JPH06309029A - 移動車位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 移動車のずれ量及び傾きを判別する判別方法
を簡単にして、安価な移動車位置検出装置を提供する。 【構成】 移動車Ａに、ステーションＳＴの側面の基準
部材１０１を検出する基準部材検出手段Ｕと、この基準
部材検出手段Ｕの検出情報に基づいて移動車の位置ずれ
量及び傾きを判別する判別手段とが設けられている移動
車位置検出装置において、基準部材検出手段Ｕが、基準
部材１０１を撮像する撮像手段Ｓ３と、基準部材との距
離を測定する距離センサＳ１，Ｓ２とを、移動車前後方
向に所定間隔離して設置して構成され、基準部材１０１
が、撮像手段Ｓ３にて位置ずれ量を判別するための情報
を表示する表示部Ｍ３と、距離センサにて距離を測定す
る平面状の被測定部Ｍ１，Ｍ２とを、移動車前後方向に
所定間隔離して設置して構成され、判別手段が、撮像手
段と距離センサとの検出情報に基づいて移動車の位置ず
れ量及び傾きを判別するように構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ステーションの移動車
走行経路側の側面に、前記ステーションにおける設定適
正状態に対する移動車の位置ずれ量及び傾きを判別させ
るための情報を表示する基準部材が設けられ、前記移動
車に、前記基準部材を検出する基準部材検出手段と、こ
の基準部材検出手段の検出情報に基づいて前記移動車の
位置ずれ量及び傾きを判別する判別手段とが設けられて
いる移動車位置検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記移動車の位置検出装置は、移動車が
ステーションに停止したときの状態（設定適正状態）に
対する移動車の位置ずれ量（車体前後方向でのずれ量、
及び車体横幅方向でのずれ量）及び傾きを検出し、この
検出結果に基づいて、移動車の位置ずれ量及び傾きを判
別するものである。そして、従来の位置検出装置では、
ステーションの移動車走行経路側の側面に沿って複数個
の反射板からなる基準部材を設置するとともに、これら
の各反射板に対応させて移動車側側面に光反射式の距離
センサーを設けて各反射板と各距離センサーとの間の距
離を検出し、この距離情報から上記ずれ量を判別するよ
うにしていた。但し、上記光反射式の距離センサーは、
単に反射板と距離センサーとの間の距離を検出するだけ
であるので、移動車のずれ量及び傾きを検出するには、
少なくとも１個の反射板の反射面をその他の反射板に対
して斜め形状に構成していた（例えば、特開昭６０−１
７５０７号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の位置検出装
置では、少なくとも１個の反射板の反射面を斜め形状に
する必要があるために、基準部材が複雑化してその製作
及び設置に手間を要し高価になるという欠点があった。
更に、上記斜め形状を凸状に形成した場合にはその凸部
に移動車が接触しないように制御する必要があり、万が
一接触した場合には反射板等が損傷するおそれもあっ
た。

【０００４】そのため、上記問題点を解決する方法とし
て、ステーションの移動車走行経路側の側面に沿って、
移動車のずれ量及び傾きを判別するためのマークを表示
させた表示部を複数個設置すると共に、これらの各表示
部夫々に対応させて移動車側側面にＴＶカメラ等の撮像
手段を複数個設けて各表示部を撮像し、この撮像情報に
基づいて移動車のずれ量及び傾きを判別する方法が提案
されている（例えば、本発明人が提案した特願平４−２
９５５５７号参照）。

