JP4555699B2

JP4555699B2 - 先行車認識装置

Info

Publication number: JP4555699B2
Application number: JP2005024804A
Authority: JP
Inventors: 隼人菊池
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2005-02-01
Filing date: 2005-02-01
Publication date: 2010-10-06
Anticipated expiration: 2025-02-01
Also published as: JP2006213073A

Description

本発明は、自車進行方向の物体を検知する物体検知手段と、自車のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、自車の車速を検出する車速センサと、ヨーレートセンサで検出したヨーレートおよび車速センサで検出した車速に基づいて自車の予測軌跡を推定する予測軌跡推定手段と、物体検知手段の検知結果および予測軌跡推定手段の推定結果に基づいて先行車を認識する先行車認識手段とを備えた先行車認識装置に関する。

ＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）システム等において、自車の将来の予測軌跡の左右両側に所定幅を持つ制御対象領域を設定し、この制御対象領域に存在する先行車を自車が追従走行すべき制御対象として認識している。この制御対象領域は、自車の車速およびヨーレートから自車の将来の予測軌跡を推定し、この予測軌跡の左右両側に所定幅を加えた帯状の領域として設定される。

また下記特許文献１には、ヨーレートセンサの出力を所定時間に亘って検出した平均値を用いることで、ヨーレートセンサの出力を補正して車両の直進走行時に正しいニュートラル値を出力させるものが記載されている。
特許第３１６４６７２号公報

ところで、ヨーレートセンサで検出したヨーレートはノイズや温度ドリフトの影響を受けることが避けられず、車両が直進走行しているにも関わらず、図９に示すようにヨーレートが誤検出されてしまう場合がある。その結果、図１０（Ａ）に示すように自車が直線走行していて予測軌跡も直線であるべきところ、図１０（Ｂ）に示すようにヨーレートの誤検出によって予測軌跡がカーブしてしまい、本来の制御対象である自車線の先行車の代わりに、隣車線の先行車を制御対象として誤検出してしまう可能性があった。

また上記特許文献１に記載されたものは、ヨーレートセンサの出力を補正するためにヨーレートの時間平均値を算出する必要があるため、補正に所定の時間を要するという問題があった。

本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、ヨーレートセンサの出力誤差を補償して自車の将来の予測軌跡を補正することで、制御対象となる先行車を的確に認識できるようにすることを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、自車進行方向の物体を検知する物体検知手段と、自車のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、自車の車速を検出する車速センサと、ヨーレートセンサで検出したヨーレートおよび車速センサで検出した車速に基づいて自車の予測軌跡を推定する予測軌跡推定手段と、物体検知手段の検知結果および予測軌跡推定手段の推定結果に基づいて先行車を認識する先行車認識手段とを備えた先行車認識装置において、前記先行車認識手段が認識した複数の先行車の位置および前記予測軌跡推定手段の推定結果に基づいて自車の予測軌跡を補正する予測軌跡補正定手段を備え、前記先行車認識手段は、物体検知手段により検知された複数の先行車のうち、前記予測軌跡推定手段により推定された自車の予測軌跡から左右方向に所定距離内の先行車を認識するとともに、前記予測軌跡補正手段は、認識された先行車のうちの少なくとも２台を判定基準車両として選択し、これらの判定基準車両の自車位置に対する左右方向位置の偏差量に基づいて各判定基準車両が隣り合う車線を走行していると判定した場合には、前記各判定基準車両の左右方向位置と自車からの相対距離とに基づいて前記各判定基準車両の中間位置を算出し、自車の予測軌跡と前記中間位置との比較により自車の予測軌跡が前記中間位置のどちら側にあるかを判定し、その判定された側に前記中間位置から所定距離だけ移動した点を通るように自車の予測軌跡を補正することを特徴とする先行車認識装置が提案される。

