JP4197150B2 - ナビゲーション装置およびその装置における環状交差点の案内表示方法 - Google Patents

Description

本発明は、目的地までの経路を探索したり、車両位置周辺の地図を表示する機能を備えたナビゲーション装置に関し、特に、環状交差点の案内表示に関する。

ナビゲーション装置は、例えば自車が交差点に進入するときに、どの方向に進行すべきかを一目で分かるようにするために、交差点の拡大表示とともにその進行方向を示す案内表示を行っている。通常、交差点の手前一定距離にさしかかると、自動的に案内表示が起動される。

欧州各国では、交差点やジャンクションに環状交差点（ラウンドアバウト）が存在する。環状交差点２００は、例えば図８に示すように、環状道路２０２とそこに接続される複数の接続路２０４、２０６、２０８および２１０とを有する。仮に接続路２０４から進入した場合、時計回りに進行し（国によっては反時計回り）、所望の接続路から脱出するものである。

ナビゲーション装置において、このような環状交差点の案内表示を行う場合、
脱出すべき接続路を音声により案内したり、あるいは、脱出すべき接続路までの残距離を音声案内する方式が用いられている。しかし、このような方式は、環状道路から放射される道路の本数が多くなると、脱出道路の把握が困難になったり、また、脱出道路までの距離感をつかむことが難しい場合があり、ドライバーにとっても出口を容易に確認することができないという問題があった。

特許文献１は、こうした不具合を解消するために、環状交差点の案内表示をするときに、図９に示すように、環状交差点ＲＤＡの進入道路Ｇと脱出道路Ｋ間において、各道路との分岐点毎に、脱出道路Ｋへの進行方向を示す矢印表示ＡＲＷ１〜６を表示し、自車の走行に従ってその分岐点を通過したらそれに対応する矢印表示ＡＲＷを消去する。そして、脱出道路Ｋの手前に接近したら、矢印表示ＡＲＷ６を道路の左端または右側に寄せて表示したり、色を変えて表示し、出口であることを示す音声案内ＭＧを出力するものである。

特開平２００１−３３６９４４号

しかしながら、上記従来の環状交差点の案内表示の場合であっても、環状交差点が広大になると、実際に自車がどこを走っているのか分からなくなり、その結果、出口がどこか迷ってしまうことがある。また、ディスプレイに表示される案内表示は、実際の環状交差点をデフォルメした略図を上面図として示しており、環状道路から分岐する接続路の本数が多くなると、この上面図から出口を容易に把握することができないことがある。

そこで本発明は、上記従来技術の課題を解決し、環状交差点の案内表示を分かり易くすることが可能なナビゲーション装置およびその装置における環状交差点の案内表示方法を提供することを目的とする。

本発明に係るナビゲーション装置は、目的地までの経路を探索し、探索された経路を誘導する機能を備え、さらに、自車位置を検出し、その検出結果を示す自車位置検出信号を出力する位置検出手段と、地図等の表示を行うディスプレイと、自車位置検出信号に基づき自車が環状交差点に進入すると判定したとき、当該環状交差点の案内表示をディスプレイに表示させる案内表示手段とを有する。前記案内表示は、環状交差点の環状道路を直線状に示した直線路および該直線路に接続される複数の接続路を有する交差点表示と、自車が進入する接続路を基準にそこから何番目の接続路が脱出すべき接続路であるかを識別する識別表示とを含む。

好ましくは識別表示は、自車が進入する接続路を基準に進行方向に沿って近い接続路から降順または昇順に与えられた番号と、脱出すべき接続路の番号を識別するための表示とを含む。また、接続路に対して昇順に番号が与えられている場合、脱出すべき接続路間に存在する接続路の番号は、自車が接続路を通過するたびに減少される。

さらに本発明に係るナビゲーション装置における環状交差点の案内表示方法は、自車が環状交差点に進入するとき、環状交差点の環状道路を直線状に示した直線路および該直線路に接続される複数の接続路を有する交差点表示と、自車が進入する接続路を基準にそこから何番目の接続路が脱出すべき接続路であるかを識別する識別表示とをディスプレイに表示するものである。

本発明によれば、環状交差点の案内表示を行うときに、環状交差点を直線路およびこれに接続される接続路を有する道路表示を用い、当該道路表示において脱出すべき接続路を識別表示するようにしたので、ユーザは、環状交差点の広狭や接続路の数によらず、一目で脱出すべき接続路を認識することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

