JPH04357600A - 車両用追従走行制御装置 - Google Patents
車両用追従走行制御装置Info
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- JPH04357600A JPH04357600A JP1861991A JP1861991A JPH04357600A JP H04357600 A JPH04357600 A JP H04357600A JP 1861991 A JP1861991 A JP 1861991A JP 1861991 A JP1861991 A JP 1861991A JP H04357600 A JPH04357600 A JP H04357600A
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- JP
- Japan
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 208000019901 Anxiety disease Diseases 0.000 description 2
- 230000036506 anxiety Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
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- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、安全車間距離を保ち
ながら、先行車に追従するように車速を制御する車両用
追従走行制御装置に係り、特に自車両が追従している先
行車を画像追尾することにより、先行車との車間距離を
確実に検出することができる車両用追従走行制御装置に
関するものである。
ながら、先行車に追従するように車速を制御する車両用
追従走行制御装置に係り、特に自車両が追従している先
行車を画像追尾することにより、先行車との車間距離を
確実に検出することができる車両用追従走行制御装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の車両用追従走行制御装置
としては、自動車の車体前部に光あるいは電波を用いた
レーダ装置を設け、車両前方を監視して先行車両を検出
し、次いでこの先行車両までの相対距離を計算し、自車
両と先行車両との車間距離が安全車間距離となるように
自車両の速度を制御する装置が例えば特開昭５５−８６
０００号公報あるいは特開昭６０−２３９９００号公報
等により開示されている。
としては、自動車の車体前部に光あるいは電波を用いた
レーダ装置を設け、車両前方を監視して先行車両を検出
し、次いでこの先行車両までの相対距離を計算し、自車
両と先行車両との車間距離が安全車間距離となるように
自車両の速度を制御する装置が例えば特開昭５５−８６
０００号公報あるいは特開昭６０−２３９９００号公報
等により開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来装置にあっては車体前部に設けたレーダ装置により先
行車両を検出しているので、例えば図４に示すようにカ
ーブ路では、自車両３１に搭載された上記レーダ装置の
検出エリア内に追越し車線上の先行車３２が入ってくる
場合があるため、その追越し車線上の先行車３２が自車
線上の車両の流れより速いときには自車線上の先行車３
３に急接近し、また、遅いときには自車線上の後続車３
４に急接近されるという不都合がある。また、自車両が
追従している車間距離を検知している先行車が明示され
ていないので複数の先行車両が走行している場合には、
どの先行車に追従しているのかわからず、運転者に不安
感を与えるなどの課題があった。
来装置にあっては車体前部に設けたレーダ装置により先
行車両を検出しているので、例えば図４に示すようにカ
ーブ路では、自車両３１に搭載された上記レーダ装置の
検出エリア内に追越し車線上の先行車３２が入ってくる
場合があるため、その追越し車線上の先行車３２が自車
線上の車両の流れより速いときには自車線上の先行車３
３に急接近し、また、遅いときには自車線上の後続車３
４に急接近されるという不都合がある。また、自車両が
追従している車間距離を検知している先行車が明示され
ていないので複数の先行車両が走行している場合には、
どの先行車に追従しているのかわからず、運転者に不安
感を与えるなどの課題があった。
【０００４】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、複数の先行車両が走行している場
合でも運転者が先行車に確実に追従することができ、そ
して、先行車と自車両との間に他の車両が割り込んでき
た時には先行車への追従走行制御を中止して割り込み車
に追突しないようにするとともに、自車両が追従してい
る先行車の像を表示することにより、運転者がいつでも