また請求項２に記載された発明によれば、自車進行方向の物体を検知する物体検知手段と、自車のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、自車の車速を検出する車速センサと、ヨーレートセンサで検出したヨーレートおよび車速センサで検出した車速に基づいて自車の予測軌跡を推定する予測軌跡推定手段と、物体検知手段の検知結果および予測軌跡推定手段の推定結果に基づいて先行車を認識する先行車認識手段とを備えた先行車認識装置において、前記先行車認識手段が認識した複数の先行車の位置および前記予測軌跡推定手段の推定結果に基づいて自車の予測軌跡を補正する予測軌跡補正定手段を備え、前記先行車認識手段は、物体検知手段により検知された複数の先行車のうち、前記予測軌跡推定手段により推定された自車の予測軌跡から左右方向に所定距離内の先行車を認識するとともに、前記予測軌跡補正手段は、認識された先行車のうちの少なくとも２台を判定基準車両として選択し、これらの判定基準車両の自車位置に対する左右方向位置の偏差量に基づいて各判定基準車両が自車走行車線を挟んだ車線を走行していると判定した場合には、前記各判定基準車両の左右方向位置と自車からの相対距離とに基づいて前記各判定基準車両の中間位置を算出し、その中間位置を通るように自車の予測軌跡を補正することを特徴とする先行車認識装置が提案される。

また請求項３に記載された発明によれば、請求項１または請求項２の構成に加えて、前記予測軌跡補正手段は、前記選択された複数の判定基準車両の左右方向位置の偏差量に基づいて各判定基準車両が同一車線を走行していると判定した場合には、自車に最も近い車両を判定基準車両から除外した後に、再度前記複数の判定基準車両を選択することを特徴とする先行車認識装置が提案される。

また請求項４に記載された発明によれば、請求項１または請求項２の構成に加えて、前記先行車認識手段が先行車を認識する前記左右方向の所定距離は、車線幅を略１．５倍した幅であることを特徴とする先行車認識装置が提案される。

また請求項５に記載された発明によれば、請求項１〜請求項４の何れか１項の構成に加えて、前記予測軌跡補正手段は、認識された先行車のうち、自車からの相対距離が所定値以内の少なくとも２台の車両を前記判定基準車両として選択することを特徴とする先行車認識装置が提案される。
また請求項６に記載された発明によれば、請求項１〜請求項４の何れか１項の構成に加えて、前記予測軌跡補正手段は、認識された先行車のうち自車からの相対距離が最も小さい２台を前記判定基準車両として選択することを特徴とする先行車認識装置が提案される。

尚、実施例のレーダー装置１４は本発明の物体検知手段に対応する。

請求項１の構成によれば、ヨーレートセンサで検出したヨーレートおよび車速センサで検出した車速に基づいて予測軌跡推定手段が自車の予測軌跡を推定し、物体検知手段の検知結果および予測軌跡推定手段の推定結果に基づいて先行車認識手段が複数の先行車を認識し、それら複数の先行車の位置および予測軌跡推定手段の推定結果に基づいて予測軌跡補正手段が自車の予測軌跡を補正するので、ヨーレートセンサの出力誤差によって予測軌跡が誤って推定されても、その予測軌跡を正しい方向に補正することで制御対象となる先行車を正しく認識することができる。

しかも、少なくとも２台の判定基準車両の自車位置に対する左右方向位置の偏差量に基づいて各判定基準車両が隣り合う車線を走行していると判定した場合に、各判定基準車両の左右方向位置と自車からの相対距離とに基づいて該判定基準車両の中間位置（つまり、隣り合う車線の境界位置）を算出し、自車の予測軌跡と前記中間位置との比較により自車の予測軌跡が前記中間位置のどちら側にあるかを判定し、その判定された側に前記中間位置から所定距離（例えば車線幅の半分）だけ移動した点を通るように自車の予測軌跡を補正するので、ヨーレートセンサの出力誤差によって予測軌跡が誤って推定されても、その予測軌跡を精度良く補正することができる。

請求項２の構成によれば、ヨーレートセンサで検出したヨーレートおよび車速センサで検出した車速に基づいて予測軌跡推定手段が自車の予測軌跡を推定し、物体検知手段の検知結果および予測軌跡推定手段の推定結果に基づいて先行車認識手段が複数の先行車を認識し、それら複数の先行車の位置および予測軌跡推定手段の推定結果に基づいて予測軌跡補正手段が自車の予測軌跡を補正するので、ヨーレートセンサの出力誤差によって予測軌跡が誤って推定されても、その予測軌跡を正しい方向に補正することで制御対象となる先行車を正しく認識することができる。

しかも、少なくとも２台を判定基準車両の自車位置に対する左右方向位置の偏差量に基づいて各判定基準車両が自車走行車線を挟んだ車線を走行していると判定した場合に、各判定基準車両の左右方向位置と自車からの相対距離とに基づいて該各判定基準車両の中間位置（つまり、自車走行車線の中央位置）を算出し、その中間位置を通るように自車の予測軌跡を補正するので、ヨーレートセンサの出力誤差によって予測軌跡が誤って推定されても、その予測軌跡を精度良く補正することができる。

