JP5904280B2 - 車両の警報装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の警報装置に関する。

自動車等の車両には、特許文献１に示されるように、車両に対し接近する移動物の接近情報に基づき車両の運転者への警報を行う警報装置が設けられる。こうした警報装置は、上記移動物の有無、同移動物と車両との間の距離、及び両者の相対速度等に基づき、その移動物が車両に衝突するまでの予測時間である衝突予測時間を求め、同衝突予測時間が閾値未満であるときに車両の運転者への警告灯の点灯や警告音の発生等による警報を行う。上述したように衝突予測時間に基づき運転者への警報を行うことにより、車両が道路上を走行するとき等において、車両と移動物との間の距離や両者の相対速度に対応して適切に警報を行うことが可能になる。

特開２０１０−１０２６４１公報

ところで、駐車場等において、車両を駐車しようとしたり発進しようとしたりする際にも、その車両（自車）に対し他の車両が接近する場合がある。このように駐車場内で他の車両が自車に対し接近する移動物となる場合には、上記他の車両の自車に対する接近に次のような傾向がある。

すなわち、上記他の車両が自車に対しその幅方向において接近する際には、上記他の車両の自車に対する距離と上記他の車両の自車に対する接近速度とには、明確な相関があるとは言い切れない。詳しくは、図５に示すように上記他の車両Ｂが自車Ａに対し遠い場合に上記他の車両Ｂの自車Ａに対する接近速度が速いこともあれば遅いこともあり、図６に示すように上記他の車両Ｂが自車Ａに対し近い場合にも上記他の車両Ｂの自車Ａに対する接近速度が速いこともあれば遅いこともある。これに対し、上記他の車両が自車に対しその前後方向において接近する際には、図７に示すように上記他の車両Ｂが自車Ａに対し遠い場合には上記他の車両Ｂの自車Ａに対する接近速度が速いこともあれば遅いこともある一方、図８に示すように上記他の車両Ｂが自車Ａに対し近い場合には上記他の車両Ｂの自車Ａに対する接近速度が遅い傾向がある。

このため、駐車場内において他の車両Ｂが自車Ａに対しその前後方向に接近する際、図８に示すように上記他の車両Ｂの自車Ａに対する距離が短く、且つ上記他の車両Ｂの自車Ａに対する接近速度が遅い場合、上述した衝突予測時間に基づく警報では同警報を的確に実行することができない可能性がある。これは、上記他の車両Ｂの自車Ａに対する接近速度が遅いと、上記他の車両Ｂの自車Ａに対する距離が短くても、上記衝突予測時間が閾値未満にならないためである。また、駐車場内において他の車両Ｂが自車Ａに対しその前後方向に接近する際、図７に示すように上記他の車両Ｂの自車Ａに対する距離が長く、且つ上記他の車両Ｂの自車Ａに対する接近速度が速い場合、上述した衝突予測時間に基づく警報では上記他の車両Ｂと自車Ａとの衝突の可能性が低いにもかかわらず警報が誤って実行されてしまう可能性がある。これは、上記他の車両Ｂの自車Ａに対する接近速度が速いと、上記他の車両Ｂの自車Ａに対する距離が両者の衝突のおそれがないほど長くても、上記衝突予測時間が閾値未満になるためである。

本発明はこのような実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、駐車場等での的確な警報の実行及び誤警報の抑制を実現できる車両の警報装置を提供することにある。

本発明に従う車両の警報装置によれば、車両に対し接近する移動物の接近情報に基づき車両の運転者への警報を実行するに当たり、第１警報部による警報、或いは第２警報部による警報を行うことが可能である。上記第１警報部は、上記移動物の接近情報に基づき、同移動物が車両に衝突するまでの予測時間である衝突予測時間を演算し、その衝突予測時間が閾値未満であるときに運転者への警報を実行する。また、上記第２警報部は、上記移動物の接近情報として同移動物と車両との間の距離を取得し、その距離が警報範囲内の値であるときのみ運転者への警報を実行する。そして、車両に対する上記移動物の進行方向に応じて、運転者への警報を行うために用いる警報部が第１警報部と第２警報部との間で切り換えられる。従って、車両に対する上記移動物の進行方向が車両の幅方向であるときに運転者への警報に第１警報部を用い、車両に対する上記移動物の進行方向が車両の前後方向であるときには運転者への警報に第２警報部を用いることが可能になる。

