JP6067635B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。

従来、車両に搭載された各種センサによって、自車両が駐車できる駐車スペースを探して、その駐車スペースに設定した駐車目標位置までの最適な車両軌道を算出して、その車両軌道にしたがって自車両を誘導することにより、ドライバにおける駐車操作の負担を軽減する駐車支援装置が提案されている。

国際公開第０９／０６３７１０号パンフレット

センサによって検出した駐車スペースに自車両を誘導する場合、目標となる駐車スペース（目標駐車スペース）に自車両が完全に収まることで車両の誘導処理または案内処理を終了させている場合がある。しかしながら、目標駐車スペースに自車両が完全に収まる前に車両が停車してしまう場合がある。例えば、駐車スペースの路面状態によって車両の走行が妨げられて停止してしまう場合やユーザ自らの判断で誘導の途中で停車させる場合がある。しかし、このような場合、設定された駐車目標位置に至る誘導経路の終端まで車両が到達した訳ではないので、誘導の終了条件が満たされない。その結果、駐車支援装置は誘導を継続してしまう場合がある。つまり、車両が停止しているにも拘わらず誘導が継続されて、ユーザに煩わしさや違和感を与えてしまう場合がある。

実施形態にかかる駐車支援装置は、例えば、車両の周辺領域に駐車可能領域を検出する検出部と、前記車両の現在位置から前記駐車可能領域に含まれる駐車目標位置に前記車両を誘導するための駐車誘導経路を算出する経路算出部と、前記駐車誘導経路にしたがって前記車両を前記駐車目標位置に誘導すると共に、前記車両が、前記駐車可能領域に所定姿勢で収まり前記駐車目標位置に到達した場合に前記誘導を完了させる一方、前記駐車可能領域に前記所定姿勢で進入している場合であって前記駐車目標位置に到達する前に前記車両が停止した場合に、当該車両の停止態様に応じて前記車両の誘導を完了させ制御部と、を備え、前記制御部は、前記車両の停止態様に応じて前記車両の誘導を完了させるまでの完了猶予期間を異ならせる。この態様によれば、例えば、駐車目標位置に到達する前に車両が停止した場合でも、その停止態様に応じた完了猶予期間の経過後に車両の誘導を完了させる。その結果、駐車支援を完了させるタイミングを調整することが可能になり、その調整により従来の煩わしさや違和感が軽減できる。

また、実施形態にかかる駐車支援装置の前記制御部は、例えば、前記完了猶予期間の長さを、前記車両の停止態様が車両停止操作を伴う第１停止態様の場合より、前記車両停止操作を伴わない第２停止態様の場合を長く設定するようにしてもよい。この態様によれば、駐車目標位置に到達する前に車両が停止した場合でも、車両停止操作を伴う停止、すなわちユーザの意志に基づく停止の際は速やかに誘導が完了するので、従来の煩わしさや違和感を軽減できる。また、車両停止操作を伴わない停止、すなわちユーザの意志による停止ではない場合、誘導停止までの猶予期間が、ユーザの意志に基づく停止の場合より長くなり、意図しない状況で誘導が停止した場合でも、ユーザにその後の対応の機会を提供できる。

また、実施形態にかかる駐車支援装置の前記制御部は、例えば、前記車両の誘導を完了させる場合、完了の是非をユーザに確認する確認報知を実行するようにしてもよい。この態様によれば、駐車目標位置に到達する前に車両が停止した場合でも、そこで誘導を完了させてよいかユーザに判断させるので、誘導の完了をユーザに納得させることができると共に、ユーザが車両の停止後に誘導の再開を望む場合には、速やかに誘導の再開に移行できる。

また、実施形態にかかる駐車支援装置の前記制御部は、例えば、前記車両が前記駐車可能領域に所定量進入したときに、前記車両が前記駐車誘導経路から車幅方向に所定距離以上ずれていた場合、または前記車両の前後方向の中心軸が前記駐車誘導経路に基づく誘導方向に対して所定角度以上ずれていた場合、の少なくともいずれか一方の場合、前記所定姿勢を満たしていないと判定し、前記車両の停止による誘導の完了を保留する一方、誘導のずれを修正するように前記経路算出部に駐車誘導経路の再算出させるようにしてもよい。この態様によれば、例えば、誘導にずれが生じて、車両駐車目標位置に誘導し難い場合は、駐車のための誘導を完了させる前に、駐車誘導経路の再算出を行い駐車をスムーズに完了させることができる。

また、実施形態にかかる駐車支援装置の前記制御部は、例えば、前記経路算出部が前記駐車誘導経路の再算出を実行した場合、当該再算出した駐車誘導経路に対する前記車両の車幅方向の距離のずれ及び誘導方向に対する前記車両の前後方向の中心軸のずれの許容値を修正するようにしてもよい。この態様によれば、例えば許容値を厳しい側に修正する場合、目標駐車位置への誘導を高精度で行うことができる。逆に、許容値を緩い側に修正する場合、駐車誘導経路を再算出が繰り返し実行されることが抑制され、駐車誘導経路が再算出された場合でも誘導を迅速完了させることができる。

図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。 図２は、実施形態の車両の例示的な平面図である。 図３は、実施形態の車両のダッシュボードの一例であり、車両後方からの視野での図である。 図４は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。 図５は、実施形態の駐車支援システムのＥＣＵの構成の例示的なブロック図である。 図６は、実施形態の駐車支援システムの駐車支援処理を説明するフローチャートである。 図７は、実施形態の駐車支援システムの駐車誘導処理を説明するために、駐車場における車両の挙動と駐車可能領域の検出の様子を説明する図である。 図８は、実施形態の駐車支援システムの駐車誘導処理を説明するために、駐車場において、車両が駐車目標位置に到達する前に輪留めによって停止した例を説明する図である。 図９は、実施形態の駐車支援システムの駐車誘導処理を説明するために、駐車場において、車両が駐車目標位置に到達する前に停止した例を説明する図である。 図１０は、実施形態の駐車支援システムの駐車誘導処理を説明するために、駐車場において、車両が駐車目標位置に到達する前に姿勢を修正している様子を説明する図である。 図１１は、図６の誘導制御処理の詳細を説明するフローチャートである。 図１２は、実施形態の駐車支援システムにおいて、誘導に関する情報を表示する表示装置の画面の一例であり、駐車支援中の表示例を示す図である。 図１３は、実施形態の駐車支援システムにおいて、誘導に関する情報を表示する表示装置の画面の一例であり、誘導中に車両が停止した場合の表示例を示す図である。 図１４は、実施形態の駐車支援システムにおいて、誘導に関する情報を表示する表示装置の画面の一例であり、誘導完了を案内する場合の表示例を示す図である。 図１５は、実施形態の駐車支援システムにおいて、誘導に関する情報を表示する表示装置の画面の一例であり、駐車誘導経路の再算出を行い、駐車支援を再開した場合の表示例を示す図である。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。

本実施形態において、駐車支援装置を搭載する車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。

図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。

また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid crystal display）や、ＯＥＬＤ（organic electroluminescent display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。

また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａ（図３）の大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援に関する情報を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。

また、図１、図２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic control unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer by wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。

また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。

撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。

また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。

また、図１、図２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。

また、図４に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller area network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。

ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central processing unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read only memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random access memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid state drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８，１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動目標位置（駐車目標位置）の決定、車両１の移動経路（駐車誘導経路）の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital signal processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard disk drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。

ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock brake system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic stability control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake by wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。

舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。

アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。

シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。

車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。

なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。

また、図５に示されるように、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａと当該ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる、あるいはＣＰＵ１４ａでの演算で算出されたデータを記憶する記憶部３０を備える。また、ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、それを実行することで実現される各種モジュールを備える。例えばＣＰＵ１４ａは、検出部３２、操作受付部３４、目標位置決定部３６、経路算出部３８、誘導制御部４０、出力情報決定部４２、ブレーキセンサ受付部４４、アクセルセンサ受付部４６、シフトセンサ受付部４８、舵角センサ受付部５０、車輪速センサ受付部５２等を備える。

検出部３２は、撮像部１５、測距部１６，１７から提供される情報に基づいて、車両１の周囲に障害物や路面の枠線、区画線等を検出する。また、検出部３２は、検出した障害物や枠線、区画線等に基づき、車両１の周辺領域に駐車可能領域を検出する検出部としても機能することができる。操作受付部３４は、操作部１４ｇの操作入力による信号を取得する。操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやスイッチ等であり、駐車支援の要求やキャンセルを行うことができる。目標位置決定部３６は、車両１の移動目標位置、言い換えれば、駐車目標位置を決定する。経路算出部３８は、車両１の現在位置から駐車可能領域に含まれる駐車目標位置に車両１を誘導するための移動経路または駐車誘導経路を算出する。誘導制御部４０は、車両１が移動経路または駐車誘導経路に沿って移動目標位置または駐車目標位置へ移動するよう、車両１の各部を制御する。出力情報決定部４２は、表示装置１２，８や、音声出力装置９等で出力する情報や、当該情報の出力態様等を決定する。

ブレーキセンサ受付部４４は、ブレーキセンサ１８ｂから出力される信号、すなわち制動操作部６、例えばブレーキペダルの操作入力に基づく信号を取得する。ブレーキセンサ受付部４４は、運転者（ユーザ）の減速や駐停車の意志確認信号を取得する意志確認部として機能する。なお、ブレーキセンサ受付部４４は、図示しないパーキングブレーキの操作入力を取得してもよく、この操作入力に基づき、運転者の駐停車の意志確認信号を取得するように機能してもよい。アクセルセンサ受付部４６は、アクセルセンサ２０から出力される信号、すなわち加速操作部５、例えばアクセルペダルの操作入力に基づく信号を取得する。アクセルセンサ受付部４６は、運転者の走行や加速や意志確認信号を取得する意志確認部として機能する。シフトセンサ受付部４８は、シフトセンサ２１から出力される信号、すなわち変速操作部７、例えばシフトレバーの操作入力に基づく信号を取得する。シフトセンサ受付部４８は、「Ｄポジション」を示す信号の受付により、運転者の前進走行の意志確認信号を取得し、「Ｒポジション」を示す信号の受付により運転者の後進走行の意志確認信号を取得する意志確認部として機能する。同様に、「Ｐポジション」を示す信号の受付により、運転者の駐停車の意志確認信号を取得する意志確認部として機能する。舵角センサ受付部５０は、舵角センサ１９から出力される信号、すなわち操舵部４、例えばステアリングホイールの操作入力に基づく信号を取得する。舵角センサ受付部５０は、車両１の操舵状態を取得すると共に、運転者の操舵の意志を示す意志確認信号を取得する意志確認部として機能する。車輪速センサ受付部５２は、車輪速センサ２２から出力される信号を取得し、車両１の走行状態または停止状態を車速に基づいて判定する情報を取得すると共に、駐車のために自動で誘導する場合の誘導状態の良否判定を行う場合の情報の取得部として機能する。なお、上述した各モジュールは、機能ごとに分けて構成する例を示したが、２つの機能またはそれ以上の機能を統合した構成にしてもよい。例えば、ブレーキセンサ受付部４４、アクセルセンサ受付部４６、シフトセンサ受付部４８、舵角センサ受付部５０、車輪速センサ受付部５２はセンサ受付部として統合してもよい。

図６は、本実施形態の駐車支援システム１００の駐車支援処理の概略を説明するフローチャートである。まず、ＣＰＵ１４ａの検出部３２は、撮像部１５や測距部１６，１７から提供される情報に基づいて、車両１の周囲に障害物や路面の枠線、区画線等を検出する（Ｓ１００）。なお、撮像部１５や測距部１６，１７は、車両１の電源スイッチがＯＮになっているときに全てについて常時機能させるようにしてもよいし、一部を選択的に機能させるようにしてもよい。例えば、通常走行モードと駐車支援モード等に分けて、撮像部１５や測距部１６，１７を使い分けてもよい。また、例えば、通常走行モードと駐車支援モード等で、検出周期や検出領域、検出精度を切り替えるようにしてもよい。ＣＰＵ１４ａは、操作受付部３４を介して駐車支援開始を要求する操作入力の受付を待つ。入力操作の受付が確認されない場合（Ｓ１０２のＮｏ）、Ｓ１００に戻り、周囲状況の検出を行い情報の構築を行う。一方、Ｓ１０２において、操作入力の受付が確認された場合（Ｓ１０２のＹｅｓ）、つまり、ユーザが駐車する意志を示し、駐車場所を探すことを要望した場合、目標位置決定部３６による目標位置の決定処理が開始される（Ｓ１０４）。詳細は後述するが、目標位置決定部３６は、撮像部１５や測距部１６，１７等から入力される情報に基づいて、車両１の大きさを考慮して、車両１が駐車できる空間、すなわち駐車可能領域を探すと共に、その空間に車両１を誘導するための目標となる駐車目標位置を決定する。駐車目標位置が決定すると、経路算出部３８は、車両１の現在位置から駐車可能領域に含まれる駐車目標位置に車両１を誘導するための駐車誘導経路を決定する（Ｓ１０６）。なお、駐車誘導経路の算出は、既知の種々の経路算出手法が利用可能であり、ここでの詳細な説明は省略する。駐車誘導経路が決定すると、ＣＰＵ１４ａの誘導制御部４０は、操舵システム１３による自動操舵及びクリープを用いた走行による誘導制御処理を実行する（Ｓ１０８）。誘導制御処理の詳細は後述する。なお、車両１が電気自動車やハイブリッド自動車等の場合、モータ制御により車両１を低速走行させて誘導するようにしてもよい。上述した誘導制御の開始に先立ち、ＣＰＵ１４ａの出力情報決定部４２は、駐車支援の開始及び支援中にユーザに要求する操作、例えばシフトレバー操作による前進後進の切り替えや速度調整に関する表示を行う。

図６のＳ１０８の誘導制御処理の説明に先立ち、図７を用いて、駐車支援システム１００を搭載する車両の駐車場における挙動と駐車可能領域の検出の様子を説明する。なお、図７に示す例では、駐車場６０は、平面路に描かれた複数の区画線６２によって駐車区画が１台分ずつに区分されている。図７には、例えば３台分の駐車区画が示されている。また図７の場合、３区分の左右にそれぞれ隣接駐車車両６４（左隣接車両６４ａ、右隣接車両６４ｂ）が存在する例が示されている。また、各隣接駐車車両６４（６４ａ，６４ｂ）は、輪留め６６に後輪が接触して駐車されている例である。なお、駐車支援を行う場合、隣接駐車車両６４との駐車バランスを考慮して、車両先端を揃えて駐車するように制御する場合がある。図７は、駐車支援中に駐車目標位置に到達する前に自車両６８が停止してしまう場合、例えば後輪７０が輪留め６６に接触してそれ以上後退できないような状況が生じる一例を説明する図である。この場合、図７において左右の隣接駐車車両６４は、例えば軽自動車であるとする。つまり、本実施形態の駐車支援システム１００を搭載する自車両６８より隣接駐車車両６４は車両前後方向の長さが短いものとする。自車両６８は、図１〜図３で説明した車両１と同等であり、図４で説明した駐車支援システム１００を搭載するものとする。本実施形態の場合、自車両６８は、例えば後退走行で駐車区画のうち駐車可能として検出した駐車可能領域に進入し駐車するように誘導する場合を説明する。

