JP3213904B2 - コンピュータ端末合体型移動用ロボット - Google Patents
コンピュータ端末合体型移動用ロボットInfo
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＣＰＵ（中央演算処理
装置）をロボット本体に積載せず、ＣＰＵを搭載した携
帯型コンピュータ端末と合体する経済的なコンピュータ
端末合体型移動用ロボットに関するものである。
装置）をロボット本体に積載せず、ＣＰＵを搭載した携
帯型コンピュータ端末と合体する経済的なコンピュータ
端末合体型移動用ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】赤外線や、電波を発生する信号源を追尾
する移動体として、赤外線源追尾ミサイル等があり、そ
の信号処理を応用した移動用ロボットが容易に考えられ
るが、従来は、移動体本体に内蔵されたＣＰＵを中心と
して信号処理を行っていた。
する移動体として、赤外線源追尾ミサイル等があり、そ
の信号処理を応用した移動用ロボットが容易に考えられ
るが、従来は、移動体本体に内蔵されたＣＰＵを中心と
して信号処理を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】一方、近年ＰＤＡと称
する携帯型コンピュータ端末が普及しているが（文献モ
バイル情報通信時代への助走，日経コミュニケーション
１９９４年１月３日号，ｐｐ．３６−５７）、大きな容
積と重量を占める電池の積載ができないので、携帯型コ
ンピュータ端末の長時間の使用が困難で、しばしば電池
の交換や、再充電が必要であるという問題があった。
する携帯型コンピュータ端末が普及しているが（文献モ
バイル情報通信時代への助走，日経コミュニケーション
１９９４年１月３日号，ｐｐ．３６−５７）、大きな容
積と重量を占める電池の積載ができないので、携帯型コ
ンピュータ端末の長時間の使用が困難で、しばしば電池
の交換や、再充電が必要であるという問題があった。
【０００４】そのため、携帯型コンピュータ端末と、前
記移動用ロボットを同時に必要とする物品のピッキング
や、看護婦による病棟の患者の採血や検温、患者の洗浄
等の業務において、携帯型コンピュータ端末を移動用ロ
ボットに搭載して前記ロボット積載の大容量電池から携
帯型コンピュータ端末に電源を供給することが容易に考
えられるが、移動用ロボットと端末の双方にＣＰＵが必
要であり、経済的でないという問題があった。
記移動用ロボットを同時に必要とする物品のピッキング
や、看護婦による病棟の患者の採血や検温、患者の洗浄
等の業務において、携帯型コンピュータ端末を移動用ロ
ボットに搭載して前記ロボット積載の大容量電池から携
帯型コンピュータ端末に電源を供給することが容易に考
えられるが、移動用ロボットと端末の双方にＣＰＵが必
要であり、経済的でないという問題があった。
【０００５】また、通常移動用ロボットが走行している
ときには、ユーザは、前記携帯型コンピュータ端末への
入力等の作業は行うのが困難なため、その間に携帯型コ
ンピュータ端末のＣＰＵが遊んでいるという無駄があっ
て経済的でないという問題があった。
ときには、ユーザは、前記携帯型コンピュータ端末への
入力等の作業は行うのが困難なため、その間に携帯型コ
ンピュータ端末のＣＰＵが遊んでいるという無駄があっ
て経済的でないという問題があった。
【０００６】ここにおいて、本発明の解決すべき主要な
目的は、次の通りである。本発明の第１の目的は、携帯
型コンピュータ端末が取り外し自在に合体するコンピュ
ータ端末合体型移動用ロボットを提供せんとするもので
ある。
目的は、次の通りである。本発明の第１の目的は、携帯
型コンピュータ端末が取り外し自在に合体するコンピュ
ータ端末合体型移動用ロボットを提供せんとするもので