このように車両に対する上記移動物の進行方向が車両の前後方向であるとき、運転者への警報に第２警報部を用いることにより、運転者への的確な警報の実行及び誤警報の抑制を実現することができる。ここで、車両に対する上記移動物の進行方向が車両の前後方向であるとき、運転者への警報に第１警報部を用いたと仮定すると、次のような問題が生じる。すなわち、駐車場等において他の車両が移動物として自車に対しその前後方向に接近する際、上記他の車両の自車に対する接近速度が遅いと、上記他の車両と自車との間の距離が短くても上記衝突予測時間が閾値未満にならず、第１警報部での運転者への警報を的確に実行することができない可能性がある。また、駐車場等において他の車両が移動物として自車に対しその前後方向に接近する際、上記他の車両と自車との間の距離が両者の衝突のおそれがないほど長くても、上記他の車両の自車に対する接近速度が速いと、上記衝突予測時間が閾値未満になって第１警報部での警報が誤って実行される可能性がある。

しかし、自車に対する上記移動物（他の車両）の進行方向が車両の前後方向であるとき、運転者への警報に第２警報部を用いることにより、上述した問題が生じることは抑制される。すなわち、第２警報部を用いた運転者への警報では、上記他の車両と自車との間の距離が警報範囲内の値であれば、上記他の車両の自車に対する接近速度が遅い場合と速い場合とのいずれであっても運転者への警報が行われる。このため、上述した他の車両の自車に対する接近速度が遅いと、他の車両と自車との間の距離が短いとしても運転者への警報を的確に実行できないという問題の発生を抑制できる。また、第２警報部を用いた運転者への警報では、上記他の車両と自車との間の距離が警報範囲内の値でなければ（警報範囲よりも大きい値であれば）、上記他の車両の自車に対する接近速度が遅い場合と速い場合とのいずれであっても運転者への警報は行われない。このため、上述した他の車両と自車との間の距離が両者の衝突のおそれがないほど長くても、他の車両の自車に対する接近速度が速いと、運転者への警報が誤って実行されるという問題の発生を抑制できる。

また、本発明に従う車両の警報装置によれば、運転者への警報を行うために用いる警報部を第１警報部と第２警報部との間で切り換える際には、自車の進行方向に対する上記移動物（他の車両等）の進行方向の傾斜角度を求める。

そして、上記傾斜角度が判定値に対し０°寄りの値であるときには、運転者への警報を行うために用いる警報部が第２警報部に切り換えられる。上記傾斜角度が０°寄りの値であることは、自車に接近する上記移動物（他の車両等）の進行方向が自車の前後方向であることを意味する。従って、上記傾斜角度が判定値に対し０°寄りの値であるときに運転者への警報を行うために第２警報部を用いることで、自車に対する上記移動物の進行方向が自車の前後方向であるときに的確に運転者への警報に第２警報部を用いることができる。

本発明の一態様では、上記傾斜角度が判定値に対し９０°寄りの値であるときには、運転者への警報を行うために用いられる警報部が第１警報部に切り換えられる。上記傾斜角度が９０°寄りの値であることは、自車に接近する上記移動物（他の車両等）の進行方向が自車の幅方向であることを意味する。従って、上記傾斜角度が判定値に対し９０°寄りの値であるときに運転者への警報を行うために第１警報部を用いることで、自車に対する上記移動物の進行方向が自車の幅方向であるときに的確に運転者への警報に第１警報部を用いることができる。

なお、上記判定値としては、同判定値に対し上記傾斜角度が０°寄りの値であるとき、自車に接近する上記移動物の進行方向が車両の前後方向であると適切に判断できる値に設定することが好ましい。