請求項３の構成によれば、複数の判定基準車両が同一車線を走行していると判定した場合には、それらの判定基準車両の中間位置を算出しても隣り合う車線の境界位置を算出することはできないが、自車に最も近い車両を判定基準車両から除外した後に再度複数の判定基準車両を選択することにより、上述した不具合を解消して自車の予測軌跡を精度良く補正することができる。

請求項４の構成によれば、先行車認識手段が先行車を認識する左右方向の所定距離を車線幅を略１．５倍した幅に設定したので、自車走行車線を含めて３車線を認識することができる。

請求項５の構成によれば、認識された先行車のうち、自車からの相対距離が所定値以内の少なくとも２台の車両を判定基準車両として選択するので、自車に近くて物体検知手段による検知精度が高い判定基準車両を選択して自車の予測軌跡を精度良く補正することができる。

請求項６の構成によれば、認識された先行車のうち自車からの相対距離が最も小さい２台を判定基準車両として選択するので、自車に近くて物体検知手段による検知精度が最も高い判定基準車両を選択して自車の予測軌跡を更に精度良く補正することができる。

以下、本発明の実施の形態を、添付の図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。

図１〜図８は本発明の一実施例を示すもので、図１はＡＣＣシステムの制御系のブロック図、図２〜図４は作用を説明するフローチャートの第１〜第３分図、図５〜図８は作用説明図の第１〜第４分図である。

図１に示すように、先行車が存在するときには予め設定した車間距離を保持して前記先行車に追従走行し、先行車が存在しないときには予め設定した車速で定速走行するＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）システムは、予測軌跡推定手段Ｍ１と、制御対象領域設定手段Ｍ２と、先行車認識手段Ｍ３と、予測軌跡補正手段Ｍ４と、制御目標値決定手段Ｍ５と、車両制御手段Ｍ６とを備える。

予測軌跡推定手段Ｍ１には車速センサ１１およびヨーレートセンサ１２が接続され、先行車認識手段Ｍ３にはレーダー装置１４が接続され、車両制御手段Ｍ６にはディスプレイ１５、減速アクチュエータ１６および加速アクチュエータ１７が接続される。

予測軌跡推定手段Ｍ１は、車速センサ１１で検出した自車の車速とヨーレートセンサ１２で検出した自車のヨーレートとに基づいて自車の将来の予測軌跡を推定する。即ち、現在の車速およびヨーレートから自車の旋回半径を算出し、この旋回半径の円弧を現在の自車の進行方向に連ねることで、自車の将来の予測軌跡を推定することができる。

制御対象領域設定手段Ｍ２は、予測軌跡推定手段Ｍ１で推定した自車の将来の予測軌跡の左右両側にそれぞれ所定幅（実施例では５．４ｍ）を加えた幅を持ち、かつ自車の前方の所定距離（実施例では１００ｍ）までの長さを持つ帯状の制御対象領域を設定する。前記所定幅の５．４ｍは、車線幅の３．６ｍに１．５倍に当たり、従って制御対象領域の幅は３車線の幅に相当することになる。また前記所定距離の１００ｍは、レーダー装置１４が先行車を確実に検知できる距離に相当する。

先行車認識手段Ｍ３は、レーダー装置１４で検知した複数の先行車のうち、制御対象領域設定手段Ｍ２で設定した制御対象領域に存在する何れかの先行車を制御対象として判定する。

予測軌跡補正手段Ｍ４は、ヨーレートセンサ１２で検出したヨーレートの誤差に起因する予測軌跡の推定誤差を補正するためのもので、判定基準車両選択部、判定基準車両の左右方向位置および距離データ算出部、中間位置算出部、位置比較部および補正値出力部を備えている。この予測軌跡補正手段Ｍ４の機能は、後から詳述する。

制御目標値決定手段Ｍ５は、制御対象となった先行車に自車を追従走行させるためのパラメータである目標車速、目標加減速度、目標車間距離等を決定する。そして車両制御手段Ｍ６は、制御目標値決定手段Ｍ５で決定した制御目標値に基づいて減速アクチュエータ１６や加速アクチュエータ１７を駆動し、スロットルバルブを開閉したりブレーキ装置を作動させたりして追従走行制御や定速走行制御を実行するとともに、ディスプレイ１５に現在の車両の制御状態を表示してドライバーに報知する。

次に、予測軌跡補正手段Ｍ４の機能を、図２〜図４のフローチャートと、図５〜図８の作用説明図とに基づいて説明する。

先ずステップＳ１でレーダー装置１４によりターゲット（先行車）を検知し、ステップＳ２でヨーレートおよび車速から自車の将来の予測軌跡を推定する（図５（Ａ）参照）。続くステップＳ３で予測軌跡の左右両側にそれぞれ５．４ｍの幅を有し、かつ自車から前方に１００ｍまでの制御対象領域を設定し、その制御対象領域内に２台以上の先行車が存在するか否かを判定する。このステップＳ３で制御対象領域内に２台以上の先行車が存在しない場合には、ステップＳ４で予測軌跡の左右両側にそれぞれ１．８ｍの幅を有する車線幅相当の先行車認識範囲内に存在する先行車（もしも存在すれば）を制御対象先行車とし、ステップＳ５でその制御対象先行車の情報（制御目標値設定手段Ｍ５で設定した情報）を車両制御手段Ｍ６に出力する。

前記ステップＳ３で制御対象領域内に２台以上の先行車が存在する場合、例えば図５（Ｂ）に示すように、制御対象領域内に３台の先行車Ａ，Ｂ，Ｃが存在する場合、ステップＳ６で３台の先行車Ａ，Ｂ，Ｃのうち、自車に近い側から２台の先行車Ａ，Ｂを判定基準車両として選択する。尚、判定基準車両Ａ，Ｂの選択は予測軌跡補正手段Ｍ４の判定基準車両選択部において行われ、また２台の判定基準車両Ａ，Ｂの位置データおよび距離データの算出は、予測軌跡補正手段Ｍ４の判定基準車両の位置データおよび距離データ算出部において行われる。

このように、制御対象領域内に存在する複数の先行車のうちから、自車からの相対距離が所定値以内であり、かつ自車に最も近い２台を判定基準車両Ａ，Ｂとして選択するので、それら２台を判定基準車両Ａ，Ｂの位置等をレーダー装置１４により精度良く検知し、後述する予測軌跡の補正を精度良く行うことができる。

続くステップＳ７で２台の判定基準車両Ａ，Ｂの左右方向の位置差が２．８ｍ以下であれば、ステップＳ８で前記２台の判定基準車両Ａ，Ｂは同一車線を走行していると判断し、ステップＳ９で前記２台の判定基準車両Ａ，Ｂのうち自車に最も近い先行車Ａを判定基準車両から削除した後、前記ステップＳ３にリターンする。

このように、２台の判定基準車両Ａ，Ｂが同一車線を走行している場合には、それら２台の判定基準車両Ａ，Ｂの中間位置（後から詳述する）を算出しても、隣接する車線との間の白線位置を検出できないため、予測軌跡の補正に役立てることができない。そこで自車に最も近い判定基準車両を削除して異なる車線に存在する新たな２台の判定基準車両Ａ，Ｂを選択することで、後述する予測軌跡の補正を精度良く行うことができる。

また２台の判定基準車両Ａ，Ｂの中間位置を算出する際に、それら２台の判定基準車両Ａ，Ｂ間の前後方向の距離は小さい方（並走状態が最も望ましい）が算出精度が高くなるが、上述したように、自車に最も近い判定基準車両を削除して異なる車線に存在する新たな２台の判定基準車両Ａ，Ｂを選択することで、新たな２台の判定基準車両Ａ，Ｂ間の前後方向の距離が小さくなる可能性を高くすることができる。

前記ステップＳ７で２台の判定基準車両Ａ，Ｂの左右方向の位置差が２．８ｍを超えており、かつステップＳ１０で２台の判定基準車両Ａ，Ｂの左右方向の位置差が６．０ｍ以下であれば、ステップＳ１１で前記２台の判定基準車両Ａ，Ｂは隣り合う車線を走行していると判断する（図５（Ｃ）参照）。

続くステップＳ１２で前記２台の判定基準車両Ａ，Ｂの中間位置を算出し（図６（Ｄ）参照）、ステップＳ１３で予測軌跡が中間位置の右側にあれば（図６（Ｅ）参照）、ステップＳ１４で前記中間位置と同距離データの上の予測軌跡の左右位置を、中間位置から右側に１．８ｍ（車線幅の半分）補正する（図６（Ｆ）参照）。逆に、前記ステップＳ１３で予測軌跡が中間位置の左側にあれば、ステップＳ１５で前記中間位置と同距離データの上の予測軌跡の左右位置を、中間位置から左側に１．８ｍ（車線幅の半分）補正する。

そしてステップＳ１６で前記補正した予測軌跡の左右位置を通るように、新たな予測軌跡を算出し（図７（Ｇ）参照）、ステップＳ１７でこの新たな予測軌跡の左右両側にそれぞれ１．８ｍの幅を有する車線幅相当の先行車認識範囲内に存在する先行車（もしも存在すれば）を制御対象先行車とし（図７（Ｈ）参照）、ステップＳ１８でその制御対象先行車の情報を出力する。

このようにして予測軌跡を補正できるには、以下の理由による。即ち、隣り合う車線を走行する２台の判定基準車両Ａ，Ｂの中間位置は、それら隣り合う車線の境界の白線位置となるが、自車の予測軌跡を前記白線の位置から車線幅３．６ｍの半分の１．８ｍだけ補正することで、予測軌跡を自車の走行車線に沿うように補正してヨーレートセンサ１２の出力誤差を補償することができるからである。

一方、前記ステップＳ１０で２台の判定基準車両Ａ，Ｂの左右方向の位置差が６．０ｍを超えていれば、ステップＳ１９で前記２台の判定基準車両Ａ，Ｂは自車の車線を挟む両側の車線を走行していると判断する。そしてステップＳ２０で前記２台の判定基準車両Ａ，Ｂの中間位置を算出し、ステップＳ２１で中間位置と同距離データの上の予測軌跡の左右位置を中間位置に補正する（図８（Ｉ）参照）。続くステップＳ２２で前記補正した予測軌跡の左右位置を通るように、新たな予測軌跡を算出し、ステップＳ２３でこの新たな予測軌跡の左右両側にそれぞれ１．８ｍの幅を有する車線幅相当の先行車認識範囲内に存在する先行車（もしも存在すれば）を制御対象先行車とし、ステップＳ２４でその制御対象先行車の情報を出力する。

このようにして予測軌跡を補正できるには、以下の理由による。即ち、自車の車線を挟む左右両側の車線を走行する２台の判定基準車両Ａ，Ｂの中間位置は、とりもなおさず自車の車線の中央位置になるため、予測軌跡が２台の判定基準車両Ａ，Ｂの中間位置を通るように補正することで、ヨーレートセンサ１２の出力誤差を補償することができるからである。

尚、前記中間位置の算出は予測軌跡補正手段Ｍ４の中間位置算出部において行われ、中間位置と予測軌跡との位置比較は予測軌跡補正手段Ｍ４の位置比較算出部において行われ、また予測軌跡の左右位置の補正値の出力は予測軌跡補正手段Ｍ４の補正値出力部において行われる。

本実施例によれば、上述した効果に加えて、次のような付加的効果を得ることができる。即ち、図８（Ｊ）に示すように、自車がコーナーに進入する直前の直線走行時にはヨーレートが検出されないために予測軌跡は直線状になるが、自車前方の道路はカーブしているために予測軌跡がコーナー上の実際の走行軌跡と不一致になる可能性がある。しかしながら、判定基準車両Ａ，Ｂと予測軌跡との位置関係が上述した図６（Ｅ）と同様の関係になるため、予測軌跡がコーナーの方向に沿うように補正されて自車線に存在する判定基準車両Ｂを確実に制御対象先行車と判定することが可能となる。

以上、本発明の実施例を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。

例えば、実施例ではＡＣＣシステムについて説明したが、本発明はＡＣＣシステム以外の任意の用途の車両用先行車認識装置に対して適用することができる。

ＡＣＣシステムの制御系のブロック図作用を説明するフローチャートの第１分図作用を説明するフローチャートの第２分図作用を説明するフローチャートの第３分図作用説明図の第１分図作用説明図の第２分図作用説明図の第３分図作用説明図の第４分図車両の直線走行時におけるヨーレートセンサの出力を示すグラフヨーレートセンサの出力誤差の影響を説明する図

１１車速センサ
１２ヨーレートセンサ
１４レーダー装置（物体検知手段）
Ｍ１予測軌跡推定手段
Ｍ３先行車認識手段
Ｍ４予測軌跡補正定手段

Claims

自車進行方向の物体を検知する物体検知手段（１４）と、
自車のヨーレートを検出するヨーレートセンサ（１２）と、
自車の車速を検出する車速センサ（１１）と、
ヨーレートセンサ（１２）で検出したヨーレートおよび車速センサ（１１）で検出した車速に基づいて自車の予測軌跡を推定する予測軌跡推定手段（Ｍ１）と、
物体検知手段（１４）の検知結果および予測軌跡推定手段（Ｍ１）の推定結果に基づいて先行車を認識する先行車認識手段（Ｍ３）と、
を備えた先行車認識装置において、
前記先行車認識手段（Ｍ３）が認識した複数の先行車の位置および前記予測軌跡推定手段（Ｍ１）の推定結果に基づいて自車の予測軌跡を補正する予測軌跡補正手段（Ｍ４）を備え、
前記先行車認識手段（Ｍ３）は、物体検知手段（１４）により検知された複数の先行車のうち、前記予測軌跡推定手段（Ｍ１）により推定された自車の予測軌跡から左右方向に所定距離内の先行車を認識するとともに、
前記予測軌跡補正手段（Ｍ４）は、認識された先行車のうちの少なくとも２台を判定基準車両として選択し、これらの判定基準車両の自車位置に対する左右方向位置の偏差量に基づいて各判定基準車両が隣り合う車線を走行していると判定した場合には、前記各判定基準車両の左右方向位置と自車からの相対距離とに基づいて前記各判定基準車両の中間位置を算出し、自車の予測軌跡と前記中間位置との比較により自車の予測軌跡が前記中間位置のどちら側にあるかを判定し、その判定された側に前記中間位置から所定距離だけ移動した点を通るように自車の予測軌跡を補正することを特徴とする先行車認識装置。
自車進行方向の物体を検知する物体検知手段（１４）と、
自車のヨーレートを検出するヨーレートセンサ（１２）と、
自車の車速を検出する車速センサ（１１）と、
ヨーレートセンサ（１２）で検出したヨーレートおよび車速センサ（１１）で検出した車速に基づいて自車の予測軌跡を推定する予測軌跡推定手段（Ｍ１）と、
物体検知手段（１４）の検知結果および予測軌跡推定手段（Ｍ１）の推定結果に基づいて先行車を認識する先行車認識手段（Ｍ３）と、
を備えた先行車認識装置において、
前記先行車認識手段（Ｍ３）が認識した複数の先行車の位置および前記予測軌跡推定手段（Ｍ１）の推定結果に基づいて自車の予測軌跡を補正する予測軌跡補正手段（Ｍ４）を備え、
前記先行車認識手段（Ｍ３）は、物体検知手段（１４）により検知された複数の先行車のうち、前記予測軌跡推定手段（Ｍ１）により推定された自車の予測軌跡から左右方向に所定距離内の先行車を認識するとともに、
前記予測軌跡補正手段（Ｍ４）は、認識された先行車のうちの少なくとも２台を判定基準車両として選択し、これらの判定基準車両の自車位置に対する左右方向位置の偏差量に基づいて各判定基準車両が自車走行車線を挟んだ車線を走行していると判定した場合には、前記各判定基準車両の左右方向位置と自車からの相対距離とに基づいて前記各判定基準車両の中間位置を算出し、その中間位置を通るように自車の予測軌跡を補正することを特徴とする先行車認識装置。
前記予測軌跡補正手段（Ｍ４）は、前記選択された複数の判定基準車両の左右方向位置の偏差量に基づいて各判定基準車両が同一車線を走行していると判定した場合には、自車に最も近い車両を判定基準車両から除外した後に、再度前記複数の判定基準車両を選択することを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の先行車認識装置。
前記先行車認識手段（Ｍ３）が先行車を認識する前記左右方向の所定距離は、車線幅を略１．５倍した幅であることを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の先行車認識装置。
前記予測軌跡補正手段（Ｍ４）は、認識された先行車のうち、自車からの相対距離が所定値以内の少なくとも２台の車両を前記判定基準車両として選択することを特徴とする、請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の先行車認識装置。
前記予測軌跡補正手段（Ｍ４）は、認識された先行車のうち自車からの相対距離が最も小さい２台を前記判定基準車両として選択することを特徴とする、請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の先行車認識装置。