上記自車両が追従している先行車を確認することができ
る車両用追従走行制御装置を得ることを目的とする。
めになされたもので、複数の先行車両が走行している場
合でも運転者が先行車に確実に追従することができ、そ
して、先行車と自車両との間に他の車両が割り込んでき
た時には先行車への追従走行制御を中止して割り込み車
に追突しないようにするとともに、自車両が追従してい
る先行車の像を表示することにより、運転者がいつでも
上記自車両が追従している先行車を確認することができ
る車両用追従走行制御装置を得ることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明に係る車両用追
従走行制御装置は、先行車を撮像するイメージセンサと
、このイメージセンサにより撮像された画像を表示する
表示画面と、この表示画面の所定位置に設定可能な画像
追尾用ウインドウと、運転者が操作可能な画像追尾指示
スイッチと、上記ウインドウ内に先行車像が入ると上記
指示スイッチの操作により先行車像を画像追尾する画像
追尾手段と、上記ウインドウ内に表示されている先行車
までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、この車
間距離検出手段の出力信号を入力し先行車との車間距離
が所定の安全車間距離となるように自車両の速度を調整
する速度調整手段と、ブレーキ操作を検出するブレーキ
操作検出手段と、先行車との車間距離が上記安全車間距
離以上となっている時にブレーキが操作されていると上
記先行車像の画像追尾を中止する画像追尾中止手段とを
備えたことを特徴とする。
従走行制御装置は、先行車を撮像するイメージセンサと
、このイメージセンサにより撮像された画像を表示する
表示画面と、この表示画面の所定位置に設定可能な画像
追尾用ウインドウと、運転者が操作可能な画像追尾指示
スイッチと、上記ウインドウ内に先行車像が入ると上記
指示スイッチの操作により先行車像を画像追尾する画像
追尾手段と、上記ウインドウ内に表示されている先行車
までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、この車
間距離検出手段の出力信号を入力し先行車との車間距離
が所定の安全車間距離となるように自車両の速度を調整
する速度調整手段と、ブレーキ操作を検出するブレーキ
操作検出手段と、先行車との車間距離が上記安全車間距
離以上となっている時にブレーキが操作されていると上
記先行車像の画像追尾を中止する画像追尾中止手段とを
備えたことを特徴とする。
【０００６】
【作用】この発明においては、画像追尾手段により運転
者は追従したい先行車を画像追尾用ウインドウで指定す
ると、このウインドウによる先行車像の追尾作用が開始
され、同時にウインドウで指定された先行車と自車両と
の車間距離が検出される。そして、速度調整手段は上記
車間距離検出信号を入力し、先行車との車間距離が所定
の安全車間距離となるように自車両の速度を調整する。 また、先行車と自車両の間に他の車両が割り込んできた
時は、運転者が危険を感じてフレームを踏むと、画像追
尾中止手段は上記先行車像の画像追尾を中止し、同時に
先行車の追従走行制御を中止して割り込み車への追突を
防止する。
者は追従したい先行車を画像追尾用ウインドウで指定す
ると、このウインドウによる先行車像の追尾作用が開始
され、同時にウインドウで指定された先行車と自車両と
の車間距離が検出される。そして、速度調整手段は上記
車間距離検出信号を入力し、先行車との車間距離が所定
の安全車間距離となるように自車両の速度を調整する。 また、先行車と自車両の間に他の車両が割り込んできた
時は、運転者が危険を感じてフレームを踏むと、画像追
尾中止手段は上記先行車像の画像追尾を中止し、同時に
先行車の追従走行制御を中止して割り込み車への追突を
防止する。
【０００７】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１において、１，２は自車両前方の先行車を撮
像するための上下の光学系を構成するレンズ、３，４は
レンズ１，２にそれぞれ対応して配設された２次元のイ
メージセンサ、５は追従すべき先行車を示す。６，７は
アナログ・デジタル変換器、８，９はメモリ、１０はマ
イクロコンピュータ、１１は上側のイメージセンサ４に
より撮像された画像を表示する表示装置であり、マイク
ロコンピュータ１０により制御されている。１２は画像
追尾用のウインドウを形成するためのウインドウ形成装
置、１３は運転者により操作される画像追尾指示スイッ
チ、１４はブレーキの操作を検知するブレーキスイッチ
、１５は車速を検知する車速センサ、１６は運転者によ
り操作される追従走行スイッチ、１７は自車両の速度調
整装置、１８はエンジン１９のスロットル弁であり、電
動機２０により開閉駆動される。
する。図１において、１，２は自車両前方の先行車を撮