ある。
【０００７】本発明の第２の目的は、携帯型コンピュー
タ端末に内蔵されたＣＰＵで、ＣＰＵの積載されていな
い移動用ロボットの走行のための情報処理を行うコンピ
ュータ端末合体型移動用ロボットを提供せんとするもの
である。
タ端末に内蔵されたＣＰＵで、ＣＰＵの積載されていな
い移動用ロボットの走行のための情報処理を行うコンピ
ュータ端末合体型移動用ロボットを提供せんとするもの
である。
【０００８】本発明の第３の目的は、高価なＣＰＵを重
複して積載してＣＰＵを遊ばせてしまうという問題点を
解決した経済的なコンピュータ端末合体型移動用ロボッ
トを提供せんとするものである。
複して積載してＣＰＵを遊ばせてしまうという問題点を
解決した経済的なコンピュータ端末合体型移動用ロボッ
トを提供せんとするものである。
【０００９】本発明の第４の目的は、携帯型コンピュー
タ端末を移動用ロボットから取り外して別途入力操作し
たり、移動用ロボットの運動動作停止時に合体したまゝ
入力操作可能なコンピュータ端末合体型移動用ロボット
を提供せんとするものである。
タ端末を移動用ロボットから取り外して別途入力操作し
たり、移動用ロボットの運動動作停止時に合体したまゝ
入力操作可能なコンピュータ端末合体型移動用ロボット
を提供せんとするものである。
【００１０】本発明のその他の目的は、明細書，図面，
特に特許請求の範囲の記載により、自ずと明らかとなろ
う。
特に特許請求の範囲の記載により、自ずと明らかとなろ
う。
【００１１】
【課題を解決するための手段】前記課題の解決は、本発
明が次に列挙する新規な特徴的構成手段を採用すること
により前記目的を達成される。即ち、本発明の第１の特
徴は、追尾用信号源を追尾する移動用ロボットにおい
て、当該追尾用信号源から発信された追尾用信号をキャ
ッチする追尾用信号センサと、車輪を装備したロボット
筺体と、ロボット・端末兼用ＣＰＵを装備した携帯型端
末筺体とを、信号授受可能なロボットコネクタ部と端末
コネクタ部の結合コネクタを介して分離自在に合体して
なるコンピュータ端末合体型移動用ロボットにある。
明が次に列挙する新規な特徴的構成手段を採用すること
により前記目的を達成される。即ち、本発明の第１の特
徴は、追尾用信号源を追尾する移動用ロボットにおい
て、当該追尾用信号源から発信された追尾用信号をキャ
ッチする追尾用信号センサと、車輪を装備したロボット
筺体と、ロボット・端末兼用ＣＰＵを装備した携帯型端
末筺体とを、信号授受可能なロボットコネクタ部と端末
コネクタ部の結合コネクタを介して分離自在に合体して
なるコンピュータ端末合体型移動用ロボットにある。
【００１２】本発明の第２の特徴は、前記本発明の第１
の特徴におけるロボット筺体が、追尾用信号源から発信
された追尾用信号をキャッチしてセンサ信号に変換出力
する追尾用信号センサと、当該センサ信号を前処理して
得た検出信号をロボットコネクタ部に送信するセンサ情
報前処理部と、当該ロボットコネクタ部からロボット駆
動制御指令信号と当該センサ情報前処理部からの検出信
号との同時並行入力を契機に供給される大容量ロボット
搭載電源からの駆動電流を増幅するモータ駆動増幅部
と、当該増幅駆動電流を受けると車輪を駆動する車輪駆
動モータとを装備してなるコンピュータ端末合体型移動
用ロボットにある。
の特徴におけるロボット筺体が、追尾用信号源から発信
された追尾用信号をキャッチしてセンサ信号に変換出力
する追尾用信号センサと、当該センサ信号を前処理して
得た検出信号をロボットコネクタ部に送信するセンサ情
報前処理部と、当該ロボットコネクタ部からロボット駆
動制御指令信号と当該センサ情報前処理部からの検出信
号との同時並行入力を契機に供給される大容量ロボット
搭載電源からの駆動電流を増幅するモータ駆動増幅部
と、当該増幅駆動電流を受けると車輪を駆動する車輪駆
