JP4893678B2 - 他車両検出装置、他車両検出方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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即ち、料金所では、複数のゲートを備えており、そのゲートの種類も様々である。例えば、近年ではゲートの種類はETC対応ゲートとETC非対応ゲートの2種類に基本的に区分される。そして、車両がゲートを通過するのに要する時間は、通過するゲートの種類によって異なる。例えば、ETC対応ゲートを通過する車両は、ETC非対応ゲートを通過する車両と比較して、基本的に通過に要する時間は短くなる。
尚、「ゲートの種類」とは、例えばETC対応ゲートやETC非対応ゲートがある。
尚、「ETC対応ゲート」とはETC(Electronic Toll Collection System)によるノンストップ自動料金収受システムに対応したゲートである。そして、ETC対応ゲートを車両が通過する際には、無線通信を利用して車両と料金所のシステムが必要な情報を交換し、料金の収受を行う。即ち、料金所で車両を停止させることなく通過できる。
一方で、「ETC非対応ゲート」は上記のノンストップ自動料金収受システムに対応していないゲートである。そして、ETC非対応ゲートを車両が通過する際には、一旦車両を停車させ、係員や自動機と料金や通行券の受け渡しを行う。
また、請求項6に係る他車両検出方法は、料金所にある各ゲートの種類を識別するゲート識別ステップ(S3)と、他車両を検出する他車両検出ステップ(S12)と、前記ゲート識別ステップの識別結果に基づいて、自車両の通過するゲート以外の他のゲートを通過する他車両を前記他車両検出ステップで検出する際の検出範囲を設定する検出範囲設定ステップ(S6〜S11)と、を有し、前記検出範囲設定ステップは、自車両の通過するゲートと検出対象とする他車両の通過する他のゲートが同種類のゲートである場合に、自車両の左側方及び右側方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定し、自車両の通過するゲートがETC非対応ゲートであって、検出対象とする他車両の通過する他のゲートがETC対応ゲートである場合に、自車両の左後方及び右後方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定することを特徴とすることを特徴とする。
更に、請求項7に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、料金所にある各ゲートの種類を識別するゲート識別機能(S3)と、他車両を検出する他車両検出機能(S12)と、前記ゲート識別機能の識別結果に基づいて、自車両の通過するゲート以外の他のゲートを通過する他車両を前記他車両検出機能で検出する際の検出範囲を設定する検出範囲設定機能(S6〜S11)と、を実行させるコンピュータプログラムであって、前記検出範囲設定機能は、自車両の通過するゲートと検出対象とする他車両の通過する他のゲートが同種類のゲートである場合に、自車両の左側方及び右側方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定し、自車両の通過するゲートがETC非対応ゲートであって、検出対象とする他車両の通過する他のゲートがETC対応ゲートである場合に、自車両の左後方及び右後方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定することを特徴とする。
また、ETC対応ゲートを自車両が通過する所要時間より、ETC非対応ゲートを他車両が通過する所要時間が長いことを考慮し、合流の際に自車両と接触の虞のある他車両を検出対象とした適切な検出範囲を設定することが可能となる。
また、ETC非対応ゲートを自車両が通過する所要時間より、ETC対応ゲートを他車両が通過する所要時間が短いことを考慮し、合流の際に自車両と接触の虞のある他車両を検出対象とした適切な検出範囲を設定することが可能となる。
また、ETC対応ゲートを自車両が通過する所要時間より、ETC非対応ゲートを他車両が通過する所要時間が長いことを考慮し、合流の際に自車両と接触の虞のある他車両を検出対象とした適切な検出範囲を設定することが可能となる。
また、ETC対応ゲートを自車両が通過する所要時間より、ETC非対応ゲートを他車両が通過する所要時間が長いことを考慮し、合流の際に自車両と接触の虞のある他車両を検出対象とした適切な検出範囲を設定することが可能となる。
