特徴とするものであ
る。また、前記境界線検出手段は、前記自車のステアリ
ングの操舵角に基いて前記自車の進行方向に平行な線を
予測する進行方向予測手段であることを特徴とするもの
である。
【００１１】また、前記割込車判断手段は、前記傾き角
検出手段が前記傾き角が所定値を超えたことを検出する
と、前記隣接先行車両は自車レーンに割り込もうしてい
る割込車であると判断するものであることを特徴とする
ものである。
検出手段が前記傾き角が所定値を超えたことを検出する
と、前記隣接先行車両は自車レーンに割り込もうしてい
る割込車であると判断するものであることを特徴とする
ものである。
【００１２】
【実施例】図１は本発明の一実施例の車両認識装置の構
成を説明するための図である。以下、図を用いて説明す
る。１１は自車の前方に設置されたドップラ効果を利用
したミリ波レーダ装置で、前方に向けて照射されたビー
ムの反射波を検出し、後段へ出力するもので、自車レー
ン前方の車両のみが検出できるように検出範囲が調整さ
れている。１２は自車の上部に設置され前方の状況を撮
影するＣＣＤカメラで、その撮影範囲は広く隣接先行車
の様子も撮影される。１３は自車の速度Ｖ1 を計測する
車速センサである。１４はステアリングの操舵角を検出
する操舵角センサである。２１は前車に接近し過ぎた場
合や隣接レーンの車両が自車レーンに割り込もうとして
いるときに作動するブザー等の警報装置である。２２は
前車に接近し過ぎた場合や隣接レーンの車両が自車レー
ンに割り込もうとしているときに作動する制動装置（ブ
レーキ）である。２３ａはミリ波レーダ信号処理ＥＣＵ
３の指示によりスロットルアクチュエータ２３ｂを調整
して速度を制御するクルーズＥＣＵである。３はレーダ
装置１１が検出した反射波の信号処理を行い、前車まで
の車間距離Ｄと相対速度（Ｖ2 −Ｖ1 ）を計測し、これ
に基いて前車を認識して車間制御を行い、更に、カメラ
１２等の画像出力を基に隣接先行車両の方向を算出する
マイコン３１、各種データの記憶されたＲＯＭ３２、Ｒ
ＡＭ３３等のメモリで構成されるミリ波レーダ信号処理
ＥＣＵである。
成を説明するための図である。以下、図を用いて説明す
る。１１は自車の前方に設置されたドップラ効果を利用
したミリ波レーダ装置で、前方に向けて照射されたビー
ムの反射波を検出し、後段へ出力するもので、自車レー
ン前方の車両のみが検出できるように検出範囲が調整さ
れている。１２は自車の上部に設置され前方の状況を撮
影するＣＣＤカメラで、その撮影範囲は広く隣接先行車
の様子も撮影される。１３は自車の速度Ｖ1 を計測する
車速センサである。１４はステアリングの操舵角を検出
する操舵角センサである。２１は前車に接近し過ぎた場
合や隣接レーンの車両が自車レーンに割り込もうとして
いるときに作動するブザー等の警報装置である。２２は
前車に接近し過ぎた場合や隣接レーンの車両が自車レー
ンに割り込もうとしているときに作動する制動装置（ブ
レーキ）である。２３ａはミリ波レーダ信号処理ＥＣＵ
３の指示によりスロットルアクチュエータ２３ｂを調整
して速度を制御するクルーズＥＣＵである。３はレーダ
装置１１が検出した反射波の信号処理を行い、前車まで
の車間距離Ｄと相対速度（Ｖ2 −Ｖ1 ）を計測し、これ
に基いて前車を認識して車間制御を行い、更に、カメラ
１２等の画像出力を基に隣接先行車両の方向を算出する
マイコン３１、各種データの記憶されたＲＯＭ３２、Ｒ
ＡＭ３３等のメモリで構成されるミリ波レーダ信号処理
ＥＣＵである。
【００１３】図２は本発明の一実施例の車両認識装置の
カメラによる撮影画像例である。図３は本発明の一実施
例の車両認識装置のマイコンの行う処理を示すフローチ
ャートである。以下、図を用いて説明する。ステップＳ
１では、カメラで撮影した画像を入力する。つまり、カ
メラ１２で撮影した車両前方の状況をマイコン３１に入
力する。ステップＳ２では、画像中に白線があるか否か
を判断して、白線があればステップＳ３に移り、白線が
なければステップＳ４またはステップＳ８に移る。つま
り、自車レーンと隣接レーンの境界線を決めるために、
画像中に隣接車線と仕切る白線があるか否かを判断す
る。白線の認識はカメラ１２で撮影した画像をアスファ
ルト部と白線部との境界に生ずるエッジを検出する方法
