JP3301349B2 - トレーラの停止位置検出装置 - Google Patents
トレーラの停止位置検出装置Info
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- JP3301349B2 JP3301349B2 JP14025397A JP14025397A JP3301349B2 JP 3301349 B2 JP3301349 B2 JP 3301349B2 JP 14025397 A JP14025397 A JP 14025397A JP 14025397 A JP14025397 A JP 14025397A JP 3301349 B2 JP3301349 B2 JP 3301349B2
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- trailer
- stop position
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- reflector
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Loading Or Unloading Of Vehicles (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、トレーラ上の搬送
対象物をクレーンを用いてハンドリングする際、このハ
ンドリングを正確に行うべくトレーラの停止位置を検出
する装置に関するものである。
対象物をクレーンを用いてハンドリングする際、このハ
ンドリングを正確に行うべくトレーラの停止位置を検出
する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】トレーラで搬入された例えばコイルをク
レーンを用いてハンドリングする際、クレーンが正確に
コイルをハンドリングするには、コイルの上にクレーン
を正確に移動する必要がある。その為には、トレーラの
停止位置を正確に検出する必要がある。
レーンを用いてハンドリングする際、クレーンが正確に
コイルをハンドリングするには、コイルの上にクレーン
を正確に移動する必要がある。その為には、トレーラの
停止位置を正確に検出する必要がある。
【０００３】トレーラの停止位置を検出するために、特
開平７−１０４６６号では、光または超音波を測定対象
物に照射して距離を測定する距離計を、測定対象物に沿
って移動させ、この間の連続した出力データに基づい
て、物体の位置、高さ、幅等を測定する方法が提案され
ている。
開平７−１０４６６号では、光または超音波を測定対象
物に照射して距離を測定する距離計を、測定対象物に沿
って移動させ、この間の連続した出力データに基づい
て、物体の位置、高さ、幅等を測定する方法が提案され
ている。
【０００４】また、特開平３−１６２３９５号では、測
定対象物にレーザ光を照射し、その反射光をＴＶカメラ
にて撮影し、その映像信号より測定対象物の位置を演算
する装置が提案されている。
定対象物にレーザ光を照射し、その反射光をＴＶカメラ
にて撮影し、その映像信号より測定対象物の位置を演算
する装置が提案されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
７−１０４６６号で提案された方法も、特開平３−１６
２３９５号で提案された装置も、共に装置構成が複雑で
あるという問題があった。加えて、特開平７−１０４６
６号で提案された方法は、測定のために余分な移動が必
要であるという問題もあった。
７−１０４６６号で提案された方法も、特開平３−１６
２３９５号で提案された装置も、共に装置構成が複雑で
あるという問題があった。加えて、特開平７−１０４６
６号で提案された方法は、測定のために余分な移動が必
要であるという問題もあった。
【０００６】本発明は、上記した従来の問題点に鑑みて
なされたものであり、簡単な装置構成で、高精度にトレ
ーラの停止位置を検出できる装置を提供することを目的
としている。
なされたものであり、簡単な装置構成で、高精度にトレ
ーラの停止位置を検出できる装置を提供することを目的
としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明のトレーラの停止位置検出装置は、トレ
ーラの側面に、高さ方向に設置する複数枚の反射板を、
長さの１／２ずつトレーラの前後方向にずらすこととし
ている。そして、このようにすることにより、センサー
のＯＮ，ＯＦＦの組み合わせのみによってトレーラの停
止位置の検出が可能となる。
ために、本発明のトレーラの停止位置検出装置は、トレ
ーラの側面に、高さ方向に設置する複数枚の反射板を、
長さの１／２ずつトレーラの前後方向にずらすこととし
ている。そして、このようにすることにより、センサー