動モータとを装備してなるコンピュータ端末合体型移動
用ロボットにある。
【００１３】本発明の第３の特徴は、前記本発明の第１
又は第２の特徴における携帯型端末筺体が、ロボット・
端末兼用ＣＰＵと、記憶部と、外部記憶部と、表示部
と、入力部と、端末搭載電源と、を相互に有機的に接続
装備してなるコンピュータ端末合体型移動用ロボットに
ある。
又は第２の特徴における携帯型端末筺体が、ロボット・
端末兼用ＣＰＵと、記憶部と、外部記憶部と、表示部
と、入力部と、端末搭載電源と、を相互に有機的に接続
装備してなるコンピュータ端末合体型移動用ロボットに
ある。
【００１４】本発明の第４の特徴は、前記本発明の第
１，第２又は第３の特徴における端末コネクタ部が、検
出信号を受け入れて演算処理しロボット駆動制御指令信
号を発するロボット・端末兼用ＣＰＵと、前記検出信号
を記憶する記憶部と、をそれぞれ接続してなるコンピュ
ータ端末合体型移動用ロボットにある。
１，第２又は第３の特徴における端末コネクタ部が、検
出信号を受け入れて演算処理しロボット駆動制御指令信
号を発するロボット・端末兼用ＣＰＵと、前記検出信号
を記憶する記憶部と、をそれぞれ接続してなるコンピュ
ータ端末合体型移動用ロボットにある。
【００１５】本発明の第５の特徴は、前記本発明の第
１，第２，第３又は第４の特徴におけるコネクタが、大
容量ロボット搭載電源と、端末搭載電源と、を相互に接
続してなるコンピュータ端末合体型移動用ロボットにあ
る。
１，第２，第３又は第４の特徴におけるコネクタが、大
容量ロボット搭載電源と、端末搭載電源と、を相互に接
続してなるコンピュータ端末合体型移動用ロボットにあ
る。
【００１６】本発明の第６の特徴は、前記本発明の第
１，第２，第３，第４又は第５の特徴におけるロボット
筺体が、入力操作自在に天部を開放した携帯型端末収容
搭載部を設けてなるコンピュータ端末合体型移動用ロボ
ットにある。
１，第２，第３，第４又は第５の特徴におけるロボット
筺体が、入力操作自在に天部を開放した携帯型端末収容
搭載部を設けてなるコンピュータ端末合体型移動用ロボ
ットにある。
【００１７】本発明の第７の特徴は、前記本発明の第６
の特徴における携帯型端末収容搭載部が、暗所でも入力
操作自在な照明灯を備えてなるコンピュータ端末合体型
移動用ロボットにある。
の特徴における携帯型端末収容搭載部が、暗所でも入力
操作自在な照明灯を備えてなるコンピュータ端末合体型
移動用ロボットにある。
【００１８】本発明の第８の特徴は、前記本発明の第
１，第２，第３，第４，第５，第６又は第７の特徴にお
ける追尾用信号センサが、ロボット筺体の前部外表面周
方向等間隔に複数実装してなるコンピュータ端末合体型
移動用ロボットにある。
１，第２，第３，第４，第５，第６又は第７の特徴にお
ける追尾用信号センサが、ロボット筺体の前部外表面周
方向等間隔に複数実装してなるコンピュータ端末合体型
移動用ロボットにある。
【００１９】
【作用】本発明は、前記のような新規な手段を講じて、
移動用ロボットは、追尾用信号センサと、センサ情報前
処理部と、モータ駆動増幅部と、大容量ロボット搭載電
源と、車輪駆動モータと車輪から構成され、ＣＰＵを搭
載した携帯型端末が、前記移動用ロボットに合体可能か
つ取り外し可能で、前記移動用ロボットの走行時の前記
センサ情報の処理を、前記携帯型コンピュータ端末のＣ
ＰＵで行って追尾用信号源を追尾する。しかも、携帯型
コンピュータ端末と移動用ロボットを合体して、前記携
帯型コンピュータ端末の電池の消費時間の短さをカバー
するだけでなく、重複するＣＰＵを省き、ＣＰＵ使用の
効率を計る。
移動用ロボットは、追尾用信号センサと、センサ情報前
処理部と、モータ駆動増幅部と、大容量ロボット搭載電
源と、車輪駆動モータと車輪から構成され、ＣＰＵを搭