像するための上下の光学系を構成するレンズ、３，４は
レンズ１，２にそれぞれ対応して配設された２次元のイ
メージセンサ、５は追従すべき先行車を示す。６，７は
アナログ・デジタル変換器、８，９はメモリ、１０はマ
イクロコンピュータ、１１は上側のイメージセンサ４に
より撮像された画像を表示する表示装置であり、マイク
ロコンピュータ１０により制御されている。１２は画像
追尾用のウインドウを形成するためのウインドウ形成装
置、１３は運転者により操作される画像追尾指示スイッ
チ、１４はブレーキの操作を検知するブレーキスイッチ
、１５は車速を検知する車速センサ、１６は運転者によ
り操作される追従走行スイッチ、１７は自車両の速度調
整装置、１８はエンジン１９のスロットル弁であり、電
動機２０により開閉駆動される。
【０００８】次に動作について説明する。例えば、上側
のイメージセンサ４の画像に追従を希望する先行車の像
５ａが入ってきて図２に示すように表示装置１１に表示
されたとすると、運転者はウインドウ形成装置１２を操
作して先行車像５ａを囲む画像追尾用ウインドウ２１を
設定する。そして引続き画像追尾指示スイッチ１３を操
作すると、その後は表示装置１１の画面内で先行車像５
ａがどのように移動してもウインドウ２１は付随して移
動し、ウインドウ２１による先行車像５ａの画像追尾作
用が自動的に行われる。この画像追尾作用は例えば特公
昭６０−３３３５２号公報あるいは特公平１−３５３０
５号公報で開示されている従来装置と同様ものである。
のイメージセンサ４の画像に追従を希望する先行車の像
５ａが入ってきて図２に示すように表示装置１１に表示
されたとすると、運転者はウインドウ形成装置１２を操
作して先行車像５ａを囲む画像追尾用ウインドウ２１を
設定する。そして引続き画像追尾指示スイッチ１３を操
作すると、その後は表示装置１１の画面内で先行車像５
ａがどのように移動してもウインドウ２１は付随して移
動し、ウインドウ２１による先行車像５ａの画像追尾作
用が自動的に行われる。この画像追尾作用は例えば特公
昭６０−３３３５２号公報あるいは特公平１−３５３０
５号公報で開示されている従来装置と同様ものである。
【０００９】次に自車両と先行車との車間距離検出方法
について説明する。まず、マイクロコンピュータ１０は
先行車像５ａを追尾しているウインドウ２１内の画素信
号をメモリ９から読み出し、車間距離演算の基準画像信
号とする。そして、下側のイメージセンサ３の画像信号
がメモリされているメモリ８の中で上記ウインドウ２１
に対応する領域をマイクロコンピュータ１０が選択して
、上記基準画像信号に対してメモリ８の画像信号を１画
素づつ順次シフトしながら上下画素毎の信号の差の絶対
値の総和を演算してゆく。すなわち、ウインドウ１２内
の画と最も整合する画の位置を１画素づつ順次シフトし
ながら求めるのである。この時、演算に関与する領域は
図３に示すようにメモリ９内の画像Ｍ９のウインドウ２
１内の基準画像信号に対してメモリ８内の画像Ｍ８は領
域２２が対応する。
について説明する。まず、マイクロコンピュータ１０は
先行車像５ａを追尾しているウインドウ２１内の画素信
号をメモリ９から読み出し、車間距離演算の基準画像信
号とする。そして、下側のイメージセンサ３の画像信号
がメモリされているメモリ８の中で上記ウインドウ２１
に対応する領域をマイクロコンピュータ１０が選択して
、上記基準画像信号に対してメモリ８の画像信号を１画
素づつ順次シフトしながら上下画素毎の信号の差の絶対
値の総和を演算してゆく。すなわち、ウインドウ１２内
の画と最も整合する画の位置を１画素づつ順次シフトし
ながら求めるのである。この時、演算に関与する領域は
図３に示すようにメモリ９内の画像Ｍ９のウインドウ２
１内の基準画像信号に対してメモリ８内の画像Ｍ８は領
域２２が対応する。
【００１０】上記のように上下の画素を比較し、その差
信号の絶対値の総和が最小になるときの画素のシフト量
をｎ画素、画素のピッチをＰとし、光学系の基線長をＬ
、レンズ１，２の焦点距離をｆ、先行車５までの距離を
Ｒとすれば、Ｒは次の式で求められる。
信号の絶対値の総和が最小になるときの画素のシフト量
をｎ画素、画素のピッチをＰとし、光学系の基線長をＬ
、レンズ１，２の焦点距離をｆ、先行車５までの距離を
Ｒとすれば、Ｒは次の式で求められる。
【００１１】Ｒ＝ｆ×Ｌ／ｎ×Ｐ
【００１２】このようにして、いったん設定した先行車
に対し、たとえ先行車５が左右に移動しても、それを追
尾して自車両との車間距離を連続して検出することがで
きる。
に対し、たとえ先行車５が左右に移動しても、それを追
尾して自車両との車間距離を連続して検出することがで
きる。
【００１３】上記のように先行車５の画像追尾が開始さ
れた後に、運転者により追従走行スイッチ１６が操作さ
れると、速度調整装置１７はマイクロコンピュータ１０
から上記車間距離検出信号を入力し、車速センサ５から
入力した自車速に対応してあらかじめ定められている安