また、請求項6に記載の他車両検出方法及び請求項7に記載のコンピュータプログラムによれば、料金所を通過する際に他車両を検出する検出範囲を適切に設定することにより、合流の際に自車両と接触の虞のある他車両を検出対象とすることができる。従って、検出結果に基づいて他車両の警告を行う場合においても、警告対象とする必要のある他車両に関する警告を行うことができる。
ETC非対応ゲートを自車両が通過する所要時間より、ETC対応ゲートを他車両が通過する所要時間が短いことを考慮し、合流の際に自車両と接触の虞のある他車両を検出対象とした適切な検出範囲を設定することが可能となる。
先ず、本実施形態に係る他車両検出装置1の概略構成について図1及び図2を用いて説明する。図1は本実施形態に係る他車両検出装置1の概略構成図、図2は本実施形態に係る他車両検出装置1の制御系を模式的に示すブロック図である。
ジャイロセンサ14は、車両2の旋回角を検出可能とするセンサである。また、ジャイロセンサ14によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
尚、右方向又は左方向のいずれか一方のみに隣接するゲートを特定しても良い。また、隣接するゲートに対して隣接するゲートについても特定しても良い。更に、料金所の備える全ゲートを特定しても良い。
一方で、ETC非対応ゲートは上記のノンストップ自動料金収受システムに対応していないゲートである。そして、ETC非対応ゲートを車両が通過する際には、一旦車両を停車させ、係員や自動機と料金や通行券の受け渡しを行う。
一方、S9においては、後述のS12において処理対象となるゲートを通過する他車両を検出する検出範囲を、自車両の左前方及び右前方の内、処理対象のゲート方向に設定する。これは、ETC非対応ゲートを通過する車両は、ETC対応ゲートを通過する車両と比較して、ゲート途中で一旦停車しなければならない為、通過するのに長時間必要となることに基づくものである。即ち、自車両がETC対応ゲートを通過し、他車両がETC非対応ゲートを通過する場合には、ゲート通過後の合流を行う際に自車両と接触する虞のある他車両はゲート通過時において自車両より前方を走行していると予測されるからである。
図5に示す例では、自車両2において設定される他車両の検出範囲は、左側に隣接するETC非対応ゲート42を対象としては、左前方の限定された範囲44が検出範囲に設定される(S9)。一方、右側に隣接するETC対応ゲート43を対象としては、右側方の限定された範囲45が検出範囲に設定される(S8)。
その後、未処理の特定ゲートが残っている場合にはS5へと戻り、同様にしてS5〜S11の処理を行う。一方、前記S4で特定された全ゲートに対するS5〜S11の処理が終了した場合にはS12へと移行する。
図6に示す例では、自車両2において設定される他車両の検出範囲は、左側に隣接するETC対応ゲート52を対象としては、左後方の限定された範囲54が検出範囲に設定される(S11)。一方、右側に隣接するETC非対応ゲート53を対象としては、右側方の限定された範囲55が検出範囲に設定される(S8)。尚、上記S6〜S11が検出範囲設定手段の処理に相当する。
その後、CPU31は、撮像画像とROM32に記憶された各テンプレート画像とのパターンマッチングを施すことにより、撮像画像中に検出された障害物の種類を算定する。その結果、S6〜S11において設定された検出範囲に位置する他車両を検出することができる。
(A)自車両の通過するゲートがETC非対応ゲートである場合
先ず、CPU31は、GPS11により検出した自車の現在位置と地図情報DB10に記憶された地図情報に基づいて自車両のゲートへの進入を判定する。そして、自車両がゲート内へ進入したと判定された場合には、車速センサ12や図示しないアクセルセンサやブレーキセンサの検出結果に基づいて、自車両がゲート通過中に停車し、その後に加速を行ったことを検出する。そして、自車両の加速を検出したタイミングで前記S12の検出処理を行う。
(B)自車両の通過するゲートがETC対応ゲートである場合
CPU31は、GPS11により検出した自車の現在位置と地図情報DB10に記憶された地図情報に基づいて自車両のゲートへの進入を判定する。そして、自車両がゲート内へ進入したと判定されたタイミングで前記S12の検出処理を行う。
そして、自車両2が料金所でETC非対応ゲート61を通過する場合には、自車両がゲート通過中に停車し、その後に加速を行った時点で検出範囲64、65により前記S12の検出処理を行う。従って、図7に示すようにETC対応ゲート62に他車両66と他車両67が走行し、ETC対応ゲート63に他車両68が走行している場合には、検出範囲64内に位置する他車両66のみが検出される。