載した携帯型端末が、前記移動用ロボットに合体可能か
つ取り外し可能で、前記移動用ロボットの走行時の前記
センサ情報の処理を、前記携帯型コンピュータ端末のＣ
ＰＵで行って追尾用信号源を追尾する。しかも、携帯型
コンピュータ端末と移動用ロボットを合体して、前記携
帯型コンピュータ端末の電池の消費時間の短さをカバー
するだけでなく、重複するＣＰＵを省き、ＣＰＵ使用の
効率を計る。
【００２０】
【実施例】本発明の実施例を示す図面につき説明する。
図１は本実施例の使用状態説明図、図２は同・システム
構成を示すブロックダイヤグラムである。
図１は本実施例の使用状態説明図、図２は同・システム
構成を示すブロックダイヤグラムである。
【００２１】図中、Ａは本実施例のコンピュータ端末合
体型移動用ロボット、Ｂは移動用ロボット、Ｃは携帯型
コンピュータ端末、１はロボット筺体、２は携帯型端末
筺体、３ａ〜３ｅはロボット筺体１の胴前部外表面周方
向等間隔に配列実装した追尾用信号センサ群、４は車
輪、５は物の積載用の引出しの蓋、６は携帯型コンピュ
ータ端末Ｃの暗い所での使用時の照明用蛍光灯、７は追
尾用信号発信部、８は追尾用信号発信器、９はユーザＰ
の腰に巻くためのベルト、１０は停止ボタン、１１は移
動オンボタン、１ａはドーム形ヘッド前面に凹設し、入
力操作自在に天部を開放した携帯型端末収容搭載部であ
る。
体型移動用ロボット、Ｂは移動用ロボット、Ｃは携帯型
コンピュータ端末、１はロボット筺体、２は携帯型端末
筺体、３ａ〜３ｅはロボット筺体１の胴前部外表面周方
向等間隔に配列実装した追尾用信号センサ群、４は車
輪、５は物の積載用の引出しの蓋、６は携帯型コンピュ
ータ端末Ｃの暗い所での使用時の照明用蛍光灯、７は追
尾用信号発信部、８は追尾用信号発信器、９はユーザＰ
の腰に巻くためのベルト、１０は停止ボタン、１１は移
動オンボタン、１ａはドーム形ヘッド前面に凹設し、入
力操作自在に天部を開放した携帯型端末収容搭載部であ
る。
【００２２】１２はセンサ情報前処理部、１３はモータ
駆動増幅部、１４ａ，１４ｂは車輪駆動モータ、１５は
大容量ロボット搭載電池、１６はロボット・端末兼用Ｃ
ＰＵ、１７は記憶部、１８はＦＤやカードメモリ等の外
部記憶部、１９は液晶等の表示部、２０はキーボードや
タブレット等の入力部、２１は端末搭載電池、２２は移
動用ロボットＢと携帯型コンピュータ端末Ｃを電気的に
結合するロボットコネクタ部２２ａと端末コネクタ部２
２ｂよりなるコネクタである。
駆動増幅部、１４ａ，１４ｂは車輪駆動モータ、１５は
大容量ロボット搭載電池、１６はロボット・端末兼用Ｃ
ＰＵ、１７は記憶部、１８はＦＤやカードメモリ等の外
部記憶部、１９は液晶等の表示部、２０はキーボードや
タブレット等の入力部、２１は端末搭載電池、２２は移
動用ロボットＢと携帯型コンピュータ端末Ｃを電気的に
結合するロボットコネクタ部２２ａと端末コネクタ部２
２ｂよりなるコネクタである。
【００２３】ロボット筺体１は、追尾用信号源としての
追尾用信号発信器８から発信された追尾用信号Ｓ１をキ
ャッチしてセンサ信号Ｓ２に変換出力する追尾用信号セ
ンサ３ａ〜３ｅと、当該センサ信号Ｓ２を前処理して得
た検出信号Ｓ３を外部ロボットコネクタ部２２ａに送信
するセンサ情報前処理部１２と、コネクタ２２を通って
送られてきたロボット駆動制御指令信号Ｓ４とセンサ情
報前処理部１２からの検出信号Ｓ３との同時並行入力を
契機に供給された大容量ロボット搭載電池１５からの駆
動電流Ｉ１を増幅するモータ駆動増幅部１３と、当該増
幅駆動電流Ｉ２を受けると車輪４を駆動する車輪駆動モ
ータ１４ａ，１４ｂとを装備する。
追尾用信号発信器８から発信された追尾用信号Ｓ１をキ
ャッチしてセンサ信号Ｓ２に変換出力する追尾用信号セ
ンサ３ａ〜３ｅと、当該センサ信号Ｓ２を前処理して得
た検出信号Ｓ３を外部ロボットコネクタ部２２ａに送信
するセンサ情報前処理部１２と、コネクタ２２を通って
送られてきたロボット駆動制御指令信号Ｓ４とセンサ情
報前処理部１２からの検出信号Ｓ３との同時並行入力を
契機に供給された大容量ロボット搭載電池１５からの駆
動電流Ｉ１を増幅するモータ駆動増幅部１３と、当該増
幅駆動電流Ｉ２を受けると車輪４を駆動する車輪駆動モ
ータ１４ａ，１４ｂとを装備する。
【００２４】携帯型端末筺体２は、ロボット・端末兼用
ＣＰＵ１６と記憶部１７と外部記憶部１８と表示部１９
と入力部２０と端末搭載電池２１とを従来公知の市販の
携帯型コンピュータ端末同様に動作自在に相互有機的に
接続装備する。
ＣＰＵ１６と記憶部１７と外部記憶部１８と表示部１９
と入力部２０と端末搭載電池２１とを従来公知の市販の
携帯型コンピュータ端末同様に動作自在に相互有機的に
接続装備する。
【００２５】検出信号Ｓ３をコネクタ２２を通して受け
入れて演算処理し、ロボット駆動制御指令信号Ｓ４をコ
ネクタ２２を介してモータ駆動増幅部１３に送信するロ
ボット・端末兼用ＣＰＵ１６と、コネクタ２２を通して
送られて来た検出信号Ｓ３を記憶する記憶部１７と、大
容量ロボット搭載電池１５から充電自在に端末搭載電池
２１とを、それぞれ端末コネクタ部２２ｂに接続してあ
る。
入れて演算処理し、ロボット駆動制御指令信号Ｓ４をコ
ネクタ２２を介してモータ駆動増幅部１３に送信するロ
ボット・端末兼用ＣＰＵ１６と、コネクタ２２を通して
送られて来た検出信号Ｓ３を記憶する記憶部１７と、大
容量ロボット搭載電池１５から充電自在に端末搭載電池
２１とを、それぞれ端末コネクタ部２２ｂに接続してあ
る。
【００２６】本実施例の仕様は、前記のような具体的態
様を呈するので、移動用ロボットＢと携帯型コンピュー
タ端末Ｃは、コネクタ２２を介して電気的かつ機械的に
合体可能かつ分離可能であるので、ユーザＰは携帯型コ
ンピュータ端末Ｃだけを持って、机の上や任意の場所で
情報の入力や在庫の確認や、患者の体温の時系列グラフ
の確認などの情報処理を行うことができる。
様を呈するので、移動用ロボットＢと携帯型コンピュー
タ端末Ｃは、コネクタ２２を介して電気的かつ機械的に
合体可能かつ分離可能であるので、ユーザＰは携帯型コ
ンピュータ端末Ｃだけを持って、机の上や任意の場所で
情報の入力や在庫の確認や、患者の体温の時系列グラフ
の確認などの情報処理を行うことができる。
【００２７】また、移動用ロボットＢの停止ボタン１０
を押した停止時には携帯型コンピュータ端末Ｃを合体し
て、同様なことが出来る。移動用ロボットＢは、ユーザ
Ｐの腰にベルト９で装着した追尾用信号発信部７の発信
器８（赤外線や超音波発信器等）からの追尾用信号Ｓ１
を、追尾用信号センサ３ａ〜３ｅで捕らえて、変換出力
したセンサ信号Ｓ２をフィルタ等から構成されるセンサ
情報前処理部１２でセンサ情報の前処理を行う。
を押した停止時には携帯型コンピュータ端末Ｃを合体し
て、同様なことが出来る。移動用ロボットＢは、ユーザ
Ｐの腰にベルト９で装着した追尾用信号発信部７の発信
器８（赤外線や超音波発信器等）からの追尾用信号Ｓ１
を、追尾用信号センサ３ａ〜３ｅで捕らえて、変換出力
したセンサ信号Ｓ２をフィルタ等から構成されるセンサ
情報前処理部１２でセンサ情報の前処理を行う。
【００２８】前処理の行われた検出信号Ｓ３の情報は、
携帯型コンピュータ端末Ｃのロボット・端末兼用ＣＰＵ
１６で信号処理され、処理された結果のロボット駆動制
御指令信号Ｓ４をコネクタ２２を通して受けたモータ駆
動増幅部１３で大容量ロボット搭載電池１５からの駆動
電流Ｉ１の電流増幅を行い、移動用ロボットＢに搭載さ
れた例えば２台の車輪駆動モータ１４ａ，１４ｂで、例
えば右と左の２つの駆動車輪４を駆動し、ユーザＰの追
尾を行う。
携帯型コンピュータ端末Ｃのロボット・端末兼用ＣＰＵ