全車間距離と比較し、先行車５との車間距離Ｒが上記安
全車間距離より短い時は電動機２０を回動してスロット
ル弁１８を閉じ側に駆動し、長い時はスロットル弁１８
を開くようにして、自車両の速度を調整する。
れた後に、運転者により追従走行スイッチ１６が操作さ
れると、速度調整装置１７はマイクロコンピュータ１０
から上記車間距離検出信号を入力し、車速センサ５から
入力した自車速に対応してあらかじめ定められている安
全車間距離と比較し、先行車５との車間距離Ｒが上記安
全車間距離より短い時は電動機２０を回動してスロット
ル弁１８を閉じ側に駆動し、長い時はスロットル弁１８
を開くようにして、自車両の速度を調整する。
【００１４】その結果、車間距離Ｒは、上記安全車間距
離となるように制御されることになり、自車両は上記安
全車間距離を保って先行車５に追従走行する。このよう
に安全車間距離を保って先行車５に追従走行している時
に、他の車両が先行車５と自車両の間に割り込んでくる
と、この割り込み車と自車両との車間距離が短くなり追
突の危険が生じる。このような危険を感じ運転者がブレ
ーキ操作を行うと、先行車５との車間距離は安全車間距
離より長くなる。
離となるように制御されることになり、自車両は上記安
全車間距離を保って先行車５に追従走行する。このよう
に安全車間距離を保って先行車５に追従走行している時
に、他の車両が先行車５と自車両の間に割り込んでくる
と、この割り込み車と自車両との車間距離が短くなり追
突の危険が生じる。このような危険を感じ運転者がブレ
ーキ操作を行うと、先行車５との車間距離は安全車間距
離より長くなる。
【００１５】このように先行車５との車間距離が上記安
全車間距離よりも長くなっても引続きブレーキ操作がな
されている時は、先行車５への追従走行を継続するのが
危険であると判断し、マイクロコンピュータ１０は直ち
に先行車５の画像追尾を中止し、同時に速度調整装置１
７はスロットル弁１８を全閉し追従走行制御を中止する
。そして上記画像追尾が中止されると画像追尾用ウイン
ドウ２１はウインドウ形成装置１２により、直ちに表示
画面１１の中央部に移動され、実質的に自車両前方の中
央部の画像を捉える。すなわち自車両の直前を走行して
いる上記割り込み車を捉え、この割り込み車との車間距
離を監視すると同時に、この割り込み車に追従走行する
ための準備がなされる。なお、上記割り込み車との車間
距離が非常に短いことを運転者に知らせるためにブザー
等の警報装置を備えてもよい。
全車間距離よりも長くなっても引続きブレーキ操作がな
されている時は、先行車５への追従走行を継続するのが
危険であると判断し、マイクロコンピュータ１０は直ち
に先行車５の画像追尾を中止し、同時に速度調整装置１
７はスロットル弁１８を全閉し追従走行制御を中止する
。そして上記画像追尾が中止されると画像追尾用ウイン
ドウ２１はウインドウ形成装置１２により、直ちに表示
画面１１の中央部に移動され、実質的に自車両前方の中
央部の画像を捉える。すなわち自車両の直前を走行して
いる上記割り込み車を捉え、この割り込み車との車間距
離を監視すると同時に、この割り込み車に追従走行する
ための準備がなされる。なお、上記割り込み車との車間
距離が非常に短いことを運転者に知らせるためにブザー
等の警報装置を備えてもよい。
【００１６】以上のようにして、所定の安全車間距離を
保って先行車５に追従先行している自車両の前方に割り
込み車があった場合は、上記追従走行制御を継続するこ
とによる自車両の割り込み車への追突を防止するのであ
る。
保って先行車５に追従先行している自車両の前方に割り
込み車があった場合は、上記追従走行制御を継続するこ
とによる自車両の割り込み車への追突を防止するのであ
る。
【００１７】
【発明の効果】以上のように、この発明は先行車を撮像
するイメージセンサにより撮像された画像を表示する表
示画面と、この表示画面内の先行車像を画像追尾するウ
インドウと、このウインドウ内に表示されている先行車
までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、この車
間距離検出手段の出力信号を入力し先行車との車間距離
が所定の安全車間距離となるように自車両の速度を調整
する速度調整手段と、先行車との車間距離が上記安全車
間距離以上となっている時にブレーキが操作されている
と上記先行車像の画像追尾を中止する画像追尾中止手段
を備えたので、複数の先行車両が走行している場合でも
追従したい先行車を確実に指定することができ、従来装
置のように、どの先行車に追従しているのかわからない
と言う不安感をなくすることができた。また割り込み車
があった場合にはこの割り込み車に追突することが防止
できる。
するイメージセンサにより撮像された画像を表示する表
示画面と、この表示画面内の先行車像を画像追尾するウ
インドウと、このウインドウ内に表示されている先行車
までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、この車