本発明の警報装置が適用される車両全体を示す略図。 車両と移動物との距離が警報範囲内となる領域を示す平面図。 車両に対し移動物が接近する具体例を示す平面図。 警報装置での警報の実行及び同警報の停止の手順を示すフローチャート。 車両に対し移動物が接近する具体例を示す平面図。 車両に対し移動物が接近する具体例を示す平面図。 車両に対し移動物が接近する具体例を示す平面図。 車両に対し移動物が接近する具体例を示す平面図。

以下、本発明を具体化した一実施形態について、図１〜図４を参照して説明する。

図１に示す車両には、同車両に接近する移動物を検知して運転者への警報を行う警報装置１が設けられている。同警報装置１は、車両の各種制御を実施する制御部としての制御コンピュータ２を備えている。

この制御コンピュータ２には、運転者によって操作されるシフトレバーの操作位置に対応した信号を出力するシフトポジションセンサ３、車両のステアリング舵角を検出する角度センサ４、及び、車両における自車速度を検出する車速センサ５など、車両の運転状態を検出するための各種センサが接続されている。更に、制御コンピュータ２には、警告灯やブザーなど運転者への警報を行う報知機器６も接続されている。また、制御コンピュータ２には外部インターフェース７を介して信号処理部８が接続されており、その信号処理部８には送受信器９が接続されている。

送受信器９は、検知波を送信する一方で同検知波が反射されたときの反射波を受信する機能を備えている。詳しくは、送受信器９は、上記検知波としてミリ波を車両の後方における互いに異なる方向に向けて送信する複数の送信部１０と、それら複数の送信部１０からの検知波が反射したときの上記反射波をそれぞれ受信する複数の受信部１１を備えている。なお、送受信器９の送信部１０と受信部１１とは、それら二つを一組として、例えば車両のサイドミラー、フェンダボディ、もしくはリヤバンパーに位置するよう設けることが考えられる。

信号処理部８は、送受信器９での上記検知波の送信や上記反射波の受信を監視しており、上記検知波の送信から上記反射波の受信までの時間（伝搬時間）や、それら検知波と反射波とのドップラー効果による周波数差などに基づき、車両に接近する移動物を検知する。更に、信号処理部８は、その移動物と車両との間の距離、両者の相対速度、及び同移動物の進行方向等を演算する。信号処理部８は、車両に対する上記移動物の接近情報として、その移動物の有無、移動物と車両との間の距離、両者の相対速度、及び移動物の進行方向等を外部インターフェース７を介して制御コンピュータ２に出力する。

制御コンピュータ２は、信号処理部８から出力された上記移動物の接近情報に基づき、警告灯の点灯やブザーの警告音発生などの報知機器６の動作を行わせる。こうした報知機器６の動作により、車両に向けて移動物が接近していることについての運転者への警報が実行される。こうした運転者への警報を実行するに当たり、制御コンピュータ２は、第１警報方式による警報、或いは第２警報方式による警報を行う。なお、制御コンピュータ２及び報知機器６は、第１警報方式での警報を行う第１警報部として機能したり、第２警報方式での警報を行う第２警報部として機能したりする。

上記第１警報方式での警報では、上記移動物の接近情報に基づき同移動物が車両に衝突するまでの予測時間である衝突予測時間が演算され、その演算された衝突予測時間が閾値未満であるときのみ運転者への警報が実行される。また、上記第２警報方式での警報では、上記移動物の接近情報として同移動物と車両との間の距離が取得され、その距離が警報範囲内に対応する値であるときのみ運転者への警報が実行される。上記警報範囲としては、例えば「０」から予め実験等により定められた最適値までの範囲を採用することが可能である。なお、図２には車両（自車Ａ）に接近する移動物（他の車両Ｂ）と自車Ａとの距離が上記警報範囲内となる領域を二点鎖線で示している。