１６で信号処理され、処理された結果のロボット駆動制
御指令信号Ｓ４をコネクタ２２を通して受けたモータ駆
動増幅部１３で大容量ロボット搭載電池１５からの駆動
電流Ｉ１の電流増幅を行い、移動用ロボットＢに搭載さ
れた例えば２台の車輪駆動モータ１４ａ，１４ｂで、例
えば右と左の２つの駆動車輪４を駆動し、ユーザＰの追
尾を行う。
【００２９】ユーザＰは移動用ロボットＢの追尾を止め
たい時は、停止ボタン１０を押して追尾モードを解除す
る。また、追尾を開始する時は、移動オンボタン１１を
押して、移動用ロボットＢに追尾を開始させる。ユーザ
Ｐの必要とする物品はロボット筺体１の引き出しの蓋５
を開けて収納運搬することが出来る。
たい時は、停止ボタン１０を押して追尾モードを解除す
る。また、追尾を開始する時は、移動オンボタン１１を
押して、移動用ロボットＢに追尾を開始させる。ユーザ
Ｐの必要とする物品はロボット筺体１の引き出しの蓋５
を開けて収納運搬することが出来る。
【００３０】当該本実施例では、移動用ロボットＢの追
尾のオン，オフをボタン１０，１１で行う例を説明した
が、例えば携帯型コンピュータ端末Ｃにマイクと音声認
識機能を内蔵して、ユーザＰが“オン”，や“オフ”と
発声するのを携帯型コンピュータ端末Ｃで認識するなど
すれば、ボタン１０，１１の操作が不要となり、より快
適に使用することが出来る。
尾のオン，オフをボタン１０，１１で行う例を説明した
が、例えば携帯型コンピュータ端末Ｃにマイクと音声認
識機能を内蔵して、ユーザＰが“オン”，や“オフ”と
発声するのを携帯型コンピュータ端末Ｃで認識するなど
すれば、ボタン１０，１１の操作が不要となり、より快
適に使用することが出来る。
【００３１】また、移動用ロボットＢの車輪駆動モータ
１４ａ，１４ｂを駆動する大容量ロボット搭載電池１５
の駆動電圧と、端末搭載電池２１の電圧が異なるとき
は、適宜電圧のコンバータを端末搭載電池２１に付加す
るものとする。本発明は、看護婦が検温や採血道具や患
者の洗浄道具を積載してケアに使ったり、倉庫で物品の
ピッキング等に使用するなどの利用が考えられるが、利
用方法は、当該記述されたものに限定されないで任意の
ものへの利用が考えられる。
１４ａ，１４ｂを駆動する大容量ロボット搭載電池１５
の駆動電圧と、端末搭載電池２１の電圧が異なるとき
は、適宜電圧のコンバータを端末搭載電池２１に付加す
るものとする。本発明は、看護婦が検温や採血道具や患
者の洗浄道具を積載してケアに使ったり、倉庫で物品の
ピッキング等に使用するなどの利用が考えられるが、利
用方法は、当該記述されたものに限定されないで任意の
ものへの利用が考えられる。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように、ＣＰＵを搭載した
携帯型コンピュータ端末が、ＣＰＵを搭載していない移
動用ロボットに合体可能かつ取り外し可能で、前記移動
用ロボットの走行時の前記センサ情報の処理を、前記携
帯型コンピュータ端末のＣＰＵで行って追尾用信号源を
追尾するので、端末搭載電池の消費時間の短さをカバー
するだけでなく、重複するＣＰＵを省いているので経済
的であるという利点がある。
携帯型コンピュータ端末が、ＣＰＵを搭載していない移
動用ロボットに合体可能かつ取り外し可能で、前記移動
用ロボットの走行時の前記センサ情報の処理を、前記携
帯型コンピュータ端末のＣＰＵで行って追尾用信号源を
追尾するので、端末搭載電池の消費時間の短さをカバー
するだけでなく、重複するＣＰＵを省いているので経済
的であるという利点がある。
【図１】本発明の実施例の使用状態説明図である。
【図２】同上のシステム構成を示すブロックダイヤグラ
ムである。
ムである。