が知られている。画像を水平及び垂直方向に走査して、
輝度の急激に変化する点の軌跡を白線（図２の線Ｂ）と
して認識する。
カメラによる撮影画像例である。図３は本発明の一実施
例の車両認識装置のマイコンの行う処理を示すフローチ
ャートである。以下、図を用いて説明する。ステップＳ
１では、カメラで撮影した画像を入力する。つまり、カ
メラ１２で撮影した車両前方の状況をマイコン３１に入
力する。ステップＳ２では、画像中に白線があるか否か
を判断して、白線があればステップＳ３に移り、白線が
なければステップＳ４またはステップＳ８に移る。つま
り、自車レーンと隣接レーンの境界線を決めるために、
画像中に隣接車線と仕切る白線があるか否かを判断す
る。白線の認識はカメラ１２で撮影した画像をアスファ
ルト部と白線部との境界に生ずるエッジを検出する方法
が知られている。画像を水平及び垂直方向に走査して、
輝度の急激に変化する点の軌跡を白線（図２の線Ｂ）と
して認識する。
【００１４】ステップＳ３では、自車レーンを認識して
ステップＳ５に移る。つまり、白線で囲まれた範囲を自
車レーンと見做し、その外側（両側）を隣接レーンとす
る。ステップＳ５では、画像認識された物体のエッジ形
状と、予めＲＯＭに記憶された車両の独特のエッジ形状
とを比較し、一致状況に基いて隣接レーン上の車両を認
識してステップＳ６に移る。つまり、隣接先行車をカメ
ラの画像より抽出する。そして、画像中に隣接レーン上
の車両と背景とのエッジを白線の場合と同様に認識して
車両の進行形態を検出する。車両の輪郭に相当する複数
のエッジを直線近似して車両の方向とする。即ち、車両
の側面の下部を構成する線（通常、この線は車種によら
ず略直線である）がこれに相当する（図２の線Ａ）。こ
の線の認識は、割込車後部の水平エッジから左、或いは
右へ延長追跡したものから得ることができる。
ステップＳ５に移る。つまり、白線で囲まれた範囲を自
車レーンと見做し、その外側（両側）を隣接レーンとす
る。ステップＳ５では、画像認識された物体のエッジ形
状と、予めＲＯＭに記憶された車両の独特のエッジ形状
とを比較し、一致状況に基いて隣接レーン上の車両を認
識してステップＳ６に移る。つまり、隣接先行車をカメ
ラの画像より抽出する。そして、画像中に隣接レーン上
の車両と背景とのエッジを白線の場合と同様に認識して
車両の進行形態を検出する。車両の輪郭に相当する複数
のエッジを直線近似して車両の方向とする。即ち、車両
の側面の下部を構成する線（通常、この線は車種によら
ず略直線である）がこれに相当する（図２の線Ａ）。こ
の線の認識は、割込車後部の水平エッジから左、或いは
右へ延長追跡したものから得ることができる。
【００１５】ステップＳ６では、車両の傾きが３０°を
超えているか否かを判断して、３０°を超えているとス
テップＳ７に移り、３０°を超えていないと処理を終え
る。つまり、隣接走行車は通常は走行レーンを区切る白
線に平行に走行している筈である。それが白線に対して
大きな傾斜角（図２の線Ａと線Ｂのなす角度φ）を採っ
ていることは自車レーンに進入しようとしていると見做
す。この傾斜角φは図２のカメラで撮影した画像上の角
度ではなく、平面上に置かれた車両の白線となす角度で
ある。カメラの位置（路面からの高さ、俯角）が決まっ
ているので、画像上の角度と平面上の角度は容易に換算
できる。境界線（例えば、白線）に対する車両の傾きが
小さい場合は、割り込む意思がないものと推察できるの
で、自車の速度と自車レーンを走行している前車との車
間距離に基づく通常の車間距離制御（加速、減速とも）
を行えばよい。
超えているか否かを判断して、３０°を超えているとス
テップＳ７に移り、３０°を超えていないと処理を終え
る。つまり、隣接走行車は通常は走行レーンを区切る白
線に平行に走行している筈である。それが白線に対して
大きな傾斜角（図２の線Ａと線Ｂのなす角度φ）を採っ
ていることは自車レーンに進入しようとしていると見做
す。この傾斜角φは図２のカメラで撮影した画像上の角
度ではなく、平面上に置かれた車両の白線となす角度で
ある。カメラの位置（路面からの高さ、俯角）が決まっ
ているので、画像上の角度と平面上の角度は容易に換算
できる。境界線（例えば、白線）に対する車両の傾きが
小さい場合は、割り込む意思がないものと推察できるの