間距離検出手段の出力信号を入力し先行車との車間距離
が所定の安全車間距離となるように自車両の速度を調整
する速度調整手段と、先行車との車間距離が上記安全車
間距離以上となっている時にブレーキが操作されている
と上記先行車像の画像追尾を中止する画像追尾中止手段
を備えたので、複数の先行車両が走行している場合でも
追従したい先行車を確実に指定することができ、従来装
置のように、どの先行車に追従しているのかわからない
と言う不安感をなくすることができた。また割り込み車
があった場合にはこの割り込み車に追突することが防止
できる。
【図１】この発明の一実施例による車両用追従走行制御
装置の構成図である。
装置の構成図である。
【図２】表示装置に先行車像が入ってきて画像追尾用ウ
インドウが設定された状態を示す説明図である。
インドウが設定された状態を示す説明図である。
【図３】ウインドウ内の基準画像と比較される画像領域
を示す図である。
を示す図である。
【図４】従来の車両用追従走行制御装置を搭載した車両
の走行状態の説明図である。
の走行状態の説明図である。
１，２ レンズ（光学系）
３，４ イメージセンサ
５ 先行車
１０ マイクロコンピュータ
１１ 表示装置（表示画面）
１２ ウインドウ形成装置（画像追尾用ウインドウ）
１３ 画像追尾指示スイッチ １４ ブレーキスイッチ １５ 車速センサ １６ 追従走行スイッチ １７ 速度調整装置（速度調整手段）１８ スロッ
トル弁 ２０ 電動機
１３ 画像追尾指示スイッチ １４ ブレーキスイッチ １５ 車速センサ １６ 追従走行スイッチ １７ 速度調整装置（速度調整手段）１８ スロッ
トル弁 ２０ 電動機
Claims (1)
- 【請求項１】 先行車を撮像するイメージセンサと、
このイメージセンサにより撮像された画像を表示する表
示画面と、この表示画面の所定位置に設定可能な画像追
尾用ウインドウと、運転者が操作可能な画像追尾指示ス
イッチと、上記ウインドウ内に先行車像が入ると上記指
示スイッチの操作により先行車像を画像追尾する画像追
尾手段と、上記ウインドウ内に表示されている先行車ま
での車間距離を検出する車間距離検出手段と、この車間
距離検出手段の出力信号を入力し先行車との車間距離が
所定の安全車間距離となるように自車両の速度を調整す
る速度調整手段と、ブレーキ操作を検出するブレーキ操
作検出手段と、先行車との車間距離が上記安全車間距離
以上となっている時にブレーキが操作されていると上記
先行車像の画像追尾を中止する画像追尾中止手段とを備
えたことを特徴とする車両用追従走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3018619A JP2581329B2 (ja) | 1991-02-12 | 1991-02-12 | 車両用追従走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3018619A JP2581329B2 (ja) | 1991-02-12 | 1991-02-12 | 車両用追従走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04357600A true JPH04357600A (ja) | 1992-12-10 |
| JP2581329B2 JP2581329B2 (ja) | 1997-02-12 |
Family
ID=11976642
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3018619A Expired - Fee Related JP2581329B2 (ja) | 1991-02-12 | 1991-02-12 | 車両用追従走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2581329B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007085773A (ja) * | 2005-09-20 | 2007-04-05 | Toyota Motor Corp | 車両用画像処理装置 |
-
1991
- 1991-02-12 JP JP3018619A patent/JP2581329B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007085773A (ja) * | 2005-09-20 | 2007-04-05 | Toyota Motor Corp | 車両用画像処理装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2581329B2 (ja) | 1997-02-12 |
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