【０００５】しかしながら、上記方法では、ＴＶカメラ
等の撮像手段が少なくとも２個必要であり、これらの撮
像情報に基づいて画像処理を行うため処理が複雑であ
り、しかも、撮像手段が高価であるという問題があっ
た。本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであっ
て、その目的は、上記両従来技術の欠点を解消すべく、
移動車のずれ量及び傾きを判別する判別方法を簡単にす
ると共に、基準部材を簡素化してその製作及び設置を容
易にして、安価な移動車位置検出装置を提供することに
ある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の移動車位置検出
装置は、ステーションの移動車走行経路側の側面に、前
記ステーションにおける設定適正状態に対する移動車の
位置ずれ量及び傾きを判別させるための情報を表示する
基準部材が設けられ、前記移動車に、前記基準部材を検
出する基準部材検出手段と、この基準部材検出手段の検
出情報に基づいて前記移動車の位置ずれ量及び傾きを判
別する判別手段とが設けられているものであって、その
第１特徴構成は、前記基準部材検出手段が、前記基準部
材を撮像してその表示情報を読み取る撮像手段と、前記
基準部材との距離を測定する距離センサとを、移動車前
後方向に所定間隔離して設置して構成されており、前記
基準部材が、前記撮像手段にて前記位置ずれ量を判別す
るための情報を表示する表示部と、前記距離センサにて
距離を測定する平面状の被測定部とを、移動車前後方向
に所定間隔離して設置して構成されており、前記判別手
段が、前記撮像手段と前記距離センサとの検出情報に基
づいて前記移動車の位置ずれ量及び傾きを判別するよう
に構成されている点にある。第２特徴構成は、一対の前
記距離センサが、前記撮像手段に対して移動車前後方向
に振り分けて設置され、一対の前記被測定部が、前記表
示部に対して移動車前後方向に振り分けて設置され、前
記判別手段が、前記一対の距離センサの検出情報に基づ
いて前記移動車の傾きを判別し、前記撮像手段及び前記
一対の距離センサの検出情報に基づいて前記移動車の前
後方向及び左右方向の位置ずれ量を判別するように構成
されている点にある。

【０００７】

【作用】本発明の第１特徴構成によれば、例えば１台の
撮像手段と１台の距離センサとが移動車に設け、ステー
ションの移動車走行経路側の側面の前記撮像手段と距離
センサとに対応した位置に表示部と被測定部とを設け、
移動車がステーションの横側方に位置すると、表示部の
表示情報が移動車の撮像手段によって読み取られ、被測
定部との距離が移動車の距離センサによって検出され、
それらの情報より移動車の位置ずれ量及び傾きが判別さ
れる。第２特徴構成によれば、１台の撮像手段とその撮
像手段に対して移動車前後方向に振り分けて設置された
一対の距離センサとが移動車に設けられており、一対の
距離センサの距離情報に基づいて移動車の傾きが判別さ
れ、１台の撮像手段の読み取り情報と一対の距離センサ
の距離情報とに基づいて、移動車の位置ずれ量が判別さ
れる。

【０００８】

【発明の効果】本発明の第１特徴構成によれば、例えば
１台の撮像手段と１台の距離センサとにより、移動車の
位置ずれ量及び傾きを判別することができるので、撮像
手段が１台で済み、従って、簡単な画像処理で移動車の
ずれ量及び傾きを判別することができ、且つ、安価な移
動車位置検出装置を提供するに至った。同時に、基準部
材の表示面を従来のように斜め形状例えば凸形状にする
必要がなく平面状にできるので、例えばシート状に形成
した基準部材をステーションの側面に貼着する等その製
作及び設置を容易且つ安価に行うことができ、又、例え
ば凸形状の場合ような移動車と基準部材との接触による
それらの損傷も回避される。第２特徴構成によれば、一
対の距離センサにより移動車の傾きを判別するように構
成されているので、第１特徴構成による効果を維持しな
がらも、１台の撮像手段と１台の距離センサとを使用し
た場合に比べ、より高精度に移動車の傾きを判別するこ
とができる。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図４に示すように、複数の移動車Ａ（Ａ１〜Ａ
３）が停止して物品の移載作業を行うための複数のステ
ーションＳＴ（ＳＴ１〜ＳＴ５）が設置され、これらの
ステーションＳＴより設定距離離れた基準点Ｚ（Ｚ１〜
Ｚ５）夫々を通過するように走行コースＬ１が設定され
ており、移動車Ａは、この走行コースＬ１での走行と、
上記基準点Ｚ−ステーションＳＴ間Ｌ２での走行とを行
って、各ステーション間を自律走行するように構成され
ている。尚、図５は、実際の搬送設備のレイアウトを簡
略化して描いており、各移動車Ａは、地上側の管理手段
Ｃから作業指令が与えられるに伴って、ステーションＳ
Ｔの何れかで物品を積込み、その物品を他の何れかのス
テーションＳＴに卸す場合を想定している。