で、自車の速度と自車レーンを走行している前車との車
間距離に基づく通常の車間距離制御（加速、減速とも）
を行えばよい。
【００１６】ステップＳ７では、フラグを１にして処理
を終える。つまり、隣接レーンから割り込もうとしてい
る車両があるので、フラグを１として図４、又は図５の
減速、加速の処理フローチャートに従った処理を行う。
ステップＳ４では、自車レーンを車両幅を車両の向きに
延ばした領域としてステップＳ５に移る。つまり、走行
レーン毎に白線が引かれていない場合には、自車レーン
と隣接レーンの境界線として、自車の車両幅（または車
副幅＋α）を進行方向に延長した線を想定する。この線
はカメラ１２の車両（自車）に対するセット角度で決ま
る。例えば、車両の真正面を撮影するようにセットされ
ていると画像上では左右の中心線に平行な線となる。
を終える。つまり、隣接レーンから割り込もうとしてい
る車両があるので、フラグを１として図４、又は図５の
減速、加速の処理フローチャートに従った処理を行う。
ステップＳ４では、自車レーンを車両幅を車両の向きに
延ばした領域としてステップＳ５に移る。つまり、走行
レーン毎に白線が引かれていない場合には、自車レーン
と隣接レーンの境界線として、自車の車両幅（または車
副幅＋α）を進行方向に延長した線を想定する。この線
はカメラ１２の車両（自車）に対するセット角度で決ま
る。例えば、車両の真正面を撮影するようにセットされ
ていると画像上では左右の中心線に平行な線となる。
【００１７】ステップＳ８では、ステアリング角を検出
してステップＳ９に移る。つまり、操舵角センサ１４の
出力を検出する。ステップＳ９では、自車レーンを車両
幅をステアリング角相当方向に延ばした領域としてステ
ップＳ５に移る。つまり、走行レーン毎に白線が引かれ
ておらず、また、カーブ路に対応した自車レーンと隣接
レーンの境界線として、自車の車両幅（または車副幅＋
α）を操舵角に対応した車の進行方向に延長した線を想
定する。
してステップＳ９に移る。つまり、操舵角センサ１４の
出力を検出する。ステップＳ９では、自車レーンを車両
幅をステアリング角相当方向に延ばした領域としてステ
ップＳ５に移る。つまり、走行レーン毎に白線が引かれ
ておらず、また、カーブ路に対応した自車レーンと隣接
レーンの境界線として、自車の車両幅（または車副幅＋
α）を操舵角に対応した車の進行方向に延長した線を想
定する。
【００１８】尚、本フローチャートにおいて、ステップ
Ｓ４とステップＳ８のいずれを選択するかは、自車に操
舵角センサ１４がセットされているか否かで決める。即
ち、操舵角センサ１４がセットされておればカーブ路に
も対応できるステップＳ８を、操舵角センサ１４がセッ
トされていなければステップＳ４を選択する。図４は本
発明の一実施例の車両認識装置のマイコンの行う減速処
理を示すフローチャートである。図５は本発明の一実施
例の車両認識装置のマイコンの行う加速処理を示すフロ
ーチャートである。
Ｓ４とステップＳ８のいずれを選択するかは、自車に操
舵角センサ１４がセットされているか否かで決める。即
ち、操舵角センサ１４がセットされておればカーブ路に
も対応できるステップＳ８を、操舵角センサ１４がセッ
トされていなければステップＳ４を選択する。図４は本
発明の一実施例の車両認識装置のマイコンの行う減速処
理を示すフローチャートである。図５は本発明の一実施
例の車両認識装置のマイコンの行う加速処理を示すフロ
ーチャートである。
【００１９】先ず、減速処理について図４を用いて説明
する。ステップＳ１１では、減速モードか否かを判断し
て減速モードであればステップＳ１３に移り、減速モー
ドでなければステップＳ１２に移る。つまり、レーダ装
置１１により自車レーンの最近傍の車両までの相対距離
及び自車速度を算出して、両者の関係が図６（ａ）の減
速モード領域（斜線で示す範囲）にあるか否かを判断す
る。
する。ステップＳ１１では、減速モードか否かを判断し
て減速モードであればステップＳ１３に移り、減速モー
ドでなければステップＳ１２に移る。つまり、レーダ装
置１１により自車レーンの最近傍の車両までの相対距離
及び自車速度を算出して、両者の関係が図６（ａ）の減
速モード領域（斜線で示す範囲）にあるか否かを判断す
る。
【００２０】ステップＳ１２では、フラグを１であるか