自車両６８は、駐車場６０に進入すると、低速走行を行いつつ自車両６８の周辺領域に駐車可能領域となり得る駐車区画またはスペースが存在するか否かを検出部３２を用いて検出する。この場合、検出部３２は、前述したように撮像部１５及び測距部１６，１７を用いて駐車可能領域の探索を行う。例えば、自車両６８は、駐車場６０内を区画線６２の配列方向に沿って矢印Ｒ方向に低速で走行する間に、測距部１６，１７を用いて、自車両６８を駐車のために誘導する際に障害物となる物体、例えば他車両等の位置や大きさを検出する。この場合、図２における車両左側面側の測距部１６ａ，１６ｄ等により隣接駐車車両６４等が検出されることになる。また、図２における主として車両左側面側の撮像部１５ｄによって、測距部１６，１７で検出し難い区画線６２等の位置や間隔、また区画線６２の奥行き等を検出する。検出部３２は、障害物の間、図７の場合は２台の隣接駐車車両６４の車幅方向の離間距離が、自車両６８の車幅に車側両側に確保すべき所定の余裕距離を加算した値より大きいと判定した場合に、このスペースを駐車可能領域の候補として検出する。このような駐車可能領域の候補は、複数検出してもよく、複数検出した中から一つを例えばユーザに選択させるようにしてもよいし、検出した候補の中から最も条件のよい駐車可能領域を駐車支援システム１００が選択するようにしてもよい。また、最初に駐車可能領域が検出された時点で検出を終了し、そこを誘導する駐車可能領域としてもよい。

駐車可能領域が決定されると、目標位置決定部３６は、自車両６８を誘導するための駐車目標位置を決める。本実施形態の場合、自車両６８は、例えば左右の後輪７０を連結する車軸の略中央部に誘導基準点７２を設けている。誘導基準点７２の位置は車軸上に限定されるものではなく、自車両６８のいずれの位置に設定してもよい。この誘導基準点７２を、誘導開始に先立ち決定した駐車可能領域に設定した駐車目標位置に略一致するように誘導することで、自車両６８の駐車可能領域への駐車を支援する。前述したように、駐車目標位置を決める場合、目標位置決定部３６は、例えば隣接駐車車両６４との駐車バランスを考慮して駐車目標位置を決めることができる。例えば自車両６８の走行路側の突出程度を隣接する車両に合わせて駐車する。そのために、目標位置決定部３６は左右の隣接駐車車両６４の走行路側先端を結ぶ基準線７４を設定して、基準線７４に自車両６８の走行路側先端が略一致するような駐車枠７６を決定する。自車両６８の前端部から誘導基準点７２までの距離は、自車両６８において構造上一義に定まっているので、駐車枠７６が決定すれば、対応する駐車目標位置７８は定まる。もし、隣接駐車車両６４が自車両６８と同様の大きさの車両の場合、基準線７４は図７に示す状態より走行路側に設定される。その結果、駐車枠７６及び駐車目標位置７８も走行路側にシフトすることになる。

図７に示すように、経路算出部３８が、誘導基準点７２を駐車目標位置７８に略一致させるように自車両６８を誘導する駐車誘導経路Ｌを既知の手法により算出する。そして、誘導制御部４０がクリープによる走行と共に自動操舵制御を実行することにより良好な駐車支援が実現できる。このような駐車支援の場合、ユーザは基本的には走行操作を行わずに、自車両６８の誘導基準点７２が駐車目標位置７８に到達して誘導が完了するのを待つことになる。しかしながら、設定した駐車枠７６に自車両６８が完全に収まる前、つまり、誘導基準点７２が駐車目標位置７８に到達する前に自車両６８が停止してしまう場合がある。例えば、後輪７０が輪留め６６に接触してしまったような場合である。このような場合、自車両６８が停止しているにも拘わらず誘導制御部４０による誘導及び出力情報決定部４２による案内表示等の出力が継続して実行されるため、ユーザに煩わしさや違和感を与えてしまう場合がある。

そこで、本実施形態の駐車支援システム１００の誘導制御部４０は、駐車支援の完了パターンを複数種類備えている。例えば自車両６８が、駐車枠７６に所定姿勢で収まり駐車目標位置７８に到達した場合に誘導を完了させる通常完了パターンを備える。この場合、誘導基準点７２と駐車目標位置７８とが一致した場合に、誘導を完了するようにすることができる。また、駐車誘導制御を行う場合、撮像部１５及び測距部１６，１７によって設定される駐車目標位置７８の誤差を考慮して、例えば、駐車目標位置７８を基準に走行路側に第１猶予範囲α、例えば０．３ｍオフセットさせた第１完了領域を設定してもよい。つまり、駐車目標位置７８を基準に設定した第１完了領域に誘導基準点７２が到達したら、駐車目標位置７８と誘導基準点７２とが一致したと見なす。つまり、駐車誘導処理が完了したと見なして、誘導や案内画面の表示を終了してもよい。この場合、誘導制御部４０及び出力情報決定部４２は、速やかに誘導及び誘導に伴う案内表示等を終了して駐車支援制御を完了させる。その結果、過剰な誘導や画面表示によりユーザが煩わしさや違和感を与えてしまうことを軽減または抑制できる。

また、誘導制御部４０は、自車両６８が駐車枠７６に所定姿勢で進入している場合であって、駐車目標位置７８に到達する前に自車両６８が停止した場合は、車両の誘導を完了させるまでの完了猶予期間を異ならせる特殊完了パターンを備える。この場合、例えば、駐車目標位置７８を基準に第１猶予範囲αより走行路側に近い、第２猶予範囲β、例えば駐車目標位置７８から１．０ｍオフセットさせた第２完了領域を設定してもよい。第２完了領域を規定する第２猶予範囲βは、もしその状態で駐車支援が完了してしまった場合でもユーザが後退走行のみで容易に自車両６８の駐車を完了させられると見なせる限界点を規定する値である。つまり、駐車目標位置７８を基準に設定した第２完了領域に誘導基準点７２が到達し、そこで自車両６８の実質的な停止が生じた場合、誘導制御部４０及び出力情報決定部４２は、自車両６８の駐車枠７６への誘導が完了した、または完了と見なしてもよいと判定する。つまり、誘導制御部４０及び出力情報決定部４２は、駐車誘導処理を完了したとして誘導や案内画面の表示を終了してもよい。このように、本実施形態の場合、自車両６８が所定の姿勢で駐車枠７６に所定量進入していれば、誘導制御部４０及び出力情報決定部４２は、駐車目標位置７８に到達する前に自車両６８の停止に基づいて誘導及びそれに伴う案内表示等の出力を終了するようにしている。ところで、誘導途中で自車両６８が停止する場合の理由は２つある。つまり、ユーザが意図して停止させる場合と意図しないで停止してしまう場合である。ユーザが意図した停止とは、例えば、自車両６８の後輪７０が輪留め６６に接触して、ブレーキペダルを踏み込んで停止させる場合である。このような状況は、例えば、図８に示すように、隣接駐車車両６４の走行路側先端を基準にして設定した駐車枠７６に基づく駐車目標位置７８の決定が適当でなかった場合に発生しうる。また、図９に示すように、ユーザ自らが納得して、この位置で駐車してもよいと判断して、輪留め６６に接触する前や駐車目標位置７８に到達する前にブレーキペダルを踏み込んで停止させた場合に発生しうる。