そして、自車両2が料金所でETC対応ゲート71を通過する場合には、自車両がゲートに進入した時点で検出範囲74、75により前記S12の検出処理を行う。従って、図8に示すようにETC非対応ゲート72に他車両76と他車両77が走行し、ETC非対応ゲート73に他車両78が走行している場合には、検出範囲75内に位置する他車両78のみが検出される。
尚、上記S12が他車両検出手段の処理に相当する。
また、自車両の通過するゲートと検出対象とする他車両の通過する他のゲートが同種類のゲートである場合に、自車両の左側方及び右側方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定し(S8)、自車両の通過するゲートがETC対応ゲートであって、検出対象とする他車両の通過する他のゲートがETC非対応ゲートである場合に、自車両の左前方及び右前方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定し(S9)、自車両の通過するゲートがETC非対応ゲートであって、検出対象とする他車両の通過する他のゲートがETC対応ゲートである場合に、自車両の左後方及び右後方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定する(S11)ので、ETC対応ゲートを車両が通過する所要時間とETC非対応ゲートを車両が通過する所要時間とが異なることを考慮し、合流の際に自車両と接触の虞のある他車両を検出対象とした適切な検出範囲を設定することが可能となる。
例えば、本実施形態では自車両の通過するゲートに隣接するゲートを通過する他車両を検出することとしているが、自車両において案内経路が設定されている場合には、設定された案内経路に基づいて検出対象とする他車両の通過するゲートを変更しても良い。
例えば、図9に示すようにETC非対応ゲート81〜84を備えた料金所において自車両2がゲート83を通過する場合であって、且つ自車両2に設定された案内経路85が料金所通過後に左側の道路へと進入する経路である場合には、左側に位置する全ゲート(図9ではゲート81、82)を通過する他車両を検出対象とするようにしても良い。
その結果、自車両2において設定される他車両の検出範囲は、左側に位置するゲート81、82を対象としては、左側方の限定された範囲86が検出範囲に設定される。一方、右側に隣接するゲート84を対象としては、右側方の限定された範囲87が検出範囲に設定される。以上より、自車両の走行予定経路に基づいて、合流の際に自車両と接触の虞のある他車両が通過するゲートをより正確に特定し、適切な検出範囲を設定することが可能となる。
2 車両
3 車両検出ECU
4 左方カメラ
5 右方カメラ
31 CPU
32 ROM
33 RAM
Claims (7)
- 料金所にある各ゲートの種類を識別するゲート識別手段と、
他車両を検出する他車両検出手段と、
前記ゲート識別手段の識別結果に基づいて、自車両の通過するゲート以外の他のゲートを通過する他車両を前記他車両検出手段で検出する際の検出範囲を設定する検出範囲設定手段と、を有し、
前記検出範囲設定手段は、
自車両の通過するゲートと検出対象とする他車両の通過する他のゲートが同種類のゲートである場合に、自車両の左側方及び右側方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定し、
自車両の通過するゲートがETC対応ゲートであって、検出対象とする他車両の通過する他のゲートがETC非対応ゲートである場合に、自車両の左前方及び右前方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定することを特徴とする他車両検出装置。 - 前記検出範囲設定手段は、
自車両の通過するゲートがETC非対応ゲートであって、検出対象とする他車両の通過する他のゲートがETC対応ゲートである場合に、自車両の左後方及び右後方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定することを特徴とする請求項1に記載の他車両検出装置。 - 料金所にある各ゲートの種類を識別するゲート識別手段と、
他車両を検出する他車両検出手段と、
前記ゲート識別手段の識別結果に基づいて、自車両の通過するゲート以外の他のゲートを通過する他車両を前記他車両検出手段で検出する際の検出範囲を設定する検出範囲設定手段と、を有し、
前記検出範囲設定手段は、