否かを判断してフラグが１であればステップＳ１３に移
り、フラグが１でなければ処理を終える。つまり、図３
の処理フローチャートに示したように、隣接レーンから
の割り込み車があるか否かを判断するものである。割り
込もうとしている車がある場合（フラグが１）には、自
車レーンの前方車両が充分に離れて、減速する必要がな
くても、割り込み車に対応して減速する。
否かを判断してフラグが１であればステップＳ１３に移
り、フラグが１でなければ処理を終える。つまり、図３
の処理フローチャートに示したように、隣接レーンから
の割り込み車があるか否かを判断するものである。割り
込もうとしている車がある場合（フラグが１）には、自
車レーンの前方車両が充分に離れて、減速する必要がな
くても、割り込み車に対応して減速する。
【００２１】ステップＳ１３では、減速制御をして処理
を終える。つまり、自車レーンの前車に近づき過ぎてい
るか、隣接レーンの車両が割り込もうとしているので、
予め減速を行う必要があるので減速制御を行う。警報装
置２１を動作させたり、レーダ信号処理ＥＣＵ３はクル
ーズＥＣＵ２３ａに対して車間距離、相対速度に応じ、
現在の自車速度から減速するためスロットルバルブ開度
や変速比を求め、この制御量を出力して車間距離制御を
行うように指示する（場合によっては制動装置２２を作
動させる）。尚、ミリ波信号処理ＥＣＵ３から割込車の
情報が得られない場合、画像入力から得た割込車の位置
から車間距離や相対速度を求めるようにしてもよい。ま
た、上述した減速制御量は割込時点では小さく、その後
徐々に大きくすれば減速が一層滑らかになる。
を終える。つまり、自車レーンの前車に近づき過ぎてい
るか、隣接レーンの車両が割り込もうとしているので、
予め減速を行う必要があるので減速制御を行う。警報装
置２１を動作させたり、レーダ信号処理ＥＣＵ３はクル
ーズＥＣＵ２３ａに対して車間距離、相対速度に応じ、
現在の自車速度から減速するためスロットルバルブ開度
や変速比を求め、この制御量を出力して車間距離制御を
行うように指示する（場合によっては制動装置２２を作
動させる）。尚、ミリ波信号処理ＥＣＵ３から割込車の
情報が得られない場合、画像入力から得た割込車の位置
から車間距離や相対速度を求めるようにしてもよい。ま
た、上述した減速制御量は割込時点では小さく、その後
徐々に大きくすれば減速が一層滑らかになる。
【００２２】次に、加速処理について図５を用いて説明
する。ステップＳ２１では、加速モードか否かを判断し
て加速モードであればステップＳ２２に移り、加速モー
ドでなければ処理を終える。つまり、レーダ装置１１に
より自車レーンの最近傍の車両までの相対距離及び自車
速度を算出して、両者の関係が図６（ｂ）の加速モード
領域（斜線で示す範囲）にあるか否かを判断する。尚、
加速制御と減速制御とが頻繁に切り換わるのを防止して
滑らかな走行ができるように、加速モード領域と減速モ
ード領域の間には、いずれにも該当しない不感帯が設け
られている。
する。ステップＳ２１では、加速モードか否かを判断し
て加速モードであればステップＳ２２に移り、加速モー
ドでなければ処理を終える。つまり、レーダ装置１１に
より自車レーンの最近傍の車両までの相対距離及び自車
速度を算出して、両者の関係が図６（ｂ）の加速モード
領域（斜線で示す範囲）にあるか否かを判断する。尚、
加速制御と減速制御とが頻繁に切り換わるのを防止して
滑らかな走行ができるように、加速モード領域と減速モ
ード領域の間には、いずれにも該当しない不感帯が設け
られている。
【００２３】ステップＳ２２では、フラグを１であるか
否かを判断してフラグが１であればステップＳ２４に進
み、フラグが１でなければステップＳ２３に移る。つま
り、図２の処理フローチャートに示したように、隣接レ
ーンからの割り込み車があるか否かを判断するものであ
る。割り込もうとしている車がある場合（フラグが１）
には、自車レーンの前方に車両がなくても加速はせず、
スロットルバルブ開度を加速モード前の状態に戻すよ
う、制御量をクルーズＥＣＵ２３ａに出力して加速をキ
ャンセルする（ステップＳ２４）。
否かを判断してフラグが１であればステップＳ２４に進
み、フラグが１でなければステップＳ２３に移る。つま
り、図２の処理フローチャートに示したように、隣接レ