逆にユーザが意図しない停止とは、ユーザの操作入力を伴わない停止であり、例えば、駐車場６０の路面が輪留め６６側に向かって上り坂になっていて、上り坂の勾配とクリープによる走行時の駆動力が釣り合って止まってしまう場合がある。また、駐車場６０の路面の凹凸が存在する場合、その凹凸により後輪７０が止まり停止してしまう場合等がある。自車両６８の後輪７０の位置と輪留め６６の関係や誘導基準点７２と駐車目標位置７８との関係は、図９の場合と同様である。ユーザが意図した停止のときと意図しない停止のときで、同じタイミングで誘導及び案内表示等を終了してしまうと、ユーザに違和感を与えてしまう場合がある。例えば、意図した停止の場合に、誘導や案内表示がなかなか終わらない場合、煩わしさを与えてしまう場合がある。逆に、意図しない停止の場合に、誘導や案内表示がすぐに終わってしまう場合、誘導の期待に反することになり違和感を与えてしまう場合がある。そこで、本実施形態の駐車支援システム１００では、駐車枠７６（駐車可能領域）に自車両６８が所定姿勢で進入している場合であって、駐車目標位置７８に到達する前に自車両６８が停止した場合に、当該自車両６８の停止態様に応じて自車両６８の誘導を完了させるまでの完了猶予期間を異ならせている。ここで、自車両６８の停止態様とは、前述したように、例えば、ユーザの意志で自車両６８を停止させた車両停止態様（第１停止態様）とユーザの意志とは関係なく停止した車両停止態様（第２停止態様）である。したがって、例えば、駐車支援中にブレーキペダルを踏み込んだことを示す操作入力が検出された場合、ユーザの意志で停止したと見なせる。また、シフトレバーを「Ｒポジション」から「Ｐポジション」に移動させたことを示す操作入力やパーキングブレーキを有効にしたことを示す操作入力が検出された場合等もユーザの意志で停止させたと見なすことができる。逆に、駐車支援中に、前述した操作入力が検出されない状態で、自車両６８が停止した場合、ユーザの意志で停止させたのではないと見なすことができる。

本実施形態において、ユーザの意志で自車両６８を停止させたと見なせる場合、自車両６８の停止後、完了猶予期間として、例えば２秒が経過したときに駐車支援を完了させる。このとき、誘導の案内表示等も終了させる。この場合、ユーザの駐車の意志と駐車支援の完了のずれが少なくなるので、自車両６８の停止後に誘導や案内表示等が継続してしまう場合に比べ、ユーザに煩わしさや違和感を与えてしまうことが軽減または抑制できる。一方、ユーザの意志で自車両６８が停止したのではないと見なせる場合、自車両６８の停止後、完了猶予期間として、例えば５秒が経過したときに駐車支援を完了させる。このとき、誘導の案内表示等も終了させる。この場合、ユーザに何らかの原因で自車両６８が停止して駐車支援が中止（完了）したと判断させやすくなり、ユーザに違和感を与えてしまうことが軽減または抑制できる。

なお、本実施形態の場合、駐車支援が開始された後でも、自車両６８が駐車可能領域（駐車枠７６）に所定量進入していない場合、例えば、図９において２点鎖線で示すような位置に自車両６８が存在する場合に、ユーザによりブレーキペダルが操作されて自車両６８が停止してしまう場合がある。例えば、歩行者が接近してきた場合等である。このような場合は、誘導制御部４０及び出力情報決定部４２は、上述したような完了猶予期間の変更を伴う制御は実行しない。つまり、ブレーキペダルの操作が解除された後、それまでの駐車支援制御を復帰させて自車両６８の誘導を継続させる。なお、自車両６８が第２完了領域に進入している状態で、自車両６８の周囲に歩行者等を発見したことによりブレーキペダルの操作入力が行われる場合がある。このような場合、自車両６８の姿勢は、既に区画線６２で区切られたスペースに対してほぼ真っ直ぐであると見なせるので、駐車支援制御が完了してもユーザにその後の単純な後退走行を委ねるようにしてもよい。つまり、第２完了領域、すなわち第２猶予範囲βの設定は、自車両６８が区画線６２で区切られたスペースに対してほぼ真っ直ぐな姿勢になる前に駐車支援が完了してしまうことを回避するために設定された閾値であるともいえる。

ユーザによりブレーキペダルの操作が行われる別の例として、例えば誘導時の速度超過等が原因で駐車誘導経路Ｌから逸脱してしまった場合が考えられる。例えば、図１０に示すように、自車両６８の実際の移動奇跡Ｌ１が駐車誘導経路Ｌに対してずれてしまう場合がある。このような場合、自車両６８は、区画線６２で区切られたスペースに所定量、例えば、駐車目標位置７８に対して設定された第２猶予範囲βを超えて進入するころには、駐車に適した姿勢から駐車に不適切な姿勢になってしまうことがある。例えば、自車両６８が駐車誘導経路Ｌから車幅方向に所定距離以上ずれてしまう場合、すなわち自車両６８が片方の区画線６２に所定許容値を超えて偏ってしまう場合がある。また、自車両６８の前後方向の中心軸が駐車誘導経路Ｌに基づく誘導方向に対して所定角度以上ずれてしまう場合、すなわち自車両６８が区画線６２で区切られたスペースに対して所定許容値を超えて斜めに傾いてしまう場合がある。自車両６８を良好な姿勢で駐車するためには、自車両６８が区画線６２で区切られたスペースにある程度進入している状態で、自車両６８の姿勢は後退方向に対してほぼ真っ直ぐになっている必要がある。このような駐車動作の後半において、自車両６８の姿勢が傾いていたり、偏っていたりした場合、ユーザは、駐車支援中でもブレーキペダルを踏み込み、自車両６８を停止させようとすることがある。この場合、誘導制御部４０及び出力情報決定部４２がユーザの意志で駐車を完了させた、つまり駐車をしてよい状態になったと判定して駐車支援を完了させてしまうと、ユーザに違和感を与えてしまう場合がある。つまり、車両姿勢に違和感を感じてブレーキペダルを操作したユーザは、駐車支援の継続を期待しているにも拘わらず駐車支援が完了してしまうと、さらなる違和感を感じてしまう場合がある。そこで、本実施形態では、駐車可能領域（駐車枠７６）に所定姿勢で進入していない場合には、制御を実行する条件の一つである自車両６８の姿勢が所定姿勢を満たしていないと判定し、自車両６８の停止による誘導の完了を保留する。つまり、誘導制御部４０及び出力情報決定部４２はブレーキペダルの操作入力があっても上述した完了猶予期間の変更を伴う制御は実行しない。このような場合、本実施形態において、経路算出部３８は、再経路Ｌ２，Ｌ３を含む駐車誘導経路の再算出を行い、誘導制御部４０及び出力情報決定部４２は、車両姿勢の修正を行いつつ、自車両６８の誘導を実行する。なお、誘導制御部４０及び出力情報決定部４２は、前述したように駐車支援中に自車両６８の姿勢について、傾き角度や偏り量が予め定めた基準の所定閾値を超えたため経路算出部３８により再算出が実行された場合、傾き角度や偏り量の許容値を変更してもよい。例えば許容値を厳しい側に修正する場合、駐車誘導経路の再算出が発生し易くなるものの、駐車目標位置７８への誘導を高精度で行うことができる。逆に、許容値を緩い側に修正する場合、駐車誘導経路の再算出が繰り返し実行されることが抑制され、誘導を速やかに完了させ易くなる。

図１１は、図６のフローチャートにおけるＳ１０８の誘導制御処理の詳細を示すフローチャートである。まず、ＣＰＵ１４ａの誘導制御部４０は、既に誘導制御が開始済みかを確認し、まだ誘導制御が開始されていない場合（Ｓ２００のＮｏ）、開始処理として、例えば、出力情報決定部４２及び音声制御部１４ｅ等を介して音声出力装置９等から誘導開始のメッセージ等を提供する（Ｓ２０２）。そして、誘導制御部４０は、操舵システム１３による自動操舵を実行すると共に、クリープを用いた走行による誘導制御を実行する（Ｓ２０４）。なお、Ｓ２００において、誘導制御が開始済みの場合（Ｓ２００のＹｅｓ）、Ｓ２０２の処理をスキップする。

図１２は、誘導制御の実行開始時または実行中に表示装置１２に示される画面１２ａの例を示している。画面１２ａは、駐車支援制御中の制御状態やユーザへの操作指示を表示する第１表示領域８０及び第２表示領域８２を備える。駐車支援制御中には、第１表示領域８０に例えば「駐車支援中」と表示される。この表示は、ユーザの注意を喚起するために、点滅表示や赤色等の強調色で表示してもよい。また、第２表示領域８２には、後退による誘導を開始することを示すと共に、ユーザにシフトレバーの操作を促すように例えば「シフト→Ｒ」と表示される。この場合もユーザの注意を喚起するために、点滅表示や強調色で表示するようにしてもよい。この他、自動操舵制御中であることを示すステアリングシンボル８４や自車両６８の周囲に注意すべき障害物が存在するか否かを示す周囲検出シンボル８６、駐車支援完了までのおおよその期間を示す完了インジケータ８８が表示されている。ステアリングシンボル８４は、誘導制御部４０による操舵制御が実行されている場合に、自動操舵の実行を通知するように点灯する。また、ステアリングシンボル８４は、実際の操舵角度と対応した回転角度で表示するようにしてもよい。周囲検出シンボル８６は、車両シンボルの周囲に個別シンボルが配置された構成で、検出部３２の検出結果に基づき予め設定された警告距離以内に障害物が存在する場合に、その存在方向を示す個別シンボルが点灯するように構成することができる。また、個別シンボルは、定常時に例えば「青色」を表示させ、警告すべき障害物が検出された場合に、「青色」から「赤色」に変化させるようにしてもよい。完了インジケータ８８は、単位期間を示す個別ブロックの点灯数が増減して誘導完了までの期間を示すインジケータ８８ａと、誘導完了を示す目標シンボル８８ｂとを有する。なお、画面１２ａの表示内容は一例であり、必要に応じて、表示項目を変更したり、表示態様を変更したりしてもよい。

図１１に戻り、誘導制御が実行中の場合、誘導制御部４０はユーザによって駐車支援をキャンセルするキャンセル操作が入力されるか否か常時監視している（Ｓ２０６）。例えば、誘導支援を要求する操作スイッチが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に切り替えられるか否か監視する。キャンセル操作の受付がない場合（Ｓ２０６のＮｏ）、誘導制御部４０は、自車両６８が所定姿勢で駐車可能領域（駐車枠７６）に進入しているか否か判定する。この判定は、撮像部１５及び測距部１６，１７から提供される情報や駐車誘導経路Ｌに対する誘導基準点７２の移動状況を確認することにより判定できる。そして、自車両６８が駐車枠７６に所定姿勢で進入している場合（Ｓ２０８のＹｅｓ）、自車両６８が駐車目標位置７８に対して第１猶予範囲α、例えばα＝０．３ｍ以内か否か判定する。自車両６８が駐車目標位置７８に対して第１猶予範囲α以内に到達していない場合（Ｓ２１０のＮｏ）、誘導制御部４０は、自車両６８が停止しているか否か確認する。そして、自車両６８が停止している場合（Ｓ２１２のＹｅｓ）、その停止位置が駐車目標位置７８を基準に第１猶予範囲αより走行路側に近い、第２猶予範囲β以内か否か判定する。自車両６８の停止位置が第２猶予範囲β、例えばβ＝１．０ｍ以内である場合（Ｓ２１４のＹｅｓ）、誘導制御部４０は、駐車操作信号を受け付けたか否か判定する。駐車操作信号とは、例えば、ブレーキセンサ受付部４４を介して取得されるブレーキペダルの操作入力信号やパーキングブレーキの操作入力信号等である。また、シフトレバーの位置が「Ｐポジション」に移動したことを示す操作入力信号等である。これらの操作入力信号を受け付けた場合（Ｓ２１６のＹｅｓ）、誘導制御部４０は、ユーザが意図的に駐車支援を完了させようとして操作を行ったものと判定する。そして、出力情報決定部４２は、駐車操作信号の受付に基づき、図１３に示すような画面１２ａを表示するように表示制御部１４ｄに信号を出力する。この場合、第１表示領域８０に、例えば「停車しました」のような、自車両６８の状態を示すメッセージを表示させ、第２表示領域８２には、「Ａ秒後に誘導を完了します」という、これから誘導を完了する旨の誘導完了通知（予告メッセージ）を表示する（Ｓ２１８）。

一方、Ｓ２１６において、自車両６８が停止しているにも拘わらず、駐車操作信号を受け付けていない場合（Ｓ２１６のＮｏ）、誘導制御部４０は、今回の車両停止はユーザが意図的に駐車支援を完了させようとしたのではないと判定する。そして、出力情報決定部４２は、図１３に示す画面１２ａのうち、第２表示領域８２に、「Ｂ秒後に誘導を完了します」という、少し期間を空けてから誘導を完了する旨の誘導完了通知（予告メッセージ）を表示する（Ｓ２２０）。

誘導完了通知に続き、出力情報決定部４２は、今回の自車両６８の停止により、本当に駐車支援を完了させてしまってよいか否か、つまり完了の是非をユーザに確認するための完了確認報知を画面１２ａに表示する（Ｓ２２２）。この場合、出力情報決定部４２は、例えば、図１４に示すような画面１２ａを表示するように表示制御部１４ｄに信号を出力する。この場合、第１表示領域８０に、例えば「誘導を完了します」のような、自車両６８の制御状態を示すメッセージを表示させ、第２表示領域８２には、「再誘導しますか？」という、ユーザに今後の操作意志を確認するメッセージを表示する。なお、第２表示領域８２に表示する「再誘導しますか？」は所定期間経過後、例えば５秒後に非表示としてもよい。このように画面１２ａの表示を第１表示領域８０の「誘導を完了します」のみとすることにより、ユーザに駐車支援が完了することを明確に認識させやすくなる。なお、第２表示領域８２の「再誘導しますか？」の非表示と共に、第１表示領域８０の表示を「誘導を完了しました」に変更してもよい。この場合、ユーザにより明確に駐車支援の完了を認識させやすくなる。また、Ｓ２１８の処理を経た場合は、Ｓ２２２の完了確認報知の表示を省略してもよい。つまり、ユーザが意図的に駐車支援を完了させた場合には、確認することなく駐車支援処理を完了させてもよい。この場合、完了時の表示がシンプルになり、さらに迅速に処理が完了したという印象をユーザに与えやすくなる。