運転者への警報を行うために第１警報方式での警報を選択するか、或いは第２警報方式での警報を選択するかは、車両に対する上記移動物の進行方向に応じて制御コンピュータ２により決定される。詳しくは、車両の進行方向（前後方向）に対する上記移動物の進行方向の傾斜角度βが求められ、その傾斜角度βに応じて運転者への警報を行う際に用いる警報方式が第１警報方式と第２警報方式との間で切り換えられる。こうした切り換えが行われるとき、制御コンピュータ２は切換部として機能する。なお、図３は、上記傾斜角度βが０°と９０°との間の値となる場合の例を示している。同図から分かるように、上記傾斜角度βは、図中の角度αとの間に「α＋β＝９０°」という関係を有している。

運転者への警報として、第１警報方式での警報を選択するか、或いは第２警報方式での警報を選択するかの判断は、上記傾斜角度βに応じて次のように行われる。すなわち、上記傾斜角度βが予め定められた判定値よりも９０°寄りの値であるときには、運転者への警報として第１警報方式での警報が選択される。一方、傾斜角度βが上記判定値よりも０°寄りの値であるときには、運転者への警報として第２警報方式での警報が選択される。なお、上記判定値としては、例えば次の条件１及び条件２を満たすように設定することが考えられる。［条件１］傾斜角度βが判定値に対し０°寄りの値であるとき、車両に対し接近する上記移動物の進行方向が車両の前後方向であると的確に判断することが可能なこと。［条件２］傾斜角度βが判定値に対し９０°寄りの値であるときに、車両に対し接近する上記移動物の進行方向が車両の幅方向であると的確に判断することが可能なこと。

次に、本実施形態の警報装置１の動作について説明する。

図３に示すように車両（自車Ａ）に対し接近する移動物（他の車両Ｂ）の接近情報に基づき、車両の運転者への警報を実行するに当たり、傾斜角度βが判定値に対し９０°寄りの値であるときには、上述したように運転者への警報として第１警報方式での警報が選択される。上記傾斜角度βが９０°寄りの値であることは、車両に接近する上記移動物の進行方向が、車両の幅方向（図中の左右方向）であることを意味する。従って、車両に接近する上記移動物の進行方向が車両の幅方向である旨判断されるときには、運転者への警報として第１警報方式での警報が用いられる。この第１警報方式では、車両に対する上記移動物の接近情報に基づき、その移動物の車両に対する衝突予測時間が演算され、その演算された衝突予測時間が閾値未満であるときのみ運転者への警報が実行される。このように車両に対する上記移動物の衝突予測時間に基づき運転者への警報を行うことにより、車両が道路上を走行するとき等に、上記移動物と車両との間の距離や両者の相対速度に対応して適切に警報を行うことができる。

一方、車両（自車Ａ）に対し接近する移動物（他の車両Ｂ）の接近情報に基づき車両の運転者への警報を実行するに当たり、傾斜角度βが判定値に対し０°寄りの値であるときには、運転者への警報として第２警報方式での警報が選択される。上記傾斜角度βが０°寄りの値であるということは、車両に接近する上記移動物の進行方向が、車両の前後方向（図中の上下方向）であることを意味する。従って、車両に接近する上記移動物の進行方向が車両の前後方向である旨判断されるときには、運転者への警報として第２警報方式での警報が用いられる。この第２警報方式では、車両に対する上記移動物の接近情報として移動物と車両との間の距離が取得され、その距離が警報範囲内に対応する値であるときのみ運転者への警報が実行される。

このとき、運転者への警報に第１警報部を用いたと仮定すると、次のような問題が生じる。すなわち、駐車場等において車両（自車Ａ）に対し他の車両Ｂが自車Ａの前後方向において移動物として接近する際、上記他の車両Ｂの自車Ａに対する接近速度が遅いと、上記他の車両Ｂと自車Ａとの間の距離が短くても上記衝突予測時間が閾値未満にならず、運転者への警報を的確に実行することができない可能性がある。また、駐車場等において他の車両Ｂが移動物として自車Ａに対しその前後方向に接近する際、上記他の車両Ｂと自車Ａとの間の距離が両者の衝突のおそれがないほど長くても、上記他の車両Ｂの自車Ａに対する接近速度が速いと、上記衝突予測時間が閾値未満になって警報が誤って実行される可能性がある。