Ａ…コンピュータ端末合体型移動用ロボット Ｂ…移動用ロボット Ｃ…携帯型コンピュータ端末 １…ロボット筺体 １ａ…携帯型端末収容搭載部 ２…携帯型端末筺体 ３ａ〜３ｅ…追尾用信号センサ ４…車輪 ５…引出しの蓋 ６…照明用蛍光灯 ７…追尾用信号発信部 ８…追尾用信号発信器 ９…ベルト １０…停止ボタン １１…移動オンボタン １２…センサ情報前処理部 １３…モータ駆動増幅部 １４ａ，１４ｂ…車輪駆動用モータ １５…大容量ロボット搭載電池 １６…ロボット・端末兼用ＣＰＵ １７…記憶部 １８…外部記憶部 １９…表示部 ２０…入力部 ２１…端末搭載電池 ２２…コネクタ ２２ａ…ロボットコネクタ部 ２２ｂ…端末コネクタ部 Ｓ１…追尾用信号 Ｓ２…センサ信号 Ｓ３…検出信号 Ｓ４…ロボット駆動制御指令信号 Ｉ１…駆動電流 Ｉ２…増幅駆動電流 Ｐ…ユーザ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−97715（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−218810（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−126575（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−100509（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/00 - 1/12
Claims (8)
- 【請求項１】追尾用信号源を追尾する移動用ロボットに
おいて、 当該追尾用信号源から発信された追尾用信号をキャッチ
する追尾用信号センサと、車輪を装備したロボット筺体
と、 ロボット・端末兼用ＣＰＵを装備した携帯型端末筺体と
を、 信号授受可能なロボットコネクタ部と端末コネクタ部の
結合コネクタを介して分離自在に合体する、 ことを特徴とするコンピュータ端末合体型移動用ロボッ
ト。 - 【請求項２】ロボット筺体は、 追尾用信号源から発信された追尾用信号をキャッチして
センサ信号に変換出力する追尾用信号センサと、 当該センサ信号を前処理して得た検出信号をロボットコ
ネクタ部に送信するセンサ情報前処理部と、 当該ロボットコネクタ部からロボット駆動制御指令信号
と当該センサ情報前処理部からの検出信号との同時並行
入力を契機に供給される大容量ロボット搭載電源からの
駆動電流を増幅するモータ駆動増幅部と、 当該増幅駆動電流を受けると車輪を駆動する車輪駆動モ
ータとを装備する、 ことを特徴とする請求項１記載のコンピュータ端末合体
型移動用ロボット。 - 【請求項３】携帯型端末筺体は、 ロボット・端末兼用ＣＰＵと、 記憶部と、 外部記憶部と、 表示部と、 入力部と、 端末搭載電源と、 を相互に有機的に接続装備する、 ことを特徴とする請求項１又は２記載のコンピュータ端
末合体型移動用ロボット。 - 【請求項４】端末コネクタ部は、 検出信号を受け入れて演算処理しロボット駆動制御指令
信号を発するロボット・端末兼用ＣＰＵと、 前記検出信号を記憶する記憶部と、 をそれぞれ接続する、 ことを特徴とする請求項１、２又は３記載のコンピュー
タ端末合体型移動用ロボット。 - 【請求項５】コネクタは、 大容量ロボット搭載電源と、 端末搭載電源と、 を相互に接続する、 ことを特徴とする請求項１、２、３又は４記載のコンピ
ュータ端末合体型移動用ロボット。 - 【請求項６】ロボット筺体は、 入力操作自在に天部を開放した携帯型端末収容搭載部を
設ける、 ことを特徴とする請求項１、２、３、４又は５記載のコ
ンピュータ端末合体型移動用ロボット。 - 【請求項７】携帯型端末収容搭載部は、 暗所でも入力操作自在な照明灯を備える、 ことを特徴とする請求項６記載のコンピュータ端末合体
型移動用ロボット。 - 【請求項８】追尾用信号センサは、 ロボット筺体の前部外表面周方向等間隔に複数実装す