このように、ユーザにＳ２１８における誘導完了報知を短い第１完了猶予期間、例えば２秒で終了し、Ｓ２２２の完了確認通知を提供することにより、意図的な自車両６８の停止後、速やかに駐車支援が完了したことをユーザに認識させやすくできる。また、このように、駐車支援の完了に関する案内表示が短時間の第１完了猶予期間でテンポよく表示されることにより、ユーザの意志による停止に対応して駐車支援システム１００がスムーズに反応しているという印象を与えやすく、制御終了時、ユーザに違和感を与え難くすることができる。一方、ユーザにＳ２２０における誘導完了報知を短い第１完了猶予期間より長い第２完了猶予期間、例えば５秒で終了し、Ｓ２２２の完了確認通知を提供することにより、意図しない自車両６８の停止後、ユーザに次の操作を考える余裕時間を提供可能になる。例えば、アクセルの踏み込みにより、勾配等による停止を解消して、Ｓ２０４に移行して誘導制御を継続させることができる。その結果、ユーザの意志に反して駐車支援が完了されようとしても、それを回避して駐車支援継続や他の操作に導き易くなり、ユーザに駐車支援がいつの間にか完了してしまうという違和感を抱かせ難くすることができる。

Ｓ２２２の完了確認報知において、再誘導の要求がユーザによってなされない場合（Ｓ２２４のＮｏ）、誘導制御部４０及び出力情報決定部４２は、そのまま駐車支援を完了させて、このフローを終了させる。一方、Ｓ２２２の完了確認報知において、再誘導の要求がユーザによってなされた場合（Ｓ２２４のＹｅｓ）、Ｓ２０４に戻り、誘導制御部４０及び出力情報決定部４２は、駐車支援処理を継続する。この場合、自車両６８はクリープによる駆動力と駐車場６０の勾配とがつり合って停止した場合等が考えられるので、例えば、誘導制御部４０はクリープ時のトルクを一時的に所定量増加するようにしてもよい。

Ｓ２１４で、自車両６８の停止位置が第２猶予範囲β、例えばβ＝１．０ｍ以内ではない場合（Ｓ２１４のＮｏ）、Ｓ２０４に戻る。この場合、自車両６８は、所定姿勢で駐車枠７６に進入しているが、駐車と見なせる位置までは進入していないと判定できる。このような場合は、Ｓ２０４に戻り以降の処理を実行し誘導を継続する。また、Ｓ２１２において、自車両６８の停止が確認されない場合もＳ２０４に戻り以降の処理を実行し誘導を継続する。Ｓ２１０において、自車両６８が駐車目標位置７８に対して第１猶予範囲α、例えば、α＝０．３ｍ以内に到達している場合（Ｓ２１０のＹｅｓ）、Ｓ２１２〜Ｓ２１６の処理をスキップして、Ｓ２１８の処理を実行する。つまり、ユーザが駐車操作した場合と同様な処理を実行して、速やかに駐車支援を完了させる。なお、この場合、図１３の第２表示領域８２における「Ａ秒後に誘導を完了します」という表示の代わりに、「誘導を完了しました」と表示して、さらに、Ｓ２２２，Ｓ２２４の処理を省略してもよい。この場合、駐車支援による誘導が予定通りに完了した場合、直ちに完了報知を実行できるので、駐車支援をさらにシンプルかつ迅速に終了させることができる。なお、Ｓ２１０の処理で「Ｙｅｓ」となった場合、自車両６８が停止しているか否かは問わず、Ｓ２１８の処理等に移行し、自車両６８の停止はユーザのブレーキペダルの操作に委ねてもよいし、自動的に制動してもよい。

Ｓ２０８において、駐車可能領域（駐車枠７６）に自車両６８が所定姿勢で進入していないと判定した場合（Ｓ２０８のＮｏ）、誘導制御部４０は、駐車枠７６へ進入するための駐車誘導経路Ｌにしたがう旋回が、操舵制御により実施済みか否か判定する。旋回が実施されていない場合（Ｓ２２６のＮｏ）、自車両６８はまだ駐車枠７６に進入していない、つまり、まだ駐車場６０の走行路に存在すると判定して、Ｓ２０４に戻り以降の処理を実行し誘導を継続する。一方、駐車枠７６へ進入するための駐車誘導経路Ｌにしたがう旋回が操舵制御により既に実施済みの場合（Ｓ２２６のＹｅｓ）、誘導制御部４０は自車両６８が傾いた状態、または偏った状態で駐車可能領域（駐車枠７６）に進入したと判定する。その結果、誘導制御部４０は、経路算出部３８に駐車誘導経路の再算出（Ｓ２２８）、つまり切り返し等を含む姿勢修正処理を実行させる。姿勢修正処理を実行する場合、出力情報決定部４２は、例えば、図１５に示すような画面１２ａを表示するように表示制御部１４ｄに信号を出力する。この場合、第１表示領域８０には、例えば「駐車支援中」というメッセージを表示し、自車両６８の制御状態が駐車支援状態が継続していることを報知する。また、第２表示領域８２には、「姿勢を修正します。シフト→Ｄ」というように、姿勢修正を実行するために、シフトチェンジが必要であることを示すメッセージを表示する。なお、再算出された再経路Ｌ２，Ｌ３を含む駐車誘導経路により誘導を実行するため、自車両６８は一時的に前進走行に切り替えられることになる。そのため、完了インジケータ８８は、インジケータ８８ａと目標シンボル８８ｂの位置が図１５のように一時的に逆になり、自車両６８の進むべき方向がユーザに理解され易いように表示を変化させる。

また、駐車誘導経路の再算出が実行されると、自車両６８が駐車枠７６に進入してから第２完了領域（第２猶予範囲β）に至るまでの車両姿勢に関する姿勢条件を前述したように変更し（Ｓ２３０）、駐車誘導経路Ｌの再算出による駐車精度や支援時間の調整を行う。その後、Ｓ２０４に戻り以降の処理を実行し誘導を継続する。

Ｓ２０６において、ユーザによって駐車支援がキャンセルされた場合（Ｓ２０６のＹｅｓ）、誘導制御部４０は駐車のための誘導を中止する（Ｓ２３２）。また、出力情報決定部４２は、誘導が途中で中止されたことを示す誘導中止報知を画面１２ａの第１表示領域８０や第２表示領域８２を用いて表示する。例えば、「駐車支援がキャンセルされました。気をつけて運転してください」等の表示を行い（Ｓ２３４）、このフローを一旦終了し、次の駐車支援開始要求に備える。

Ｓ２３０で、駐車誘導経路の再算出に対応して姿勢条件の変更を行う例を示したが、再算出された駐車誘導経路の再経路Ｌ２の長さによって、姿勢条件の変更内容を決定してもよい。例えば、再経路Ｌ２の長さが所定値未満の場合には、自車両６８の姿勢を示す傾き角度や偏り量の許容値（姿勢条件）を緩い側に修正する。例えば、駐車可能領域（駐車枠７６）の開口幅や駐車場６０の走行路幅が狭い場合、切り返しのための前進距離が短く制限される場合がある。同様に、自車両６８の周囲に障害物が存在する場合も切り返しのための前進距離が短く制限される場合がある。このような場合、切り返しにより大きな姿勢修正が困難になることがある。このような場合は、傾き角度や偏り量の許容値を緩い側に修正して、駐車完了時間の短縮を優先するように制御することができる。逆に再経路Ｌ２の長さが所定値以上の場合には、自車両６８の姿勢を示す傾き角度や偏り量の許容値（姿勢条件）を厳しい側に修正する。つまり、切り返しのための前進距離が十分に確保可能であり、切り返しにより大きな姿勢修正が可能になる。このような場合は、傾き角度や偏り量の許容値を厳しい側に修正して、駐車完了時の駐車位置精度、例えば駐車枠７６に対して自車両６８を真っ直ぐ誘導することを優先するように制御することができる。