ーンからの割り込み車があるか否かを判断するものであ
る。割り込もうとしている車がある場合（フラグが１）
には、自車レーンの前方に車両がなくても加速はせず、
スロットルバルブ開度を加速モード前の状態に戻すよ
う、制御量をクルーズＥＣＵ２３ａに出力して加速をキ
ャンセルする（ステップＳ２４）。
【００２４】ステップＳ２３では、加速制御をして処理
を終える。つまり、自車レーンの前車とは充分な車間距
離があり、また、隣接レーンから割り込もうとしている
車両もないので加速制御を行う。レーダ信号処理ＥＣＵ
３はクルーズＥＣＵ２３ａに対して車間距離、相対速度
に応じた車間距離制御を行うように指示する。以上のよ
うに本実施例では、自車レーンを走行中の前車に追突す
るのを防止するだけでなく、隣接走行車が自車レーンに
割り込む前に必要な制御ができるので、急激なブレーキ
操作の必要もなく滑らかな運転ができる。
を終える。つまり、自車レーンの前車とは充分な車間距
離があり、また、隣接レーンから割り込もうとしている
車両もないので加速制御を行う。レーダ信号処理ＥＣＵ
３はクルーズＥＣＵ２３ａに対して車間距離、相対速度
に応じた車間距離制御を行うように指示する。以上のよ
うに本実施例では、自車レーンを走行中の前車に追突す
るのを防止するだけでなく、隣接走行車が自車レーンに
割り込む前に必要な制御ができるので、急激なブレーキ
操作の必要もなく滑らかな運転ができる。
【００２５】また、本例では割込車を傾斜角３０°で判
定しているが、これに限らず傾斜角信号をフィルタリン
グ処理して不安定な傾斜角を削除したり、自車速や傾斜
角の変化速度に応じて判定傾斜角を変更するようにして
判定精度を上げるようにしてもよい。
定しているが、これに限らず傾斜角信号をフィルタリン
グ処理して不安定な傾斜角を削除したり、自車速や傾斜
角の変化速度に応じて判定傾斜角を変更するようにして
判定精度を上げるようにしてもよい。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明では自車レ
ーンは勿論のこと、隣接レーンを走行している車両の動
向も推察して、自車レーンに割り込む前に必要な制御が
できるので、急激なブレーキ操作の必要もなく滑らかな
運転ができる。また、ウィンカを点滅していない割込車
に対しても制御可能である。
ーンは勿論のこと、隣接レーンを走行している車両の動
向も推察して、自車レーンに割り込む前に必要な制御が
できるので、急激なブレーキ操作の必要もなく滑らかな
運転ができる。また、ウィンカを点滅していない割込車
に対しても制御可能である。
【図１】本発明の一実施例の車両認識装置の構成を説明
するための図である。
するための図である。
【図２】本発明の一実施例の車両認識装置のカメラによ
る撮影画像例である。
る撮影画像例である。
【図３】本発明の一実施例の車両認識装置のマイコンの
行う処理を示すフローチャートである。
行う処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の一実施例の車両認識装置のマイコンの
行う減速処理を示すフローチャートである。
行う減速処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の一実施例の車両認識装置のマイコンの
行う加速処理を示すフローチャートである。
行う加速処理を示すフローチャートである。
【図６】車間距離制御装置の制御モードを示す図で、
（ａ）は減速モード領域を示す図、（ｂ）は加速モード
領域を示す図である。
（ａ）は減速モード領域を示す図、（ｂ）は加速モード
領域を示す図である。
１１・・・レーダ装置 ２１・・
・・警報装置 １２・・・カメラ ２２・・
・・制動装置 １３・・・車速センサ ２３ａ・
・・クルーズＥＣＵ １４・・・操舵角センサ ２３ｂ・
・・スロットルバルブ ３・・・・ミリ波レーダ信号処理ＥＣＵ
・・警報装置 １２・・・カメラ ２２・・
・・制動装置 １３・・・車速センサ ２３ａ・
・・クルーズＥＣＵ １４・・・操舵角センサ ２３ｂ・
・・スロットルバルブ ３・・・・ミリ波レーダ信号処理ＥＣＵ
Claims (7)
- 【請求項１】 自車に設置され、該自車の前方の道路状