【００１０】次に移動車Ａの構成について説明する。移
動車Ａは、図１、図３に示すように、２個の走行用の駆
動輪３と、２個の従動輪４とにより走行するように構成
されており、この駆動輪３は、走行用モータ３３にて駆
動輪３を推進駆動させると共に、操向用モータ３２にて
操向駆動されるように構成されている。更に、図１〜図
３に示すように、移動車Ａには、移動車Ａの走行路のマ
ップ情報を記憶した記憶装置５９と、このマップの基準
方向に対する移動車Ａの傾きを検出する方向検出手段と
してのレートジャイロ５１と、移動車Ａの走行距離を検
出する走行距離検出手段としてのエンコーダ５２と、移
動車Ａの現在位置及び傾きを検出する現在位置検出手段
５４と、移動車Ａの走行を制御する制御手段５５と、管
理手段Ｃとの間で無線通信を行う移動車Ａ側の通信装置
５６と、ステーションＳＴで物品の移載作業を行う際に
ステーションＳＴとの間で物品の載置状態を通信する光
通信装置５７とが設けられている。尚、図中、５３は走
行用モータ３３のモータ駆動回路であり、走行用モータ
３３は、モータ駆動回路５３及びエンコーダ５２を内蔵
している。又、移動車Ａの左側面には、上記光通信装置
５７と一対の距離センサＳ１，Ｓ２と撮像手段としての
イメージセンサＳ３とが設けられており、一対の距離セ
ンサＳ１，Ｓ２は、図１の如く、イメージセンサＳ３に
対して車体前後方向に距離ｅ離して振り分けて設置され
ている。

【００１１】次に、駆動輪３及び従動輪４の構造を、図
３，図４にて説明する。走行用モータ３３は、駆動スプ
ロケット６１、チェーン６２、従動スプロケット６３を
介して駆動輪３を駆動するように構成されている。尚、
図中６４は、チェーン６２のテンション用スプロケット
である。駆動輪３は、縦軸芯Ｐ周りで回動するようにベ
アリング６５を介して車体フレーム２に取り付けられて
いる。操向用モータ３２は、駆動スプロケット６８、チ
ェーン６７、従動スプロケット６６を介して駆動輪３の
操向を制御するように構成されている。従動輪４は、縦
軸芯Ｑ周りで自由に回動するようにベアリング６９を介
して車体フレーム２に取り付けられている。尚、図中、
１は物品を移載するための移動車Ａの物品移載装置であ
り、その構成は省略するものとする。

【００１２】次に、記憶装置５９について説明する。こ
の記憶装置５９には、移動車Ａの走行路面上（マップ
上）における、各ステーションＳＴでの停止位置、前記
基準点Ｚの位置、及び前記基準点Ｚ夫々を通過する走行
コースＬ１の走行路位置等のマップ情報と、各ステーシ
ョンＳＴ夫々を区別する識別情報とより構成されてい
る。

【００１３】次に、ステーションＳＴについて説明す
る。ステーションＳＴの移動車走行経路側の側面には、
図１に示すように、移動車Ａの光通信装置５７と通信を
行うための光通信装置１００と、ステーションＳＴにお
ける設定適正状態に対する移動車Ａの位置ずれ量及び傾
きを判別させるための情報を表示する基準部材１０１と
が設けられている。この基準部材１０１には、図６に示
すように、移動車Ａの一対の距離センサＳ１，Ｓ２とイ
メージセンサＳ３とに対向した位置に、一対の被測定部
Ｍ１，Ｍ２と移動車Ａの位置ずれ量を判別するための情
報を表示する表示部Ｍ３とが設けられている。尚、この
一対の被測定部Ｍ１，Ｍ２は、白色の平面にて構成され
ており、表示部Ｍ３に対して移動車前後方向に距離ｅ離
して振り分けて設置されている。表示部Ｍ３には、白色
の背景の中に横方向及び縦方向が夫々所定幅ｐ，ｑに形
成された長方形の黒色部（以下マークｍという）が設け
られており、このマークｍの中心と表示部Ｍ３の中心ｍ
ｃとが一致するようにマークｍは構成されている。従っ
て、移動車Ａの距離センサＳ１，Ｓ２は、被測定部Ｍ
１，Ｍ２夫々との距離を測定し、イメージセンサＳ３
は、表示部Ｍ３に表示された表示情報（マークｍ）を読
み取るように構成されている。尚、ステーションＳＴに
は、図２に示すように、管理手段Ｃと通信を行うための
通信装置（図示せず）が設けられており、この通信装置
を介してステーションＳＴから管理手段Ｃに対して物品
の搬送要求を行うように構成されている。