しかし、駐車場等において自車Ａに対する上記移動物（他の車両Ｂ）の進行方向が自車Ａの前後方向であるときには、上述したように運転者への警報として第２警報方式での警報が用いられるため、上記問題が生じることは抑制される。すなわち、第２警報方式では、上記他の車両Ｂと自車Ａとの間の距離が警報範囲内の値であれば、上記他の車両Ｂの自車Ａに対する接近速度が遅い場合と速い場合とのいずれであっても運転者への警報が行われる。このため、駐車場等において、上述した他の車両Ｂと自車Ａとの間の距離が短く、且つ他の車両Ｂの自車Ａに対する接近速度が遅いとき、運転者への警報を的確に実行できないという問題の発生を抑制できる。また、第２警報方式では、上記他の車両Ｂと自車Ａとの間の距離が警報範囲内の値でなければ（警報範囲よりも大きい値であれば）、上記他の車両Ｂの自車Ａに対する接近速度が遅い場合と速い場合とのいずれであっても運転者への警報は行われない。このため、駐車場等において、上述した他の車両Ｂと自車Ａとの間の距離が長く、且つ他の車両Ｂの自車Ａに対する接近速度が速いとき、運転者への警報が誤って実行されるという問題の発生を抑制できる。

図４は、警報装置１による警報の実行や同警報の停止を行うための警報ルーチンを示すフローチャートである。この警報ルーチンは、制御コンピュータ２を通じて、例えば所定時間毎の時間割り込みにて周期的に実行される。

同ルーチンにおいては、まず自車Ａの後進中であるか否か、すなわちシフトポジションセンサ３の信号に基づきシフトレバーが後進位置に操作されているか否かが判断される（Ｓ１０１）。ここで肯定判定であれば、車両（自車Ａ）に接近する移動物（他の車両Ｂ等）の接近情報に基づく運転者への警報を行うための処理（Ｓ１０２〜Ｓ１０９）が行われる。なお、こうした警報を行うための処理は、本実施形態ではシフトレバーが後進位置に操作されているときのみ（自車Ａの後進中のみ）行われるが、シフトレバーが後進位置以外の位置に操作されているとき、すなわち自車Ａの前進中や停止中に行うようにすることも可能である。

上記警報を行うための処理では、まず信号処理部８から出力される上記移動物に関する接近情報に基づき、自車Ａに接近する移動物が存在するか否かが判断される（Ｓ１０２）。ここで肯定判定であれば、自車Ａの進行方向（前後方向）に対する上記移動物の進行方向の傾斜角度βが上記判定値以上であるか否かが判断される（Ｓ１０３）。なお、ここで用いられる傾斜角度βは、信号処理部８からの同移動物に関する接近情報及び自車Ａの運転状態等に基づいて求められる。Ｓ１０３で肯定判定がなされた場合、すなわち傾斜角度βが上記判定値に対し９０°寄りの値となっている場合には、運転者への警報として第１警報方式での警報が選択される（Ｓ１０４）。一方、Ｓ１０３で否定判定がなされた場合、すなわち傾斜角度βが上記判定値に対し０°寄りの値となっている場合には、運転者への警報として第２警報方式での警報が選択される（Ｓ１０５）。

Ｓ１０４の処理で第１警報方式での警報が選択されると、自車Ａに接近する移動物の同自車Ａに対する衝突予測時間が閾値未満であるか否かが判断される（Ｓ１０６）。ここで肯定判定であれば警告灯の点灯やブザーの警告音発生等による運転者への警報が実行され（Ｓ１０７）、否定判定であれば警告灯の消灯やブザーの警告音停止等を通じて運転者への警報が停止される（Ｓ１０８）。一方、Ｓ１０５の処理で第２警報方式での警報が選択されると、自車Ａに接近する移動物と自車Ａとの間の距離が警報範囲内の値であるか否かが判断される（Ｓ１０９）。ここで肯定判定であればＳ１０７の処理が実行され、否定判定であればＳ１０８の処理が実行される。なお、このように警報ルーチンでは、Ｓ１０６〜Ｓ１０８の処理を通じて第１警報方式での警報の実行及び同警報停止が実現される一方、Ｓ１０７〜Ｓ１０９の処理を通じて第２警報方式での警報の実行及び同警報の停止が実現される。

