JP2821193B2 - 衝突制御システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は衝突制御システムに関し、特に物品が多数収
納された収納棚から物品を取出し搬送するための２つの
移送機構の衝突制御システムに関する。

従来技術 従来、この種の移送機構の衝突制御には２つの移送機
構間の距離が一定距離以内となった場合に緊急停止させ
る方式と、若しくは２つの移送機構のそれぞれについて
速度を検出する手段を付加し、その速度と距離によって
危険であれば緊急停止させるという方式のものがあっ
た。

しかし、距離による制御方式については、停止命令を
受けてから実際に移送機構が停止するまでの距離（制動
距離）を算出するためには、最高速度時における停止距
離を考慮しなければならず、移動速度が遅い時などは時
間の損失が大きいという欠点があった。

また、距離と速度とによる制御方式については、速度
検出の方法が設定周期毎に移送機構の位置検出を行うも
ので装置が複雑であり、又製造コストが高いという欠点
があった。

発明の目的 本発明の目的は、上述の欠点を補うためになされたも
ので、簡便な装置で高精度の制御を行うことができる衝
突制御システムを提供することである。

発明の構成 本発明の衝突制御システムは、同一経路上で独立に往
復移動をする２つの移送機構の衝突制御システムであっ
て、前記経路上に等間隔で設けられた複数の位置標識
と、前記２つの移送機構にそれぞれ設けられ前記位置標
識を読取る位置標識読取手段と、前記位置標識読取手段
の各々が１つの位置標識を読取ってから他の位置標識を
読取るまでの各時間を計測する計測手段と、移送機構が
制動を受けてから停止するまでの停止距離と前記計測手
段の計測結果との対応を予め記憶したメモリと、前記位
置標識読取手段による読取結果によって２つの移送機構
間の距離を検出する距離検出手段と、前記停止距離と前
記移送機構間の距離とを用いて前記移送機構に対する緊
急停止命令の発生制御を行う手段とを含むことを特徴と
する。

実施例 以下、図面を用いて本発明の実施例を説明する。

先ず、第２図を参照すると、第２図は本発明の衝突制
御装置を設置可能な磁気テープ収納棚の平面図であり、
多数の磁気テープを収納する収納棚７と、磁気テープ８
を搬送するための２つの移送機構A,Bと、これ等移送機
構A,Bの移動経路となる１対のレール9a,9bとを周辺設備
として必要とする。

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。
図において、本発明の一実施例による衝突制御システム
は、移送機構A,Bにそれぞれ設けられた位置読取手段1,2
と、これ等位置読取手段1,2により読取られた位置デー
タから２つの移送機構A,B間の距離を検出する距離検出
手段３と、位置読取手段1,2と夫々連動してセット、リ
セット可能なタイマ４と、タイマ４で測定された時間と
停止距離との対応関係を予め記憶したメモリ５と、距離
検出手段３の距離データとメモリ５からの停止距離デー
タとから危険か安全かを判断して、危険と判断した場合
に緊急停止命令を発生する制御手段６と、移送機構A,B
の移動径路上に一定間隔で設けられた位置標識11,12,
…,20とから構成される。

かかる構成において、位置標識読取手段１は移送機構
Ａに設けられていて、位置標識読取手段２は移送機構Ｂ
に設けられている。位置標識を読取った位置標識読取手
段1,2は、読取情報からそれぞれ移送機構A,Bの現在位置
を確認し、この位置データを次の位置を読取るまでの間
保持し、新たに読取った位置標識の位置データはその都
度更新されるものとする。

距離検出手段３は移送機構A,Bの位置データから２つ
の移送機構間の距離の検出を行うものである。

タイマ４は位置標識読取手段1,2の一方がある１つの
位置標識を読取ってから他の位置標識を読取るまでの時
間を計測するものであり、一方の位置標識読取手段が１
つの位置標識を読取った場合に現在計測中のタイマをス
トップさせ、同時に、新たに計測をスタートさせる必要
があり、また他方の読取手段についても上記と同様に時
間を計測するものである。つまり、２つの位置標識によ
って構成される区間における滞在時間を計測するもので
ある。

仮に位置標識読取手段１が位置標識Pnを時刻t1に読取
り、位置標識Pn′（ｎ′はｎ＋１又はｎ−１）を時刻t2
に読取ったものとすれば、２つの位置標識間の距離がｌ
であるとすれば、時間Δｔ（＝t2−t1）の間に距離ｌだ
け移送機構Ａが移動していたことになり、この場合にお
いて移送機構Ａの位置標識Pn′での速度vAをl/Δｔによ
り概算する。以上の様にして求められた速度は位置標識
を読取る度に更新され、常に最新の速度が認識される。

特殊なケースとして位置標識Pkを読取り後、停止し来
た方向にＵターンをして再度位置標識Pkを読取った場合
は、データ不十分で速度は算出不能であるため速度の計
算は行わない。

移送機構Ｂについても同様にして速度算出が行われ
る。

ここで位置標識の間隔をすべて等間隔にして設けれ
ば、速度は計測した時間にのみ依存し、前述の例におい
てvAは1/Δｔに比例する。

停止距離検出手段５はタイマ４で計測された時間から
速度を算出し、さらにその速度において緊急停止命令を
受けて停止するまでに移動する距離であり、停止距離は
移送機構や駆動部分や収納棚に収納された物品等に急な
ショックを与えないようにするために予め設定された距
離も含んでいるものとする。

この停止距離は速度に比例し、速度は時間に反比例す
ることから、停止距離は時間に反比例する。この時間と
停止距離との対応関係について予め求めておけば、タイ
マ４で計測された時間から直接停止距離を求めることが
できる。よって、この関係を示すデータがメモリ５内に
予め格納されているものとする。