【００１４】次に、現在位置検出手段５４について説明
する。この現在位置検出手段５４は、移動車Ａが走行コ
ースＬ１を走行する場合には、前記レートジャイロ５１
とエンコーダ５２との検出結果に基づいて、マップ上に
おける移動車Ａの現在位置及び傾きを検出するように構
成されており、基準点Ｚ−ステーションＳＴ間Ｌ２を走
行する場合には、距離センサＳ１，Ｓ２及びイメージセ
ンサＳ３の検出情報に基づいてステーションＳＴにおけ
る設定適正状態（適正停止状態）に対する移動車Ａの位
置ずれ量及び傾きを検出するように構成されている。従
って、距離センサＳ１，Ｓ２及びイメージセンサＳ３
は、ステーションＳＴに設けられた基準部材１０１を検
出する基準部材検出手段Ｕとして機能し、現在位置検出
手段５４は、ステーションＳＴにおける設定適正状態
（適正停止状態）に対する移動車Ａの位置ずれ量及び傾
きを判別する判別手段といて機能する。尚、図１は、移
動車ＡがステーションＳＴに停止したときの設定適正状
態つまり適正停止状態を示している。

【００１５】次に、現在位置検出手段５４が、距離セン
サＳ１，Ｓ２及びイメージセンサＳ３の検出結果に基づ
いて、ステーションＳＴにおける設定適正状態（適正停
止状態）に対する移動車Ａの位置ずれ量及び傾きを検出
する検出方法を、図６〜図９に基づいて説明する。移動
車ＡがステーションＳＴの横側方に位置すると、図７に
示すように、前記マークｍをイメージセンサＳ３によっ
て撮像されてイメージセンサＳ３の画面内に捉えられ
る。ここで、移動車ＡがステーションＳＴに停止した設
定適正状態において、イメージセンサＳ３の画面中心Ｇ
ｃがステーションＳＴの側面の前記表示部Ｍ３のマーク
ｍの中心位置ｍｃと一致するように構成されている。そ
して、移動車Ａが、例えば図９に示すように、移動車Ａ
の車体中心Ｇが設定適正状態よりも後方側で且つステー
ションＳＴから離れる方向に位置ずれし、又、車体後方
側が車体前方側に較べてステーションＳＴに近づく状態
にある場合には、マークｍの中心ｍｃが画面内の中心Ｇ
ｃよりも右側に位置している。

【００１６】そして、検出マークｍの中心ｍｃと画面の
中心Ｇｃとの画面内での位置ずれ、具体的には、図８に
示すように検出マークｍの画面内中央での水平方向信号
幅の中点と画面水平方向の中央とのずれに相当するビッ
ト数を計測することによって、検出マークｍとイメージ
センサＳ３との車体前後方向に沿った位置ずれΔｘが検
出される。

【００１７】次に、距離センサＳ１，Ｓ２の検出情報ｈ
１，ｈ２より、移動車Ａの傾きθは、下記数１にて求め
られる。

【数１】θ＝ｔａｎ^-1（（ｈ１−ｈ２）／２ｅ） 更に、移動車Ａの中心ＧのステーションＳＴに対する移
動車前後方向の位置ずれ量ｘ及び移動車左右方向の位置
ずれ量ｙは、下記数２にて求められる。