また、自車両６８の姿勢を示す傾き角度や偏り量の許容値（姿勢条件）の初期値は、駐車支援の初期の段階で自車両６８の向きを変える旋回動作を伴ったか否かで決定してもよい。駐車支援を実行する場合、例えば走行路幅が十分にある場合等は、自車両６８を前進段階から支援して、自車両６８を駐車可能領域（駐車枠７６）から離れる方向に旋回させて駐車可能領域に進入し易い車両姿勢にしてから後退させる場合がある。このような初期段階で旋回を伴う駐車誘導経路Ｌを算出している場合は、誘導が容易になるので、姿勢条件の初期値を厳しくして、駐車完了時の駐車位置精度を優先するようにしてもよい。逆に、例えば走行路幅が十分でない場合、上述のような誘導初期段階での旋回ができないことがある。このような場合は、駐車可能領域（駐車枠７６）に対して略直角姿勢から後退を始めて駐車枠７６に誘導されることになる。このような場合は、切り返し等を含む複雑な誘導になってしまう場合があるので、姿勢条件の初期値を緩くして、駐車誘導経路の再算出が発生することを軽減して駐車完了時間の短縮を優先するようにしてもよい。

また、図７等に示すように、駐車場６０が区画線６２で明確に区画されている場合には、検出部３２による検出や目標位置決定部３６による駐車目標位置７８の決定や経路算出部３８による駐車誘導経路Ｌの算出を区画線６２がない場合より高精度に実行することが期待できる。そこで、区画線６２が確認できる駐車場６０では、上述した姿勢条件の初期値を区画線６２が確認できない場合より厳しく設定するようにしてもよい。このように、区画線６２の確認の有無によって、姿勢条件の初期値を決定することにより、駐車精度を優先させる制御と駐車完了時間の短縮を優先させる制御とを使い分けて、状況に応じた最適な駐車支援を実行することができる。

また、駐車支援にしたがい自車両６８を誘導する場合、クリープによる駆動力が一定である場合でも、駐車場６０の路面の状態によって自車両６８の速度が変化する場合がある。誘導時の自車両６８の速度が早い場合、算出した駐車誘導経路Ｌに対する自車両６８の実際の走行軌跡のずれが大きくなってしまう場合がある。そこで、自車両６８の誘導時の速度に応じて、自車両６８の姿勢を示す傾き角度や偏り量の許容値（姿勢条件）の初期値を決定してもよい。例えば、誘導時の自車両６８の速度が所定速度未満の場合は、駐車誘導経路Ｌに対する自車両６８の誘導精度が十分に確保できることが期待できるので、上述した姿勢条件の初期値を所定速度以上の場合より厳しく設定するようにしてもよい。逆に誘導時の自車両６８の速度が所定速度以上の場合は、駐車誘導経路Ｌに対する自車両６８の誘導精度が低下する場合があるので、上述した姿勢条件の初期値を所定速度未満の場合より緩く設定するようにしてもよい。このように、自車両６８の誘導時の速度に応じて、姿勢条件の初期値を決定することにより、駐車精度を優先させる制御と駐車完了時間の短縮を優先させる制御とを使い分けて、状況に応じた最適な駐車支援を実行することができる。

また、自車両６８に乗車している乗員の乗車位置に応じて、自車両６８の姿勢を示す傾き角度や偏り量の許容値（姿勢条件）の初期値を決定してもよい。例えば、助手席側に乗員が乗車していない場合、助手席側からの乗員の乗り降りがないと見なせるので、自車両６８が多少助手席側に偏って駐車されても不都合は生じ難い。そこで、助手席側に乗員が存在しない場合は、上述した姿勢条件の初期値を助手席側に乗員が存在する場合より緩く設定するようにしてもよい。助手席側に乗員が存在する場合は、上述した姿勢条件の初期値を助手席側に乗員が存在しない場合より厳しく設定するようにしてもよい。乗員の有無は、例えば、各座席に圧力センサを配置したり、ドアの開閉の有無を検出する開閉センサを配置したりすることにより検出できる。また、車室２ａ内部を撮影する撮像部がある場合には、その撮影結果に基づいて乗員の有無を検出してもよい。このように、自車両６８の乗車状態に応じて、姿勢条件の初期値を決定することにより、駐車精度を優先させる制御と駐車完了時間の短縮を優先させる制御とを使い分けて、状況に応じた最適な駐車支援を実行することができる。

本実施形態において、図１１のＳ２１６で、駐車操作信号を受け付けていない場合に完了猶予期間を長くする例を説明したが、自車両６８の停止したときに、アクセルペダルが踏まれていた場合には、ブレーキペダルの踏み込みの有無に拘わらず、完了猶予期間を長くするようにしてもよい。例えば、自車両６８がブレーキペダルの操作により停止した場合でもアクセルペダルが操作されたことにより、ユーザにより誘導の継続が要求されていると見なすことが可能になり、ユーザの要求に対応した制御が可能になる。

また、上述した実施形態においては、左右の隣接駐車車両６４の走行路側先端を結ぶ基準線７４を設定して、基準線７４に自車両６８の走行路側先端が略一致するように、駐車枠７６を決定する例を示した。別の実施形態では、区画線６２の先端を結ぶ基準線７４を設定して、基準線７４を基準に車両の前後方向の長さと、実際に自車両６８を駐車する場合の区画線６２の先端からの後退方向のオフセット距離を考慮して駐車枠７６を決定してもよい。一般的には、区画線６２は大型車が収まる程度に設定されているので、上述したように区画線６２を基準に駐車枠７６を決定することにより、スムーズな駐車支援が実現できる。ただし、区画線６２は劣化や天候により撮像部１５での認識精度が変化してしまう場合があるので、駐車場６０やそのときの周囲環境に応じて、隣接駐車車両６４を基準に基準線７４を設定するか区画線６２を基準に基準線７４を設定するかを選択できるようにしてもよい。選択させる場合、駐車支援システム１００が駐車場６０やそのときの周囲環境に基づいて自動で選択するようにしてもよいし、ユーザが選択できるようにしてもよい。

また、上述の実施形態では、図１１のフローチャートにおいて、自車両６８が停止した場合、Ｓ２１６で駐車操作信号を受け付けたか否かに基づいて、完了猶予期間を選択する例を説明した。別の実施形態では、区画線６２の先端部の位置と自車両６８の位置（例えば誘導基準点７２の位置）に基づいて、完了猶予期間の選択を行うようにしてもよい。例えば、自車両６８の前方側の端部２ｃに配置された撮像部１５ｃによって区画線６２の先端部が撮影できていない状況では、自車両６８はまだ十分に区画線６２で規定されるスペースに進入していない、また輪留め６６に接触していないと見なせる。つまり、この状態で、自車両６８はブレーキペダル等が操作されて停止したのではなく、別の理由、例えば勾配と駆動力の釣り合い等が理由で停止したと見なせる。したがって、区画線６２の先端部が確認されない状態で自車両６８が停止した場合、誘導制御部４０及び出力情報決定部４２は、駐車操作信号に基づくことなくＳ２２０の処理を選択するようにしてもよい。逆に撮像部１５ｃによって区画線６２の先端部が撮影できている状況で、自車両６８が停止した場合は、自車両６８は輪留め６６に接触していると見なせる。この場合、誘導制御部４０及び出力情報決定部４２は、駐車操作信号に基づくことなくＳ２１８の処理を選択するようにしてもよい。このように自車両６８と周囲の状況とに基づいても本実施形態の制御が可能であり、設計自由度の向上に寄与できる。