図１は本発明の第１の実施例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１は、ＧＰＳ受信機１０、自立航法用センサ１１、ＶＩＣＳ・ＦＭ多重レシーバ１２、操作パネル２０、音声入力部２１、リモコン操作部２２、入力インターフェース２３、地図データ等を記憶する記憶装置３０、音声出力部４０、スピーカ４１、表示制御部５０、ディスプレイ５１、プログラムメモリ６０、データメモリ７０および各部を制御する制御部８０を含む。

ＧＰＳ受信機１０は、人工衛星（ＧＰＳ衛星）からの電波を受信し車両の現在位置と現在方位を測定する。測定された位置情報は、車両の緯度、経度、および標高についてのデータを含む。自立航法用センサ１１は、車両の移動距離を検出する車速センサや車両の回転角度を検出する角度を含む。ＧＰＳ受信機１０および自立航法用センサ１１の位置検出信号は、制御部８０に供給され、制御部８０はこれらの位置検出信号に基づき車両の現在位置および方位を算出する。

ＶＩＣＳ・ＦＭ多重レシーバ１２は、アンテナ１３を介して車両外部の現在の道路交通情報を逐次受信する。ＶＩＣＳ(Vehicle Information & Communication System)は、道路交通情報をリアルタイムで提供するもので、ＦＭ多重（文字放送）、電波ビーコン、光ビーコンにより情報を送信する。

操作パネル２０、音声入力部２１およびリモコン操作部２２は、ナビゲーション装置１の入力を構成する。ユーザは、これらの入力を介してナビゲーション装置１に対して目的地までの検索、目的地までのルートの探索、ディスプレイ画面の設定変更等の各種の指示や設定を与える。

操作パネル２０は、例えば、ディスプレイ５１の下部に設けられた複数の操作キー５２やディスプレイのタッチパネル等を含み、音声入力部２１は、図示されないマイクから音声を入力する。リモコン操作部２２は複数の入力キーを含み、ユーザが入力キーを操作したとき、その操作が無線を通して入力インターフェース２３へ伝達される。入力インターフェース２３は、操作パネル２０、音声入力部２１、リモコン操作部２２に接続され、ユーザからの入力情報を制御部８０に伝える。

記憶装置３０は、好ましくはハードディスクドライブ（ＨＤＤ）または半導体メモリＤＶＤ等の書き換え可能な記憶媒体であって、ナビゲーション装置に必要とされる地図データ、住所、電話や施設等のデータを記憶する。また記憶装置３０は、ナビゲーション装置の各種の機能を実行するためのプログラムを記憶することができる。

地図データには、施設等を描画するための描画データおよび道路データ等が含まれ、道路データは、リンク情報とリンクに接続されるノード情報とを含んでいる。リンク情報は、リンクの位置情報を初めとする道幅、距離、道路種別等の情報を含む。ノード情報は、交差点の位置、種別、交差点のレーン情報等を含む。さらに、本実施例では、環状交差点についての案内表示を行うために、ノード情報の交差点の位置と関連付けされた案内表示データを記憶する。案内表示データは、後述するように環状交差点を直線路として表示するための交差点表示データを含んでいる。

データ通信制御部３１は、無線によりデータの送受信を行う。データ通信制御部３１は、データの送受信を行う通信装置をナビゲーション装置に内蔵するものであってもよいし、携帯電話や通信機能を有する電子装置をナビゲーション装置に外付けするものであってもよい。

音声出力部４０はスピーカ４１を含み、制御部８０の制御によりスピーカ４１から音声を出力させる。例えば、目的地に到達するまでの情報として交差点の手前で進路方向の注意を促す音声を出力をしたり、あるいは、ユーザがナビゲーション装置に対して対話形式により入力を行うときに、ユーザに操作入力の音声指示を出力する。さらに、音声出力部４０は、ナビゲーション装置によりオーディオ機能またはＴＶ受信機能が実行されるとき、音楽やＴＶ受信による音声を出力する。

表示制御部５０は、ディスプレイ５１に接続され、制御部８０の制御下において、記憶装置３０またはデータメモリ７０から読み出されたデータに基づきディスプレイ５１へ地図を表示したり、地図上に車両の現在位置を示す車両マーク、目的地までのルート、交差点の案内表示あるいは施設のランドマーク等を合成して表示させる。表示制御部５０は、好ましくはＦＩＦＯ等のＶＲＡＭを含み、記憶装置３０やデータメモリ７０から読み出された地図、道路、案内表示に関するデータをＶＲＡＭに記憶し、ＶＲＡＭから読み出された地図データに各種データを合成させる。