【数２】 ｘ＝−Δｘ／ｃｏｓ（θ）−ｓｉｎ（θ）×（Ｗ＋Ｈ） ｙ＝−ｃｏｓθ１×（Ｗ＋Ｈ） 但し、Ｈは、（ｈ１＋ｈ２）／２であり、Ｗは、中心Ｇ
から移動車側面までの距離である。従って、ステーショ
ンＳＴにおける設定適正状態（適正停止状態）に対する
移動車Ａの位置ずれ量、つまり移動車Ａの設定適正状態
（適正停止状態）に対する移動車前後方向の位置ずれ量
Ｘ及び移動車左右方向の位置ずれ量Ｙは、移動車Ａをス
テーションＳＴに停止させた場合の移動車Ａの中心Ｇと
ステーションＳＴ側面との距離をｄとすると、Ｘ＝ｘ，
Ｙ＝ｙ−ｄにて求めることができる。

【００１８】次に、制御手段５５による移動車Ａの走行
制御について説明する。制御手段５５は、現在位置検出
手段５４にて判別された移動車Ａの現在位置及び傾きに
基づいて、この現在位置及び傾きを修正すべく走行用モ
ータ３３及び操向用のモータ３２を夫々駆動させ、移動
車Ａの走行を制御するように構成されている。つまり、
制御手段５５は、走行コースＬ１での走行において、レ
ートジャイロ５１及びエンコーダ５２の検出結果に基づ
いてマップ情報における移動車Ａの現在位置及び傾きを
判別しながら走行コースＬ１に沿った走行を実行し、基
準点Ｚ−ステーションＳＴ間Ｌ２の走行において、距離
センサＳ１，Ｓ２及びイメージセンサＳ３の検出情報に
基づいて、ステーションＳＴにおける設定適正状態（適
正停止状態）に対する移動車Ａの位置ずれ量Ｘ，Ｙ及び
傾きθを判別しながら、基準点Ｚ−ステーションＳＴ間
Ｌ２の横行き走行を実行するように構成されている。つ
まり、上記走行コースＬ１での走行より基準点Ｚ−ステ
ーションＳＴ間Ｌ２の走行に移行するにおいて、移動車
Ａを基準点Ｚ（基準点Ｚ近傍）にて一旦停止させ、この
状態で距離センサＳ１，Ｓ２及びイメージセンサＳ３を
動作させて移動車Ａの位置ずれ量Ｘ，Ｙ及び傾きθを判
別し、この判別結果に基づいて、駆動輪３の方向を変更
する。そして、所定距離走行毎に、ステーションＳＴに
対する移動車Ａの位置ずれ量Ｘ，Ｙ及び傾きθを順次判
別し、この判別結果に基づいて、移動車Ａの位置ずれ量
Ｘ，Ｙ及び傾きθをを順次修正しながら走行するように
構成されている。

【００１９】次に、図５の如く、ステーションＳＴ２に
停止中の移動車Ａ１が、管理手段Ｃからの指令により、
ステーションＳＴ３へ走行を行う場合を例にとって、移
動車Ａの走行を説明する。先ず、ステーションＳＴ２に
停止中の移動車Ａ１は、管理手段Ｃからの上記指令を受
け取ると、先ず距離センサＳ１，Ｓ２及びイメージセン
サＳ３を作動させ、これらの検出情報に基づいて基準点
Ｚ２まで走行し、停止する。そして、操向用モータ３２
を駆動させて、駆動輪３の方向を車体前後方向へと変更
し、その後レートジャイロ５１及びエンコーダ５２の検
出結果に基づいて走行コースＬ１に沿って走行を行う。
移動車Ａ１が、基準点Ｚ３に到達すると、車体を一旦停
止させる。そして、再び距離センサＳ１，Ｓ２及びイメ
ージセンサＳ３を作動させ、これらの検出結果に基づい
て、操向用モータ３２を駆動させて駆動輪３の方向を車
体横方向へと変更し、その後、所定距離走行する毎に距
離センサＳ１，Ｓ２及びイメージセンサＳ３を作動させ
ながら、横行き走行を行ってステーションＳＴ３にて停
止する。