また、上述の実施形態では、図１１のフローチャートにおいて、自車両６８が停止した場合、Ｓ２１６で駐車操作信号を受け付けたか否かに基づいて、完了猶予期間を選択する例を説明した。別の実施形態では、駐車操作信号を受け付けた場合でも、ブレーキペダルの操作状態によって、完了猶予期間を選択するようにしてもよい。例えば、駐車支援中で、自車両６８が第２猶予範囲に進入した後でも、速度調整のために浅い（弱い）踏み込みでブレーキペダルが操作される場合がある。このような場合は、駐車操作信号を受け付けても駐車の意志は弱いと見なすことができる。したがって、図１１のフローチャートのＳ２２０を選択するようにしてもよい。逆に深い（強い）踏み込みでブレーキペダルが操作された場合は、駐車の意志が強いと見なすことができる。したがって、図１１のフローチャートのＳ２１８を選択するようにしてもよい。なお、この場合、明確な停止の意思表示であると見なして、完了猶予期間をさらに短く、例えば１秒としてもよい。このように、ブレーキペダルの操作態様を判定のパラメータとすることで、よりユーザの意志を反映した詳細な制御ができる。また、ブレーキペダルの踏み込み時間の長さに応じて完了猶予期間を選択するようにしてもよい。例えば、ブレーキペダルの踏み込み時間が所定時間未満の場合は、速度調整のための操作であると見なし、駐車操作信号を受け付けても駐車の意志は弱いと見なすことができる。したがって、図１１のフローチャートのＳ２２０を選択するようにしてもよい。逆にブレーキペダルの踏み込み時間が所定時間以上の場合は、駐車の意志が強いと見なすことができる。したがって、図１１のフローチャートのＳ２１８を選択するようにしてもよい。この場合もユーザの意志を反映した詳細な制御ができる。

なお、駐車目標位置７８を決定するために設定した駐車枠７６に、自車両６８が完全に収まることが駐車支援を完了させる条件とする場合がある。上述したように、第２猶予範囲βに進入して自車両６８が停止した場合に、駐車支援を完了しようとする場合、上述の条件を満たさない場合がある。そのような場合は、図１１のフローチャートのＳ２１８、Ｓ２２０の処理で、設定されている駐車枠７６を車両進入方向に拡大するようにしてもよい。例えば、第２猶予範囲βに対応するβ＝１．０ｍだけ拡大することにより、拡大後の駐車枠に自車両６８は収まり、上述の完了条件を満たすことができる。その結果、制御の設計バリエーションの向上に寄与することができる。

なお、上述した実施形態においては、駐車支援として、誘導制御部４０が駐車誘導経路Ｌの対応する操舵制御を自動で実行すると共にクリープによる駆動力で走行させながら自車両６８を駐車目標位置７８に誘導する例を説明した。他の実施形態では、駐車支援装置の態様として、例えば算出した駐車誘導経路に沿った誘導を表示や音声による誘導ガイドのみで実行して、自動の操舵制御等を実施しない態様の駐車支援装置も含まれる。つまり、操舵方向や操舵量、アクセルペダルやブレーキペダルの操作量や操作タイミング等を表示や音声でユーザに提供し、実際の走行操作をユーザに委ねるタイプの駐車支援装置の場合でも上述した実施形態を適用可能であり、同様の効果を得ることができる。

本実施形態の誘導制御部４０や出力情報決定部４２で実行される駐車支援プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。

さらに、本実施形態の誘導制御部４０や出力情報決定部４２で実行される駐車支援プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態の誘導制御部４０や出力情報決定部４２で実行される駐車支援プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。

本実施形態において、駐車支援のための報知は、表示装置１２に表示する画面１２ａによって実施する例を示したが、他の実施形態においては、音声出力装置９を用いて同様な内容の報知を音声により実施してもよい。画面１２ａによる情報提供と音声による情報提供を併せて実施するよりユーザに理解しやすい駐車支援を提供することができる。

本発明の実施形態及び変形例を説明したが、これらの実施形態及び変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…車両、４…操舵部、１１…モニタ装置、１２…表示装置、１２ａ…画面、１４…ＥＣＵ、１４ａ…ＣＰＵ、３２…検出部、３４…操作受付部、３６…目標位置決定部、３８…経路算出部、４０…誘導制御部、４２…出力情報決定部、４４…ブレーキセンサ受付部、４６…アクセルセンサ受付部、４８…シフトセンサ受付部、５０…舵角センサ受付部、５２…車輪速センサ受付部、６０…駐車場、６２…区画線、６４…隣接駐車車両、６６…輪留め、６８…自車両、７２…誘導基準点、７４…基準線、７６…駐車枠、７８…駐車目標位置、８０…第１表示領域、Ｌ…駐車誘導経路、８２…第２表示領域、１００…駐車支援システム。

Claims (5)

1. 車両の周辺領域に駐車可能領域を検出する検出部と、
   前記車両の現在位置から前記駐車可能領域に含まれる駐車目標位置に前記車両を誘導するための駐車誘導経路を算出する経路算出部と、
   前記駐車誘導経路にしたがって前記車両を前記駐車目標位置に誘導すると共に、前記車両が、前記駐車可能領域に所定姿勢で収まり前記駐車目標位置に到達した場合に前記誘導を完了させる一方、前記駐車可能領域に前記所定姿勢で進入している場合であって前記駐車目標位置に到達する前に前記車両が停止した場合に、当該車両の停止態様に応じて前記車両の誘導を完了させる制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記車両の停止態様に応じて前記車両の誘導を完了させるまでの完了猶予期間を異ならせる、駐車支援装置。
2. 前記制御部は、前記完了猶予期間の長さを、前記車両の停止態様が車両停止操作を伴う第１停止態様の場合より、前記車両停止操作を伴わない第２停止態様の場合を長く設定する請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記制御部は、前記車両の誘導を完了させる場合、完了の是非をユーザに確認する確認報知を実行する請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 前記制御部は、前記車両が前記駐車可能領域に所定量進入したときに、前記車両が前記駐車誘導経路から車幅方向に所定距離以上ずれていた場合、または前記車両の前後方向の中心軸が前記駐車誘導経路に基づく誘導方向に対して所定角度以上ずれていた場合、の少なくともいずれか一方の場合、前記所定姿勢を満たしていないと判定し、前記車両の停止による誘導の完了を保留する一方、誘導のずれを修正するように前記経路算出部に駐車誘導経路を再算出させる請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
5. 前記制御部は、前記経路算出部が前記駐車誘導経路の再算出を実行した場合、当該再算出した駐車誘導経路に対する前記車両の車幅方向の距離のずれ及び誘導方向に対する前記車両の前後方向の中心軸のずれの許容値を修正する請求項４に記載の駐車支援装置。

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