自車両の通過するゲートと検出対象とする他車両の通過する他のゲートが同種類のゲートである場合に、自車両の左側方及び右側方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定し、
自車両の通過するゲートがETC非対応ゲートであって、検出対象とする他車両の通過する他のゲートがETC対応ゲートである場合に、自車両の左後方及び右後方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定することを特徴とする他車両検出装置。 - 料金所にある各ゲートの種類を識別するゲート識別ステップと、
他車両を検出する他車両検出ステップと、
前記ゲート識別ステップの識別結果に基づいて、自車両の通過するゲート以外の他のゲートを通過する他車両を前記他車両検出ステップで検出する際の検出範囲を設定する検出範囲設定ステップと、を有し、
前記検出範囲設定ステップは、
自車両の通過するゲートと検出対象とする他車両の通過する他のゲートが同種類のゲートである場合に、自車両の左側方及び右側方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定し、
自車両の通過するゲートがETC対応ゲートであって、検出対象とする他車両の通過する他のゲートがETC非対応ゲートである場合に、自車両の左前方及び右前方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定することを特徴とする他車両検出方法。 - コンピュータに搭載され、
料金所にある各ゲートの種類を識別するゲート識別機能と、
他車両を検出する他車両検出機能と、
前記ゲート識別機能の識別結果に基づいて、自車両の通過するゲート以外の他のゲートを通過する他車両を前記他車両検出機能で検出する際の検出範囲を設定する検出範囲設定機能と、
を実行させるコンピュータプログラムであって、
前記検出範囲設定機能は、
自車両の通過するゲートと検出対象とする他車両の通過する他のゲートが同種類のゲートである場合に、自車両の左側方及び右側方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定し、
自車両の通過するゲートがETC対応ゲートであって、検出対象とする他車両の通過する他のゲートがETC非対応ゲートである場合に、自車両の左前方及び右前方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定することを特徴とするコンピュータプログラム。 - 料金所にある各ゲートの種類を識別するゲート識別ステップと、
他車両を検出する他車両検出ステップと、
前記ゲート識別ステップの識別結果に基づいて、自車両の通過するゲート以外の他のゲートを通過する他車両を前記他車両検出ステップで検出する際の検出範囲を設定する検出範囲設定ステップと、を有し、
前記検出範囲設定ステップは、
自車両の通過するゲートと検出対象とする他車両の通過する他のゲートが同種類のゲートである場合に、自車両の左側方及び右側方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定し、
自車両の通過するゲートがETC非対応ゲートであって、検出対象とする他車両の通過する他のゲートがETC対応ゲートである場合に、自車両の左後方及び右後方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定することを特徴とする他車両検出方法。 - コンピュータに搭載され、
料金所にある各ゲートの種類を識別するゲート識別機能と、
他車両を検出する他車両検出機能と、
前記ゲート識別機能の識別結果に基づいて、自車両の通過するゲート以外の他のゲートを通過する他車両を前記他車両検出機能で検出する際の検出範囲を設定する検出範囲設定機能と、
を実行させるコンピュータプログラムであって、
前記検出範囲設定機能は、
自車両の通過するゲートと検出対象とする他車両の通過する他のゲートが同種類のゲートである場合に、自車両の左側方及び右側方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定し、
自車両の通過するゲートがETC非対応ゲートであって、検出対象とする他車両の通過する他のゲートがETC対応ゲートである場合に、自車両の左後方及び右後方の少なくともいずれか一方を検出範囲に設定することを特徴とするコンピュータプログラム。
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