プログラムメモリ６０は、ナビゲーション装置において実行される各種プログラムを記憶し、これらのプログラムが制御部８０によって実行される。プログラムメモリ６０は、例えば書き換え可能なＲＡＭを用いて構成され、記憶装置３０に記憶されたプログラムを読み出すようにしても良いし、あるいは、予めプログラムを記憶したＲＯＭを用いることもできる。プログラムの内容は、例えば、目的地までの経路を探索するプログラム６１、ディスプレイ５１に表示される地図等の各種の設定・変更を行うプログラム６２等を含む。さらに本実施例は、記憶装置３０に記憶された案内表示データに基づき環状交差点の案内表示を行うための交差点案内表示プログラム６３を含む。

データメモリ７０は、制御部８０によって処理された各種演算の処理結果や記憶装置３０から読み出された地図データ７１等を記憶する。さらに、データメモリ７０は、目的地までの経路の探索が行われたとき、探索された誘導経路データ７２や、車両が実際に走行した経路の軌跡を示す走行軌跡データ７３を記憶する。さらに、環状交差点の案内表示を行うために記憶装置３０から読み出された案内表示データ７４等を記憶する。データメモリ７０は、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ等を用いることができ、データメモリ７０の内容を記憶装置３０に転送するようにしてもよい。また、ナビゲーション装置１に装着可能な外部メモリ７６をデータメモリ７０と併用するものであってもよい。

次に、本実施例における環状交差点の案内表示について説明する。図２は、環状交差点の案内表示を行うときの動作を説明するフローチャートである。制御部８０は、ＧＰＳ受信機１０または／および自立航法用センサ１１からの位置検出信号に基づき自車位置を検出する（ステップＳ１０１）。ユーザから目的地までの設定が入力されると、制御部８０は現在位置から目的地までの最適なルートを探索し（ステップＳ１０２）、探索された経路データをデータメモリ７２に保存する（ステップＳ１０３）。この経路データには、目的地までのリンク情報およびノード情報が含まれている。

制御部８０は、自車の走行に伴い、逐次自車位置の検出を行い、記憶装置３０から自車位置周辺の地図データを読み出しこれをディスプレイ５１に表示する。同時に、ディスプレイ５１の地図画面には、経路データに基づき、誘導経路が識別可能な状態にて重ねて描画され、その経路上に自車位置を示すマークが合成される。自車位置が変化すると、それに合わせて地図画面がスクロールされ、併せて必要な経路案内が音声等により行われる（ステップＳ１０４）。

次に、制御部８０は、経路データに基づき自車が環状交差点に進入するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。例えば、制御部８０は位置検出信号を監視し、自車が環状交差点の手前一定距離、例えば２００メートル手前に到達したとき、自車が環状交差点に進入すると判定する。制御部８０は、対応する環状交差点についての案内表示データを記憶装置３０から読み出す（ステップＳ１０６）。

読み出した案内表示データに基づきディスプレイ５１に環状交差点の案内表示が行われる（ステップＳ１０７）。案内表示データには、環状交差点を直線状の交差点として表示するための交差点表示データが含まれている。例えば、図３(ａ)に示すように、実際の環状交差点１００が環状道路１０２とそこに接続される接続路１０４、１０６、１０８、１１０、１１２を有する場合、交差点表示データは、環状道路１０２に対応する直線路１２０とそこに接続される接続路１０４、１０６、１０８、１１０、１１２とから構成される交差点表示１２０を含んでいる。

また、環状交差点１００における誘導経路が、接続路１０４から環状道路１０２に進入し、反時計方向に沿って進行し、接続路１１０から脱出する場合、交差点表示１２０の直線路１２２には自車が進入する接続路１０４を基準にそこから昇順に番号が付けられる。すなわち、交差点表示１２０において、最下部が進入する接続路１０４となり、番号「１」が付与され、次の接続路１０６に番号「２」が付与され、以下同様に、接続路１０８、１１０、１１２に対して番号「３」、「４」、「５」が順に付与される。さらに、脱出すべき接続路１１０が一目で識別できるようにするために、進入する接続路１０４から脱出する接続路１１０に至るまで矢印１３０が識別表示される。さらに、脱出すべき接続路１１０よりも後方の接続路１１２は、他の部分よりも目立たないような識別表示（図面では破線で表示されている）が施される。

環状交差点１００に対して、上記のような直線路を含む交差点表示１２０と脱出すべき接続路１１０が容易に認識できるような識別表示を行うことで、ユーザは、自車が進入した接続路から何番目の接続路が出口であるかを一目で把握することができ、環状交差点において迷うことなく正確な誘導経路の案内を行うことができる。

こうして目的地に至るまでに存在する環状交差点についての同様の案内表示が行われる（ステップＳ１０８）。

次に本発明の第２の実施例について説明する。図４は、第２の実施例による環状交差点の案内表示を説明する図である。第２の実施例では、環状交差点を表示する交差点表示が、実際の環状交差点の接続路の間隔に対応した間隔で接続路を表示するものである。例えば図４(ａ)に示すように、実際の環状交差点１４０の環状道路１４２から５つの接続路１４４、１４６、１４８、１５０、１５２が分岐し、かつ、これらの接続路の間隔がそれぞれＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４であるとする。仮に、接続路１４４から進入し、時計方向に進行し、接続路１５２から脱出するとしたとき、交差点表示１６０の直線路１６２には、接続路の間隔Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４に対応する間隔Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４にて各接続路１４４、１４６、１４８、１５０、１５２が接続されるように表示される。これによりユーザは、実際の接続路の間隔で表現される距離感を意識し、一層脱出すべき接続路を把握しやすくなる。なお、図４（ｂ）は、進入する接続路から脱出する接続路までの矢印表示等が省略されているが、勿論、これを合わせて表示することが望ましい。

次に本発明の第３の実施例について説明する。第３の実施例では、進入する接続路を基準にしてそこから脱出する接続路までの残距離を表示するものである。図５は、図３（ｂ）で用いた交差点表示を例にしたものであり、進入する接続路１０４から脱出する接続路１１０までの残距離が１２８メートルであることが併せて表示される。自車が環状交差点に進入する前であれば、残距離は、接続路１０４と接続路１１０間の距離であり、自車が接続路１０４から環状交差点内を走行しているときは、自車位置から脱出すべき接続路１１０までの距離が表示される。環状道路における接続路間の距離は、予めリンク情報から得ることができるため、検出された自車位置から脱出すべき接続路までの残距離を容易に算出ことができる。残距離を表示することで、ユーザは脱出すべき接続路までの距離を意識することで出口を間違えることなく認識することができる。

次に本発明の第４の実施例について説明する。第４の実施例では、環状交差点において自車が通過する接続路がどこかを識別できるように表示するものである。図６は、図３（ｂ）で用いた交差点表示を例にしたものであり、自車が環状交差点内を走行し、例えば接続路１０６を通過したときに、自車が接続路１０６を通過したことを識別できるように、接続路１０６の表示色を変えたり、点滅させる（図では接続路１０６にハッチングが付されている）。これよって、自車が現在どこを走行しているのかを一目で分かるようにする。加えて、直線路１２２上に自車位置マークＭを重ねて表示させるようにしてもよい。

次に本発明の第５の実施例について説明する。上記第１ないし第４の実施例は、交差点表示において直線路の片側にのみ接続路を分岐させる例を示したが、第５の実施例は、交差点表示において直線路の両側に接続路を分岐させるものである。例えば図７（ａ）に示すように、環状交差点１７０が、環状道路１７２とこれに接続される８つの接続路１７４〜１８８を備え、かつ、接続路１７４から環状道路１７２に進入し、時計方向に進行し、接続路１８８から脱出する場合、交差点表示１９０は、図７（ｂ）に示すように、直線路１９２の右側に奇数番目の接続路１７４、１７８、１８２、１８６を、左側に偶数番目の接続路１７６、１８０、１８４、１８８を接続するような表示とすることができる。

さらに環状交差点において、接続路が環状道路から外周に分岐する以外に、内周に立体的に分岐するものもある。このような場合にも、直線路の一方の側（例えば右側）に外周に分岐する接続路を接続し、他方の側（例えば左側）に内側に分岐する接続路を接続するようにしてもよい。

さらに第１の実施例で示した交差点表示１２０（図３を参照）では、進入する接続路１０４を基準に、そこから昇順に番号を付与したが、これとは反対に降順に番号を付与するようにしてもよい。この場合、接続路１０４には、番号「４」が付与され、同様に接続路１０６、１０８、１１０に番号「３」、「２」、「１」が付与され、脱出すべき接続路１１０までに通過すべき接続路の数を容易に認識することができる。

さらに図３（ｂ）に示すように接続路に昇順で番号を付している場合、自車が接続路を通過する毎に番号の値が減少されるようにしてもよい。例えば、自車が接続路１０４を通過すると、接続路１０６が「１」、接続路１０８が「２」、接続路１１０が「３」とし、次いで、自車が接続路１０６を通過すると、接続路１０８が「２」、１１０が「１」、そして自車が接続路１０８と通過すると、接続路１１０が「１」となり、これが脱出する出口であることを示すようにしてもよい。

以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

本発明に係るナビゲーション装置は、車載用のナビゲーション装置、車載用ナビゲーションシステム、あるいはこれらの機能を含む車載用電子機器において利用することができ、また、車両に搭載可能なナビゲーション機能を含む電子装置や、ナビゲーション機能に加えてオーディオ機能やＴＶ放送受信機能等を有するマルチメディア対応の電子装置またはそのような機能を備えた複数の電子機器から構成される電子システムによっても利用することができる。

本発明の実施例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 第１の実施例に係る環状交差点の案内表示の動作を示すフローチャートである。 第１の実施例による環状交差点の案内表示の例を示す図である。 第２の実施例による環状交差点の案内表示の例を示す図である。 第３の実施例による環状交差点の案内表示の例を示す図である。 第４の実施例による環状交差点の案内表示の例を示す図である。 第５の実施例による環状交差点の案内表示の例を示す図である。 環状交差点を説明する図である。 従来の環状交差点の案内表示例を示す図である。

符号の説明

１：ナビゲーション装置、１０：ＧＰＳ受信機、１１：自立航法用センサ、
１２：ＶＩＣＳレシーバ、２０：操作パネル、２１：音声入力部、
２２：リモコン、２３：入力ＩＦ、３０：記憶部、４０：音声出力部、
４１：スピーカ、５０：表示制御部、５１：ディスプレイ、
６０：プログラムメモリ、７０：データメモリ、８０：制御部、
１００：環状交差点、１０２：環状道路、
１０２、１０４、１０６、１０８、１１０：接続路、
１２０：交差点表示、１２２：直線路

Claims (11)

1. 目的地までの経路を探索し、探索された経路を誘導する機能を備えたナビゲーション装置であって、
   自車位置を検出し、その検出結果を示す自車位置検出信号を出力する位置検出手段と、
   地図等の表示を行うディスプレイと、
   自車位置検出信号に基づき自車が環状交差点に進入すると判定したとき、当該環状交差点の案内表示をディスプレイに表示させる案内表示手段とを有し、
   前記案内表示は、環状交差点の環状道路を直線状に示した直線路および該直線路に接続される複数の接続路を有する交差点表示と、自車が進入する接続路を基準にそこから何番目の接続路が脱出すべき接続路であるかを識別する識別表示とを含む、ナビゲーション装置。
2. 前記識別表示は、自車が進入する接続路を基準に進行方向に沿って近い接続路から降順または昇順に与えられた番号と、脱出すべき接続路の番号を識別するための表示とを含む、請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 接続路に対して昇順に番号が与えられている場合、脱出すべき接続路までの間に存在する接続路の番号が、接続路を通過するたびに減少される、請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記識別表示は、自車が進入する接続路を基準にそこから脱出すべき接続路までの距離を含む、請求項１ないし３いずれかに記載のナビゲーション装置。
5. 脱出すべき接続路までの距離は、自車が脱出すべき接続路に向かい走行するにつれて減少される、請求項４に記載のナビゲーション装置。
6. 前記交差点表示において、直線路に接続される複数の接続路の間隔が実際の環状交差点における接続路の間隔に対応するように表示される、請求項１ないし５いずれかに記載のナビゲーション装置。
7. 前記識別表示は、自車が現在通過している接続路を識別するための表示を含む、請求項１ないし６いずれかに記載のナビゲーション装置。
8. 前記識別表示は、自車が通過し終わった接続路とこれから通過する接続路を識別するための表示を含む、請求項１ないし６いずれかに記載のナビゲーション装置。
9. 前記識別表示は、環状道路上に自車位置マークを含む、請求項１ないし８いずれかに記載のナビゲーション装置。
10. 前記交差点表示において、複数の接続路が直線路の両側から櫛状に接続される、請求項１ないし９いずれかに記載のナビゲーション装置。
11. ナビゲーション装置における環状交差点の案内表示方法であって、
    自車が環状交差点に進入するとき、環状交差点の環状道路を直線状に示した直線路および該直線路に接続される複数の接続路を有する交差点表示と、自車が進入する接続路を基準にそこから何番目の接続路が脱出すべき接続路であるかを識別する識別表示とをディスプレイに表示する、案内表示方法。

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