のＯＮ，ＯＦＦの組み合わせのみによってトレーラの停
止位置の検出が可能となる。
【０００８】
【発明の実施の形態】本発明に係るトレーラの停止位置
検出装置は、トレーラの側面に、長さの１／２ずつトレ
ーラの前後方向にずらして高さ方向に設置される、同形
状の複数枚の反射板と、これらの反射板を検出すべく、
トレーラの停止位置側方に配置されたセンサーと、この
センサーによる前記反射板の検出信号を受けてトレーラ
の停止位置を求める演算器とで構成されている。
検出装置は、トレーラの側面に、長さの１／２ずつトレ
ーラの前後方向にずらして高さ方向に設置される、同形
状の複数枚の反射板と、これらの反射板を検出すべく、
トレーラの停止位置側方に配置されたセンサーと、この
センサーによる前記反射板の検出信号を受けてトレーラ
の停止位置を求める演算器とで構成されている。
【０００９】本発明に係るトレーラの停止位置検出装置
では、トレーラの側面に２枚以上の反射板を取り付け、
その反射板を、長さの１／２ずつトレーラの前後方向に
ずらして高さ方向に設置し、このように配置した反射板
を、反射型のフォトセンサー若しくはレーザ距離計等で
検出し、この検出信号を基に演算器では各センサーのＯ
Ｎ，ＯＦＦの組み合わせによってトレーラの停止位置を
求める。
では、トレーラの側面に２枚以上の反射板を取り付け、
その反射板を、長さの１／２ずつトレーラの前後方向に
ずらして高さ方向に設置し、このように配置した反射板
を、反射型のフォトセンサー若しくはレーザ距離計等で
検出し、この検出信号を基に演算器では各センサーのＯ
Ｎ，ＯＦＦの組み合わせによってトレーラの停止位置を
求める。
【００１０】例えば、２枚の反射板を使用した場合、ト
レーラが２枚の反射板の中央に停止すると、２個のセン
サーは両方ともＯＮになる。一方、前若しくは後ろにず
れて停止すると、どちらか片方のセンサーのみがＯＮに
なり、残りの片方のセンサーはＯＦＦになる。この場
合、センサーの検出精度は、反射板のずれ量、つまり反
射板の長さＬの１／２（＝ｐ）となり、測定許容距離は
反射板の数をｎとすると（ｎ＋１）×ｐとなる。
レーラが２枚の反射板の中央に停止すると、２個のセン
サーは両方ともＯＮになる。一方、前若しくは後ろにず
れて停止すると、どちらか片方のセンサーのみがＯＮに
なり、残りの片方のセンサーはＯＦＦになる。この場
合、センサーの検出精度は、反射板のずれ量、つまり反
射板の長さＬの１／２（＝ｐ）となり、測定許容距離は
反射板の数をｎとすると（ｎ＋１）×ｐとなる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明に係るトレーラの停止位置検出
装置を図１〜図４に示す一実施例に基づいて説明する。
図１はトレーラに設置した反射板とセンサーとの関係を
示す説明図で、（ａ）は正面図、（ｂ）は平面図、
（ｃ）は側面図、図２は本発明に係るトレーラの停止位
置検出装置のシステム構成図、図３の（ａ）は本発明に
係るトレーラの停止位置検出装置における反射板の配置
図、（ｂ）は（ａ）を平面方向から見た図にセンサーを
加えた図、（ｃ）は反射板を（ａ）に示したように配置
した際の変換表を示す図、図４は本発明に係るトレーラ
の停止位置検出装置を用いてトレーラの斜行を検出する
場合の説明図である。
装置を図１〜図４に示す一実施例に基づいて説明する。
図１はトレーラに設置した反射板とセンサーとの関係を
示す説明図で、（ａ）は正面図、（ｂ）は平面図、
（ｃ）は側面図、図２は本発明に係るトレーラの停止位
置検出装置のシステム構成図、図３の（ａ）は本発明に
係るトレーラの停止位置検出装置における反射板の配置
図、（ｂ）は（ａ）を平面方向から見た図にセンサーを
加えた図、（ｃ）は反射板を（ａ）に示したように配置
した際の変換表を示す図、図４は本発明に係るトレーラ
の停止位置検出装置を用いてトレーラの斜行を検出する
場合の説明図である。
【００１２】図１〜図４において、１はトレーラであ
り、例えばコイル２を積載した状態で、進行方向〔例え
ば図１（ａ）（ｂ）における紙面左右方向〕に前進もし
くは後退して停止位置３で停止する。そして、このトレ
ーラ１上のコイル２は、クレーン４によって吊り上げら
れ、所定の位置に搬送される。
り、例えばコイル２を積載した状態で、進行方向〔例え
ば図１（ａ）（ｂ）における紙面左右方向〕に前進もし
くは後退して停止位置３で停止する。そして、このトレ
ーラ１上のコイル２は、クレーン４によって吊り上げら
れ、所定の位置に搬送される。
【００１３】ところで、トレーラ１が前記停止位置３か
らずれた位置で停止した場合には、クレーン４によって
コイル２を正確にハンドリングすることが困難になる。
そこで、本発明では、例えば３枚の反射板５ａ〜５ｃを
トレーラ１の側面に設置し、この反射板５ａ〜５ｃを例
えば３個のフォトセンサー６ａ〜６ｃで、各々対をなす
反射板５ａ〜５ｃを検出し、トレーラ１の停止位置を検