る、 ことを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６又は７
記載のコンピュータ端末合体型移動用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27893994A JP3213904B2 (ja) | 1994-11-14 | 1994-11-14 | コンピュータ端末合体型移動用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27893994A JP3213904B2 (ja) | 1994-11-14 | 1994-11-14 | コンピュータ端末合体型移動用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08137546A JPH08137546A (ja) | 1996-05-31 |
| JP3213904B2 true JP3213904B2 (ja) | 2001-10-02 |
Family
ID=17604178
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27893994A Expired - Fee Related JP3213904B2 (ja) | 1994-11-14 | 1994-11-14 | コンピュータ端末合体型移動用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3213904B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021002499A1 (ko) * | 2019-07-02 | 2021-01-07 | 엘지전자 주식회사 | 군집 로봇을 이용하여 사용자의 위치를 추적하는 방법, 태그장치 및 이를 구현하는 로봇 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003290102A (ja) * | 2002-04-08 | 2003-10-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自立走行装置 |
| US8174358B2 (en) * | 2010-05-24 | 2012-05-08 | General Electric Company | Handheld X-ray system interface with tracking feature |
-
1994
- 1994-11-14 JP JP27893994A patent/JP3213904B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021002499A1 (ko) * | 2019-07-02 | 2021-01-07 | 엘지전자 주식회사 | 군집 로봇을 이용하여 사용자의 위치를 추적하는 방법, 태그장치 및 이를 구현하는 로봇 |
| US11565415B2 (en) | 2019-07-02 | 2023-01-31 | Lg Electronics Inc. | Method of tracking user position using crowd robot, tag device, and robot implementing thereof |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08137546A (ja) | 1996-05-31 |
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