【００２０】尚、移動車Ａは、記憶装置５９に記憶され
ているマップ情報上における移動車Ａの現在位置及び基
準方向に対する傾きに基づいて、走行コースＬ１に沿っ
た走行を行うように構成されているが、このマップ情報
上における移動車Ａの現在位置及び基準方向に対する傾
きのずれは、各ステーションＳＴでの停止時に修正され
るように構成されている。つまり、走行コースＬ１を走
行することによる移動車Ａの現在位置及び基準方向に対
する傾きにおける誤差（レートジャイロ５１及びエンコ
ーダ５２による検出誤差）は、各ステーションＳＴに停
止する度に修正されるように構成されている。

【００２１】〔別実施例〕 上記実施例では、一対の距離センサＳ１，Ｓ２及び
イメージセンサＳ３の検出情報に基づいて、ステーショ
ンＳＴにおける設定適正状態に対する移動車Ａの位置ず
れ量Ｘ，Ｙ及び傾きθを判別するように構成されている
が、図９の如く、１個の距離センサＳ１と１個のイメー
ジセンサＳ３とにより、移動車Ａの位置ずれ量Ｘ，Ｙ
（又はｘ，ｙ）及び傾きθを判別するようにしても良
い。以下、この判別方法を図１０〜図１２にて説明す
る。図１０の如く、移動車Ａの左側面には、移動車Ａの
中心Ｇに対し後方及び前方に夫々距離ｅ離して距離セン
サＳ１及びイメージセンサＳ３が設けられている。そし
て、ステーションＳＴの側面の基準部材１０１には、距
離センサＳ１にて距離を測定するための平面状の被測定
部Ｍ１と、イメージセンサＳ３にて撮像するためのマー
クｍを表示する表示部Ｍ３とが、距離センサＳ１とイメ
ージセンサＳ３夫々に対向するように距離２ｅ離して設
けられている。図１２中、ｈ３は、イメージセンサＳ３
にて検出されるイメージセンサＳ３と表示部Ｍ３との距
離であり、検出マークｍの画面内での大きさ、具体的に
は、図８に示すように検出マークｍの画面内中央での水
平走査方向の信号幅（黒信号のビット数）を計測するこ
とによって（正確にはその検出面位置を計測することに
よって）、図１１より検出マークｍのマーク幅に対応す
る距離ｈ３が検出される。従って、ステーションＳＴに
対する移動車前後方向の位置ずれ量ｘ、移動車左右方向
の位置ずれ量ｙ及び傾きθは、上記実施例の場合と同様
に考えて、下記数３にて求めることができる。

【数３】 θ＝ｔａｎ^-1（（ｈ１−ｈ３）／２ｅ） ｘ＝−Δｘ／ｃｏｓ（θ）−ｓｉｎ（θ）×（Ｗ＋Ｈ） ｙ＝−ｃｏｓθ１×（Ｗ＋Ｈ） 但し、Ｈは、（ｈ１＋ｈ３）／２であり、Ｗは、中心Ｇ
から移動車側面までの距離である。 上記実施例では、撮像手段Ｓ３にて移動車Ａの位置
ずれ量を判別するための情報を表示する表示部Ｍ３は、
図６の如く、横方向及び縦方向が夫々所定幅ｐ，ｑに形
成された長方形のマークｍにて構成されており、この長
方形のマークｍを読み取って表示部Ｍ３の中心ｍｃを判
別しているが、図１３〜図１６のようなマークｍにて構
成し、表示部Ｍ３の中心ｍｃを判別するようにしても良
い。つまり、図１３では、マークｍ１が表示部Ｍ３の中
心ｍｃを通って上下方向に延びる直線にて構成されてお
り、この直線を読み取って中心ｍｃ判別するようにして
も良い。図１４では、長方形のマークｍ２の縦一辺が中
心ｍｃと一致するように構成されており、この中心ｍｃ
と一致する縦一辺を検出して中心ｍｃを判別するように
しても良い。図１５では、マークｍ３が中心ｍｃの位置
に点にて構成されており、この点を読み取って中心ｍｃ
を判別するようにしても良い。図１６では、マークｍ４
が中心ｍｃを中心とする円にて構成されており（この円
の内部を塗りつぶしても塗りつぶさなくても良い）、こ
の円を読み取って中心ｍｃを判別するようにしても良
い。又、図６，図１３〜図１６に示した表示部Ｍ３の構
成において、白色部と黒色部とを反転させて構成するよ
うにしても良い。

【００２２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】移動車のステーションでの停止状態を示す平面
図

【図２】制御構成のブロック図

【図３】移動車の車輪構造を示す平面図

【図４】移動車の車輪構造を示す側面図

【図５】移動車の走行説明図

【図６】基準部材の正面図

【図７】撮像手段による撮像画像を示す説明図

【図８】撮像手段による信号波形を示す説明図

【図９】位置ずれ量及び傾き検出の説明図

【図１０】別実施例に係る移動車のステーションでの停
止状態を示す平面図

【図１１】別実施例に係る距離検出の説明図

【図１２】別実施例に係る位置ずれ量及び傾き検出の説
明図

【図１３】別実施例に係る表示部の正面図

【図１４】別実施例に係る表示部の正面図

【図１５】別実施例に係る表示部の正面図

【図１６】別実施例に係る表示部の正面図

【符号の説明】

Ａ 移動車 Ｍ１，Ｍ２ 被測定部 Ｍ３ 表示部 ＳＴ ステーション Ｓ１，Ｓ２ 距離センサ Ｓ３ 撮像手段 Ｕ 基準部材検出手段 ５４ 判別手段 １０１ 基準部材

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステーション（ＳＴ）の移動車走行経路
   側の側面に、前記ステーション（ＳＴ）における設定適
   正状態に対する移動車（Ａ）の位置ずれ量及び傾きを判
   別させるための情報を表示する基準部材（１０１）が設
   けられ、 前記移動車（Ａ）に、前記基準部材（１０１）を検出す
   る基準部材検出手段（Ｕ）と、この基準部材検出手段
   （Ｕ）の検出情報に基づいて前記移動車（Ａ）の位置ず
   れ量及び傾きを判別する判別手段（５４）とが設けられ
   ている移動車位置検出装置であって、 前記基準部材検出手段（Ｕ）は、 前記基準部材（１０１）を撮像してその表示情報を読み
   取る撮像手段（Ｓ３）と、前記基準部材（１０１）との
   距離を測定する距離センサ（Ｓ１，Ｓ２）とを、移動車
   前後方向に所定間隔離して設置して構成されており、 前記基準部材（１０１）は、 前記撮像手段（Ｓ３）にて前記位置ずれ量を判別するた
   めの情報を表示する表示部（Ｍ３）と、前記距離センサ
   （Ｓ１，Ｓ２）にて距離を測定する平面状の被測定部
   （Ｍ１，Ｍ２）とを、移動車前後方向に所定間隔離して
   設置して構成されており、 前記判別手段（５４）は、 前記撮像手段（Ｓ３）と前記距離センサ（Ｓ１，Ｓ２）
   との検出情報に基づいて前記移動車（Ａ）の位置ずれ量
   及び傾きを判別するように構成されている移動車位置検
   出装置。
2. 【請求項２】 一対の前記距離センサ（Ｓ１，Ｓ２）
   が、前記撮像手段（Ｓ３）に対して移動車前後方向に振
   り分けて設置され、 一対の前記被測定部（Ｍ１，Ｍ２）が、前記表示部（Ｍ
   ３）に対して移動車前後方向に振り分けて設置され、 前記判別手段（５４）は、 前記一対の距離センサ（Ｓ１，Ｓ２）の検出情報に基づ
   いて前記移動車（Ａ）の傾きを判別し、 前記撮像手段（Ｓ３）及び前記一対の距離センサ（Ｓ
   １，Ｓ２）の検出情報に基づいて前記移動車（Ａ）の前
   後方向及び左右方向の位置ずれ量を判別するように構成
   されている請求項１記載の移動車位置検出装置。