出するのである。
らずれた位置で停止した場合には、クレーン４によって
コイル２を正確にハンドリングすることが困難になる。
そこで、本発明では、例えば３枚の反射板５ａ〜５ｃを
トレーラ１の側面に設置し、この反射板５ａ〜５ｃを例
えば３個のフォトセンサー６ａ〜６ｃで、各々対をなす
反射板５ａ〜５ｃを検出し、トレーラ１の停止位置を検
出するのである。
【００１４】３個のフォトセンサー６ａ〜６ｃで検出し
た検出信号は、それぞれ演算器７に送られ、ここでトレ
ーラ１の停止位置が求められる。そして、求められた停
止位置は、クレーン制御盤８もしくは物流プロセスコン
ピュータ９に送信され、ここで搬送指示座標を補正し、
トレーラ１の停止位置のずれの影響をなくする。
た検出信号は、それぞれ演算器７に送られ、ここでトレ
ーラ１の停止位置が求められる。そして、求められた停
止位置は、クレーン制御盤８もしくは物流プロセスコン
ピュータ９に送信され、ここで搬送指示座標を補正し、
トレーラ１の停止位置のずれの影響をなくする。
【００１５】以下、反射板５ａ〜５ｃの設置状態及びフ
ォトセンサー６ａ〜６ｃによる反射板５ａ〜５ｃの検出
結果に基づく検出位置の求め方について説明する。図３
（ａ）は本発明に係るトレーラの停止位置検出装置にお
ける反射板５ａ〜５ｃの設置状態を示す図であり、同形
状の反射板５ａ〜５ｃを、長さの１／２ずつトレーラ１
の前後方向にずらして高さ方向に設置している。
ォトセンサー６ａ〜６ｃによる反射板５ａ〜５ｃの検出
結果に基づく検出位置の求め方について説明する。図３
（ａ）は本発明に係るトレーラの停止位置検出装置にお
ける反射板５ａ〜５ｃの設置状態を示す図であり、同形
状の反射板５ａ〜５ｃを、長さの１／２ずつトレーラ１
の前後方向にずらして高さ方向に設置している。
【００１６】そして、各反射板５ａ〜５ｃと対をなすフ
ォトセンサー６ａ〜６ｃを反射板５ａ〜５ｃと同じ高さ
に設置し、反射板５ａ〜５ｃを検出したフォトセンサー
６ａ〜６ｃの組み合わせによって、演算器７では図３
（ｃ）に示した変換表からトレーラ１の停止位置を求め
るのである。
ォトセンサー６ａ〜６ｃを反射板５ａ〜５ｃと同じ高さ
に設置し、反射板５ａ〜５ｃを検出したフォトセンサー
６ａ〜６ｃの組み合わせによって、演算器７では図３
（ｃ）に示した変換表からトレーラ１の停止位置を求め
るのである。
【００１７】例えば、フォトセンサー６ａ〜６ｃが、図
３（ｂ）に示すように、反射板５ａの後ろ半分の位置
（反射板５ｂの前半分の位置）に位置した場合には、フ
ォトセンサー６ａ，６ｂでは反射板５ａ，５ｂを検出す
るのでＯＮ、フォトセンサー６ｃでは反射板５ｃを検出
しないのでＯＦＦとなるので、演算器７では、図３
（ｃ）の変換表から、検出位置を＋ｐと判断する。この
図３に示す実施例では、検出精度は反射板５ａ，５ｂ，
５ｃのずれ量ｐ、つまり反射板５ａ，５ｂ，５ｃの長さ
の１／２であり、また、検出許容距離は４×ｐである。
３（ｂ）に示すように、反射板５ａの後ろ半分の位置
（反射板５ｂの前半分の位置）に位置した場合には、フ
ォトセンサー６ａ，６ｂでは反射板５ａ，５ｂを検出す
るのでＯＮ、フォトセンサー６ｃでは反射板５ｃを検出
しないのでＯＦＦとなるので、演算器７では、図３
（ｃ）の変換表から、検出位置を＋ｐと判断する。この
図３に示す実施例では、検出精度は反射板５ａ，５ｂ，
５ｃのずれ量ｐ、つまり反射板５ａ，５ｂ，５ｃの長さ
の１／２であり、また、検出許容距離は４×ｐである。
【００１８】本発明に係るトレーラの停止位置検出装置
は、上記したように停止位置を検出するだけではなく、
図４に示すように、トレーラ１が斜行した状態で停止し
た場合には、センサーとして例えばレーザ距離計を使用
することにより、トレーラ１の斜行量を検出することも
可能である。この場合、例えば図４に示すように、図３
に示すように設置した反射板５ａ〜５ｃとは別に、レー
ザ距離計１０と反射板１１をトレーラ１の進行方向にず
らせて設置し、このレーザ距離計１０と、反射板５ａ〜
５ｃに対応する位置のレーザ距離計１２からの出力によ
って演算器７でトレーラ１の斜行量を求め、この斜行量
を例えばクレーン制御盤８に出力して、クレーン４の回
転フックの回転角度を補正すれば、正確にコイル２をハ
ンドリングできるようになる。
は、上記したように停止位置を検出するだけではなく、
図４に示すように、トレーラ１が斜行した状態で停止し
た場合には、センサーとして例えばレーザ距離計を使用
することにより、トレーラ１の斜行量を検出することも
可能である。この場合、例えば図４に示すように、図３
に示すように設置した反射板５ａ〜５ｃとは別に、レー
ザ距離計１０と反射板１１をトレーラ１の進行方向にず
らせて設置し、このレーザ距離計１０と、反射板５ａ〜
５ｃに対応する位置のレーザ距離計１２からの出力によ
って演算器７でトレーラ１の斜行量を求め、この斜行量