制御手段は、距離検出手段３の位置データとメモリ５
から読出された停止距離データとから危険と判断した場
合には、移送機構A,Bに対して緊急停止命令を発生する
ものである。

位置標識11,12,…,19は移送機構A,Bの移動径路上に設
けられており、移動が右方向か、左方向か又はＵターン
かを判断できるようにそれぞれについて区別できるよう
な構造となっている。

第３図は位置標識と位置標識読取手段が読取る位置デ
ータの関係を示すグラフであり、横軸は物理的な位置を
示し、縦軸は読取手段が読取る位置を示している。図に
おいて位置標識は、移送機構の移動径路上に等間隔に10
個設けられている。移送機構は読取った位置標識の位置
データを次の位置標識を読取るまでの間保持するもので
ある。

第４図は本発明の衝突制御装置の一実施例の動作を示
すフローチャートである。本実施例において移送機構の
移動径路の任意の地点で位置データを読取れるような位
置標識を有する場合を想定している。

プログラムが開始されると、ステップ21で位置データ
を読取る。ステップ21において今読取った位置データと
今まで保持していた位置データとの比較を行い、変化し
た場合はステップ23へ行き、変化していない場合は再び
位置データの読取りを行う。ステップ23では、位置デー
タが変化した場合を受けてタイマを停止させる。次にタ
イマの時間を読み（ステップ24）、この時間を前述した
ように速度に変換する（ステップ25）。そして、速度を
停止距離に変換する（ステップ26）が、本発明では、前
述したように時間から直接メモリ５を読出して停止距離
を直接求めるようにしている。そして、両移送機構の位
置、すなわち両者の距離と停止距離とから安全か危険か
を解析する（ステップ27）。

次にステップ27での解析結果から危険であると判断し
たときは、緊急停止命令を発生させ、危険ではないと判
断されたときはタイマをリセットさせる（ステップ28,2
9,31）。タイマはリセットさせた直後に再び始動させ
（ステップ30）、ステップ21にもどる。

第５図は危険解析を行う際の代表的なケースを示し、
第５図（ａ）は両方とも内側へ向かって移動している場
合、第５図（ｂ）は一方が外側へ、他方はそれを追いか
ける様に内側へ向かって移動している場合を想定してい
る。

第５図（ａ）において、移送機構Ａは左から右へ速度
vAで移動して、移送機構Ｂは右から左へ速度vBで移動し
ている。ここで、停止距離SAは速度vAで移動中の移送機
構Ａに対して緊急停止命令をかけた場合に停止するまで
に移動する距離であり、SBは速度vBで移動中の移送機構
Ｂに緊急停止命令をかけた場合に停止するまでに移動す
る距離である。ｄは緊急停止命令によって停止したとき
の２つの移送機構間の距離であり、ある一定の余裕を設
ける必要があり、その余裕を示す。

いまここで、ｄ＝０とすると、両者は接触することを
意味し、ｄ＜０とすると衝突を意味する。したがって、
衝突制御に当たっては多少の距離ｄを余裕として与える
もので、この距離ｄは実験によって予め求めておく必要
がある。

第５図（ｂ）において、移送機構Ａは左方向へ速度vA
で、移送機構Ｂも左方向へ速度vBで夫々移動しており、
停止距離はそれぞれSA、SBであるとする。

両移送機構間の距離をＤとすると、第５図（ａ）の場
合は、Ｄ＝SA＋SB＋ｒであれば危険と判断する。また、
第５図（ｂ）の場合は、Ｄ＝SB−SA＋ｒであれば危険と
判断する。

なお、タイマで計測した時間を停止距離に換算する場
合に、データテーブルを用いているが、位置標識の数を
増加させれぱより細かな制御を行うことができる。

発明の効果 本発明の衝突制御システムは、２つの位置標識を読取
った時間すなわち速度から停止距離を求め、この停止距
離と２つの移送機構間の距離とから緊急停止命令を発生
するか否かを判断するものであり、複雑な装置を必要と
せず簡略化した設備で衝突制御を可能とすることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の衝突制御システムの一実施例を示すブ
ロック図、第２図は本発明の衝突制御システムを設備可
能とする移送機構を含んだシステム構成図、第３図は位
置標識と位置標識読取手段が認識する位置との対応図、
第４図は本発明の衝突制御システムの動作を示すフロー
チャート、第５図は緊急命令発生手段が危険解析を行う
際の実施例を示すブロック図である。 主要部分の符号の説明 1,2……位置標識読取手段 ３……距離検出手段、４……タイマ ５……メモリ ６……制御手段 11〜20……位置標識 A,B……移送機構

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−215695（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−88809（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】同一経路上で独立に往復移動をする２つの
   移送機構の衝突制御システムであって、前記経路上に等
   間隔で設けられた複数の位置標識と、前記２つの移送機
   構にそれぞれ設けられ前記位置標識を読取る位置標識読
   取手段と、前記位置標識読取手段の各々が１つの位置標
   識を読取ってから他の位置標識を読取るまでの各時間を
   計測する計測手段と、移送機構が制動を受けてから停止
   するまでの停止距離と前記計測手段の計測結果との対応
   を予め記憶したメモリと、前記位置標識読取手段による
   読取結果によって２つの移送機構間の距離を検出する距
   離検出手段と、前記停止距離と前記移送機構間の距離と
   を用いて前記移送機構に対する緊急停止命令の発生制御
   を行う手段とを含むことを特徴とする衝突制御システ
   ム。