況を撮影する撮影手段と、 前記撮影手段により撮影された画像状況を基に、前記自
車が走行している自車レーンと該自車レーンに隣接した
隣接レーンとの境界線を検出する境界線検出手段と、 前記撮影手段により撮影された画像状況を基に、前記隣
接レーンを走行している隣接先行車両を認識し、該隣接
先行車両の進行形態を検出する車両検出手段と、 前記境界線検出手段と前記車両検出手段との検出結果を
基に、前記境界線に対する前記隣接先行車両の進行方向
の傾き角を検出する傾き角検出手段と、 前記傾き角検出手段により検出された前記傾き角の大き
さに基いて、前記隣接先行車両は自車レーンに割り込も
うしている割込車であるか否かを判断する割込車判断手
段を備えたことを特徴とする車両認識装置。 - 【請求項２】 前記自車と前記自車レーンを走行中の前
車との車間距離及び相対速度に基づき、前記自車の速度
を加速又は減速するように制御する車速制御手段を備
え、 前記割込車判断手段は、前記傾き角検出手段により検出
された前記傾き角の大きさに基づき前記隣接先行車両が
前記割込車であると判断したときに、前記車速制御手段
に対し、前記自車の速度を減少させる減速制御を行わせ
るものであることを特徴とする請求項１記載の車両認識
装置。 - 【請求項３】 前記自車と前記自車レーンを走行中の前
車との車間距離及び相対速度に基づき、前記自車の速度
を加速又は減速するように制御する車速制御手段を備
え、 前記割込車判断手段は、前記傾き角検出手段により検出
された前記傾き角の大きさに基づき前記隣接先行車両が
前記割込車であると判断したときに、前記車速制御手段
に対し、前記自車の速度を増加させない加速禁止制御を
行わせるものであることを特徴とする請求項１記載の車
両認識装置。 - 【請求項４】 前記境界線検出手段は、前記自車レーン
と前記隣接レーンを区切る白線を検出する白線検出手段
であることを特徴とする請求項１記載の車両認識装置。 - 【請求項５】 前記境界線検出手段は、前記自車の進行
方向に平行な線を検出する進行方向検出手段であること
を特徴とする請求項１記載の車両認識装置。 - 【請求項６】 前記境界線検出手段は、前記自車のステ
アリングの操舵角に基いて前記自車の進行方向に平行な
線を予測する進行方向予測手段であることを特徴とする
請求項１記載の車両認識装置。 - 【請求項７】 前記割込車判断手段は、前記傾き角検出
手段により検出された前記傾き角が所定値を超えたこと
を検出すると、前記隣接先行車両が自車レーンに割り込
もうしている割込車であると判断するものであることを
特徴とする請求項１記載の車両認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03080196A JP3734553B2 (ja) | 1996-02-19 | 1996-02-19 | 車両認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03080196A JP3734553B2 (ja) | 1996-02-19 | 1996-02-19 | 車両認識装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09223235A true JPH09223235A (ja) | 1997-08-26 |
| JP3734553B2 JP3734553B2 (ja) | 2006-01-11 |
Family
ID=12313793
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03080196A Expired - Fee Related JP3734553B2 (ja) | 1996-02-19 | 1996-02-19 | 車両認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3734553B2 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002148336A (ja) * | 2000-11-15 | 2002-05-22 | Fujitsu Ten Ltd | 割り込み予測装置 |
| JP2003281700A (ja) * | 2002-03-25 | 2003-10-03 | Toshiba Corp | 割り込み車両検出装置及びその方法 |
| JP2004030195A (ja) * | 2002-06-25 | 2004-01-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用情報提供装置 |
| US6744380B2 (en) | 2001-10-10 | 2004-06-01 | Denso Corporation | Apparatus for monitoring area adjacent to vehicle |
| CN105691390A (zh) * | 2016-02-04 | 2016-06-22 | 长安大学 | 一种车辆预警装置和预警方法 |
| US9412277B2 (en) | 2014-10-13 | 2016-08-09 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle cut-in strategy |
| US9746550B2 (en) | 2014-10-08 | 2017-08-29 | Ford Global Technologies, Llc | Detecting low-speed close-range vehicle cut-in |
| KR20180025552A (ko) * | 2016-09-01 | 2018-03-09 | 주식회사 만도 | 차량제어장치 및 차량제어방법 |
| JP2020158077A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-01 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
| US11074817B2 (en) | 2017-09-01 | 2021-07-27 | Denso Corporation | Driving support apparatus |
| US11127300B2 (en) | 2016-10-17 | 2021-09-21 | Denso Corporation | Vehicle recognition device and vehicle recognition method |
-
1996
- 1996-02-19 JP JP03080196A patent/JP3734553B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US11127300B2 (en) | 2016-10-17 | 2021-09-21 | Denso Corporation | Vehicle recognition device and vehicle recognition method |
| DE112017005245B4 (de) | 2016-10-17 | 2024-08-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Fahrzeugerkennungseinrichtung und Fahrzeugerkennungsverfahren |
| US11074817B2 (en) | 2017-09-01 | 2021-07-27 | Denso Corporation | Driving support apparatus |
| JP2020158077A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-01 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
| CN111746530A (zh) * | 2019-03-28 | 2020-10-09 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置、车辆控制方法、及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3734553B2 (ja) | 2006-01-11 |
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