以上詳述した本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。

（１）車両（自車Ａ）に対する移動物（他の車両Ｂ等）の接近情報に基づき運転者への警報を行うに当たり、第１警報方式での警報を選択するか、或いは第２警報方式での警報を選択するかは、車両に対する上記移動物の進行方向に応じて決定される。詳しくは、車両の進行方向（前後方向）に対する上記移動物の進行方向の傾斜角度βが求められ、その傾斜角度βに応じて運転者への警報を行う際に用いる警報方式が第１警報方式と第２警報方式との間で切り換えられる。より具体的には、上記傾斜角度βが予め定められた判定値よりも９０°寄りの値であるとき、言い換えれば車両に接近する上記移動物の進行方向が車両の幅方向であるときには、運転者への警報として第１警報方式での警報が用いられる。一方、傾斜角度βが上記判定値よりも０°寄りの値であるとき、言い換えれば車両に接近する上記移動物の進行方向が車両の前後方向であるときには、運転者への警報として第２警報方式での警報が用いられる。従って、駐車場等において自車Ａに対する上記移動物（他の車両Ｂ）の進行方向が車両の前後方向に近いとき、上述したように運転者への警報として第２警報方式での警報を用いることにより、運転者への的確な警報の実行及び誤警報の抑制を実現することができる。すなわち、駐車場等において、他の車両Ｂの自車Ａに対する接近速度が遅いと、上記他の車両Ｂと自車Ａとの間の距離が短いとしても運転者への警報を的確に実行できないという問題の発生を抑制できる。また、駐車場等において、上述した他の車両Ｂと自車Ａとの間の距離が両者の衝突のおそれがないほど長くても、上記他の車両Ｂの自車Ａに対する接近速度が速いと、運転者への警報が誤って実行されてしまうという問題の発生を抑制できる。

なお、上記実施形態は、例えば以下のように変更することもできる。

・警報装置は、車両の前方に向けて検知波を送信する一方、同検知波が反射したときの反射波を受信し、その反射波に基づき車両の前進中に同車両に接近する移動物の接近情報に基づき運転者への警報を行うものであってもよい。

１…警報装置、２…制御コンピュータ、３…シフトポジションセンサ、４…角度センサ、５…車速センサ、６…報知機器、７…外部インターフェース、８…信号処理部、９…送受信器、１０…送信部、１１…受信部。

Claims (3)

1. 車両に対し接近する移動物の接近情報に基づき車両の運転者への警報を実行する車両の警報装置において、
   前記移動物の接近情報に基づき、同移動物が車両に衝突するまでの予測時間である衝突予測時間を演算し、その衝突予測時間が閾値未満であるときに運転者への警報を実行する第１警報部と、
   前記移動物の接近情報として同移動物と車両との間の距離を取得し、その距離が警報範囲内の値であるときのみ運転者への警報を実行する第２警報部と、
   車両に対する前記移動物の進行方向に応じて、運転者への警報を行うために用いる警報部を前記第１警報部と前記第２警報部との間で切り換える切換部と、を備え、
   前記切換部は、車両の進行方向に対する前記移動物の進行方向の傾斜角度を求め、前記傾斜角度が判定値に対し０°寄りの値であるときには、運転者への警報を行うために用いる警報部を前記第２警報部に切り換える車両の警報装置。
2. 前記切換部は、前記傾斜角度が前記判定値に対し９０°寄りの値であるときには、運転者への警報を行うために用いる警報部を前記第１警報部に切り換える
   請求項１記載の車両の警報装置。
3. 前記判定値は、その判定値に対し前記傾斜角度が０°寄りの値であるとき、前記移動物の進行方向が車両の前後方向であると判断可能な値に設定されている
   請求項１又は２記載の車両の警報装置。

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