を例えばクレーン制御盤８に出力して、クレーン４の回
転フックの回転角度を補正すれば、正確にコイル２をハ
ンドリングできるようになる。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るトレ
ーラの停止位置検出装置は、複数枚の反射板を、長さの
１／２ずつトレーラの前後方向にずらすという簡単な装
置構成により、センサーのＯＮ，ＯＦＦの組み合わせに
よってトレーラの停止位置の検出を高精度に行うことが
できる。
ーラの停止位置検出装置は、複数枚の反射板を、長さの
１／２ずつトレーラの前後方向にずらすという簡単な装
置構成により、センサーのＯＮ，ＯＦＦの組み合わせに
よってトレーラの停止位置の検出を高精度に行うことが
できる。
【図１】トレーラに設置した反射板とセンサーとの関係
を示す説明図で、（ａ）は正面図、（ｂ）は平面図、
（ｃ）は側面図である。
を示す説明図で、（ａ）は正面図、（ｂ）は平面図、
（ｃ）は側面図である。
【図２】本発明に係るトレーラの停止位置検出装置のシ
ステム構成図である。
ステム構成図である。
【図３】（ａ）は本発明に係るトレーラの停止位置検出
装置における反射板の配置図、（ｂ）は（ａ）を平面方
向から見た図にセンサーを加えた図、（ｃ）は反射板を
（ａ）に示したように配置した際の変換表を示す図であ
る。
装置における反射板の配置図、（ｂ）は（ａ）を平面方
向から見た図にセンサーを加えた図、（ｃ）は反射板を
（ａ）に示したように配置した際の変換表を示す図であ
る。
【図４】本発明に係るトレーラの停止位置検出装置を用
いてトレーラの斜行を検出する場合の説明図である。
いてトレーラの斜行を検出する場合の説明図である。
１ トレーラ ３ 停止位置 ５ａ 反射板 ５ａａ 反射部 ５ａｂ 非反射部 ５ｂ 反射板 ５ｂａ 反射部 ５ｂｂ 非反射部 ５ｃ 反射板 ５ｃａ 反射部 ５ｃｂ 非反射部 ６ａ フォトセンサー ６ｂ フォトセンサー ６ｃ フォトセンサー ７ 演算器
Claims (1)
- 【請求項１】 トレーラの側面に、長さの１／２ずつト
レーラの前後方向にずらして高さ方向に設置される、同
形状の複数枚の反射板と、これらの反射板を検出すべ
く、トレーラの停止位置側方に配置されたセンサーと、
このセンサーによる前記反射板の検出信号を受けてトレ
ーラの停止位置を求める演算器とからなることを特徴と
するトレーラの停止位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14025397A JP3301349B2 (ja) | 1997-05-29 | 1997-05-29 | トレーラの停止位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14025397A JP3301349B2 (ja) | 1997-05-29 | 1997-05-29 | トレーラの停止位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10330074A JPH10330074A (ja) | 1998-12-15 |
| JP3301349B2 true JP3301349B2 (ja) | 2002-07-15 |
Family
ID=15264488
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14025397A Expired - Fee Related JP3301349B2 (ja) | 1997-05-29 | 1997-05-29 | トレーラの停止位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3301349B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102662177B (zh) * | 2012-05-08 | 2015-01-14 | 三一重工股份有限公司 | 一种作业目标定位系统与方法 |
| JP6950127B2 (ja) * | 2017-09-14 | 2021-10-13 | 株式会社日立プラントメカニクス | コイル運搬用自動クレーンのコイル把持位置の位置決め方法 |
| CN109704096B (zh) * | 2018-12-24 | 2023-12-29 | 唐山智能电子有限公司 | 自动装车机车厢检测及位置控制装置 |
-
1997
- 1997-05-29 JP JP14025397A patent/JP3301349B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10330074A (ja) | 1998-12-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |