JP2519151B2 - 無人搬送車の停止位置決め装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、倉庫や各種工場内で被
搬送物を搬送するための無人搬送車の停止位置決め装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術及びその問題点】この種の無人搬送車とし
て、例えば特開昭５１−６１９７０号公報に開示される
ように、搬送車が荷積み卸しステーションに向かって走
行するときの走行方向の左右両側に駆動車輪を配設した
ものが知られている。このように複数の駆動車輪を備え
た無人搬送車が荷積み卸しステーションに向かって走行
するとき、従来の構成では、搬送車が荷積み卸しステー
ションに対して傾いている場合、その傾きが何ら修正さ
れることなしに荷積み卸しステーションに横付け停止さ
れていた。このような状況では、当該荷積み卸しステー
ションでの安全な荷積み卸しが行えなくなる恐れがあっ
た。

【０００３】

【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を付して示すと、本
発明の無人搬送車の停止位置決め装置は、複数の駆動車
輪１，２を備えた無人搬送車１５には各駆動車輪１，２
に対応して停止用検出器２２ａ，２２ｂ及び２３ａ，２
３ｂを設け、地上側の無人搬送車停止位置には前記各検
出器２２ａ，２２ｂ及び２３ａ，２３ｂと対応する位置
に被検出具２４，２５を配設し、当該各検出器２２ａ，
２２ｂ及び２３ａ，２３ｂが夫々対応する被検出具２
４，２５を検出すると、当該検出器に対応する駆動車輪
１，２の回転を独立して停止するようにしたことを特徴
とするものである。

【０００４】

【実施例】以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基
づいて説明すると、図１及び図２に於いて、１，２は前
部左側と後部右側とに配設された駆動及び操向用車輪、
３，４は前部右側と後部左側とに配設された自在遊転車
輪である。前記駆動及び操向用車輪１，２は、夫々垂直
軸５の周りで回転可能に支承された回転フレーム６に軸
支され、且つ当該回転フレーム６に支持された駆動用モ
ータ７ａ，７ｂと連動連結している。前記各回転フレー
ム６は、固定フレーム上に支持された操向用モータ８に
チェン伝動手段９ａ，９ｂを介して連動連結し、当該モ
ータ８により垂直軸５の周りに正逆任意の方向に所定角
度回転せしめられる。

【０００５】前記駆動及び操向用車輪１，２を軸支する
各回転フレーム６には、夫々左右一対の前進用ピックア
ップコイル１０ａ，１０ｂ及び１１ａ，１１ｂと後進用
ピックアップコイル１２ａ，１２ｂ及び１３ａ，１３ｂ
とが、夫々ブラケット１４を介して取付けられている。
図１に示すように駆動及び操向用車輪１，２が前後方向
直進状態の向きにあるとき、前進用ピックアップコイル
１０ａ，１０ｂ及び１１ａ，１１ｂは、各車輪１，２の
真横よりやや前方装置で台車の前後方向センターライン
に対して左右対称位置に位置すると共に、後進用ピック
アップコイル１２ａ，１２ｂ及び１３ａ，１３ｂは、各
車輪１，２の真横よりやや後方位置で台車の前後方向セ
ンターラインに対して左右対称位置に位置するように配
設されている。

【０００６】上記のように構成された電磁誘導搬送車１
５は、前後両駆動及び操向用車輪１，２を夫々駆動用モ
ータ７ａ，７ｂにより回転させることにより、前進走行
又は後進走行させることが出来るのであるが、この走行
時に、床面下に搬送車移動経路にそって埋設されたトー
パスワイヤー１６を流れる低周波交流電流によって当該
トーパスワイヤー１６の周囲に形成されている磁界の強
度を、前進走行時には前進用ピックアップコイル１０
ａ，１０ｂ及び１１ａ，１１ｂによって検出させると共
に、後進走行時には後進用ピックアップコイル１２ａ，
１２ｂ及び１３ａ，１３ｂによって検出させ、各対のピ
ックアップコイル１０ａ，１０ｂ及び１１ａ，１１ｂ、
又は１２ａ，１２ｂ及び１３ａ，１３ｂの検出出力（電
磁誘導起電力）の偏差に応じて前後両駆動及び操向用車
輪１，２の操向用モータ８を制御し、夫々の回転フレー
ム６を垂直軸５の周りに正転方向又は逆転方向へ夫々所
定角度回転させて前後両駆動及び操向用車輪１，２を、
トーパスワイヤー１６にそって自動的に操向運動させる
ことにより、搬送車１５をしてその前後両端近傍部をト
ーパスワイヤー１６上に追従させるように自動的に走行
させることが出来る。

【０００７】又、図３及び図４に示すように、搬送車１
５を縦走行経路１７から右行き横行経路１８又は左行き
横行経路１９へ横行移動させることも出来る。これ等横
行経路１８，１９には、前部車輪１に附属のピックアッ
プコイル１０ａ，１０ｂ（後進走行時にはピックアップ
コイル１２ａ，１２ｂ）によってのみ検出されるトーパ
スワイヤー２０と、後部車輪２に附属のピックアップコ
イル１１ａ，１１ｂ（後進走行時にはピックアップコイ
ル１３ａ，１３ｂ）によってのみ検出されるトーパスワ
イヤー２１とが互いに平行に敷設されている。これ等両
トーパスワイヤー２０，２１には、互いに周波数の異な
る交流電流が流されており、各ピックアップコイル１０
ａ〜１３ｂは夫々所定の周波数の交流電流が流れている
トーパスワイヤー２０又は２１を検出するように構成さ
れている。

【０００８】縦走行経路１７では、前記両トーパスワイ
ヤー２０，２１を図１に示す１本のトーパスワイヤー１
６に対応するように２本一組の状態で敷設するか、又
は、一方のトーパスワイヤー、例えばトーパスワイヤー
２０のみを縦走行経路１７に敷設し、他方のトーパスワ
イヤー２１は縦走行経路の終端近傍位置から敷設する。
勿論この場合は、前進走行する搬送車１５がトーパスワ
イヤー２１を後部ピックアップコイル１１ａ，１１ｂが
検出する位置に到達したとき、当該後部ピックアップコ
イル１１ａ，１１ｂがトーパスワイヤー２０を検出する
状態から周波数の異なるトーパスワイヤー２１を検出し
得る状態に切り換えられる。更に、縦走行経路１７の中
間位置から横行経路１８，１９を分岐させる場合は、縦
走行経路１７には横行経路１８，１９に敷設されるトー
パスワイヤー２０，２１の何れとも異なる周波数の交流
電流を流されたトーパスワイヤーが敷設される。

【０００９】何れにしても、縦走行経路１７から横行経
路１８又は１９へ進入する搬送車１５の前部ピックアッ
プコイル１０ａ，１０ｂは、これに対応するトーパスワ
イヤー２０を検出すると共に、後部ピックアップコイル
１１ａ，１１ｂは、これに対応するトーパスワイヤー２
１を検出し、これ等検出結果に基づいて操向用モータ８
が夫々制御される結果、前部操向用車輪１がトーパスワ
イヤー２０にそって移動すると共に後部操向用車輪２が
トーパスワイヤー２１にそって移動することになり、搬
送車１５は横行経路１８又は１９を横向きに走行するこ
とになる。

【００１０】本発明によれば、例えば上記のような搬送
装置に於いて、図１乃至図４に示すように、搬送車１５
の前後両端部１５ａ，１５ｂ（横行時の左右両側）に夫
々左右一対の検出器（反射式光電スイッチ）２２ａ，２
２ｂ及び２３ａ，２３ｂが取付けられると共に、横行経
路１８，１９中に設定された搬送車停止位置Ａ，Ｂに
は、当該停止位置Ａ，Ｂに搬送車１５を経路方向に対し
て直交する正常姿勢に停止させたとき、当該搬送車１５
の前記検出器２２ａ，２２ｂに対向する位置と検出器２
３ａ，２３ｂに対向する位置とに、夫々各対の検出器間
の間隔より若干長い被検出具（反射板）１４，１５が配
設される。

【００１１】縦走行経路１７から右行き横行経路１８に
進入して横向き状態で前進走行する搬送車１５の行き先
が停止位置Ａであるときは、図５に示すように、一つ手
前の停止位置（図示省略）を通過したことにより両駆動
用モータ７ａ，７ｂが減速され、両操向用車輪１，２は
低速正回転状態に切り換えられ、搬送車１５は低速で前
進走行する。同時に、一つ手前の停止位置を通過したこ
とにより、次に検出器２２ａ，２２ｂが両方共ＯＮした
とき前部操向用車輪１を駆動するモータ７ａが停止せし
められ、且つ検出器２３ａ，２３ｂが両方共ＯＮしたと
き後部操向用車輪２を駆動するモータ７ｂが停止せしめ
られるように準備される。かかる状態で搬送車１５の前
部１５ａが、検出器２２ａ，２２ｂが被検出具２４の前
後両端部を同時に検出して両方共にＯＮとなる位置に到
達すると、駆動用モータ７ａに制動が働き、前部操向用
車輪１が停止する。同様に、搬送車１５の後部１５ｂ
が、検出器２３ａ，２３ｂが被検出具２５の前後両端部
を同時に検出して両方共ＯＮとなる位置に到達したと
き、駆動用モータ７ｂに制動が働き、後部操向車輪２が
停止する。

【００１２】従って前記両操向用車輪１，２の停止時期
は、横行する搬送車１５が横行経路方向に対して直交す
る正常姿勢にあるときは同時であり、片側が遅れるよう
に傾いているときは、先行している側の操向用車輪１又
は２が先に停止する。このようにして搬送車１５は、停
止位置Ａに到達するまでの姿勢に関係なく、当該停止位
置Ａに於いて横行経路方向に対し直交する正常姿勢で自
動的に停止することになる。

【００１３】尚、上記のタイミングで各操向用車輪１，
２を停止させても、惰性による搬送車１５の若干の移動
や、片側が先に停止した後の反対側の移動によって、最
終的に停止位置Ａで停止した搬送車１５の姿勢が前記正
常姿勢にならず傾く恐れも考えられる。このような場合
には、図６及び図７のフローチャートに示すセンタリン
グ制御を行うことが出来る。図６のフローチャートと図
７のフローチャートとは、Ａ，Ｂの接続端で互いに接続
する。

【００１４】即ち、両駆動用モータ７ａ，７ｂに上記の
タイミングで制動がかけられた後に、検出器２２ａ，２
２ｂが両方向ＯＮ状態であるか否かをチェックし、検出
器２２ａのみがＯＮ状態であれば、搬送車前部１５ａが
定位置に対してアンダーラン状態であるから駆動用モー
タ７ａにより前部操向用車輪１を正転駆動し、検出器２
２ｂのみがＯＮ状態であれば、搬送車前部１５ａが定位
置に対してオーバーラン状態であるから駆動用モータ７
ａにより前部操向用車輪１を逆転駆動して、搬送車前部
１５ａを、検出器２２ａ，２２ｂが両方共ＯＮ状態とな
るまで前後移動させる。

【００１５】この搬送車前部１５ａの位置調整の終了
後、又は位置調整するまでもなく検出器２２ａ，２２ｂ
が両方共ＯＮ状態であるときは、検出器２３ａ，２３ｂ
が両方共ＯＮ状態であるか否かをチェックし、検出器２
３ａのみがＯＮ状態であれば、搬送車後部１５ｂが定位
置に対してアンダーラン状態であるから駆動用モータ７
ｂにより後部操向用車輪２を正転駆動し、検出器２３ｂ
のみがＯＮ状態であれば、搬送車後部１５ｂが定位置に
対してオーバーラン状態であるから駆動用モータ７ｂに
より後部操向用車輪２を逆転駆動して、搬送車後部１５
ｂを、検出器２３ａ，２３ｂが両方共ＯＮ状態となるま
で前後移動させる。

【００１６】図６及び図７に示すように、搬送車前部１
５ａと搬送車後部１５ｂの停止位置チェック及び停止位
置調整が上記のように終了したならば、再度、同様の停
止位置チェックと停止位置調整を繰り返す。この結果、
例えば所定位置に停止している状態の搬送車前部１５ａ
（又は搬送車後部１５ｂ）が、続いて行われる搬送車後
部１５ｂ（又は搬送車前部１５ａ）に対する停止位置調
整のために搬送車１５が略中央部を中心に回動すること
により定位置からずれることになっても、２回目の調整
により停止位置を再び定位置に修正することが出来る。

【００１７】然し乍ら、図６及び図７に示すように、搬
送車前部１５ａ及び搬送車後部１５ｂの各々について停
止位置調整は設定回数まで、例えば２回までとし、各２
回の停止位置調整によって搬送車前部１５ａ及び搬送車
後部１５ｂが定位置、即ち各対の検出器２２ａ，２２ｂ
又は２３ａ，２３ｂが両方共ＯＮ状態となる位置に調整
出来ないときは、検出器２２ａ，２２ｂ又は２３ａ，２
３ｂが両方共ＯＦＦ状態となった場合と共に、異常表示
を行ってセンタリング制御を中止せしめるのが望まし
い。

【００１８】尚、以上の搬送車停止制御及びセンタリン
グ制御は、図４に示す左行き横行経路１９の停止位置Ｂ
に搬送車１５を停止させる場合にも同様に行うことが出
来る。しかしここで注意しなければならない点は、セン
タリング制御に際して、各対の検出器２２ａ，２２ｂ又
は２３ａ，２３ｂのＯＮ，ＯＦＦ状態から判別されるオ
ーバーラン又はアンダーランが、前記右行き横行経路１
８の停止位置Ａに於いて実施した停止位置チェック時と
は逆になるため、各対の検出器２２ａ，２２ｂ又は２３
ａ，２３ｂのＯＮ，ＯＦＦ状態から決定される駆動用モ
ータ７ａ又は７ｂの回転方向を逆にしなければならない
ことである。

【００１９】又、図３及び図４は、前進走行する搬送車
１５を縦走行経路１７から横行経路１８又は１９へ進入
させるようにしたレイアウトを示しているが、前進用ピ
ックアップコイル１２ａ，１２ｂ及び１３ａ，１３ｂを
使用して後進走行する搬送車１５を縦走行経路から横行
経路へ進入させるレイアウトも同様に構成し得る。

【００２０】尚、実施例では前後２つの操向用車輪１，
２を搬送車の左右横方向に位置をずらして配置したが、
前後２つの操向用車輪１，２の両方を搬送車の左右何れ
か片側に配置することも出来る。又、トーパスワイヤー
とピックアップコイルとを使用する電磁誘導方式により
自動操向制御される搬送車を利用したが、光線反射テー
プと反射式光電スイッチとを使用する光電誘導方式によ
り自動操向制御される搬送車を利用して本発明を実施す
ることも可能である。更に、搬送車の前後両端部に設け
られる定位置検出用検出器として夫々左右一対の光電ス
イッチ２２ａ，２２ｂ及び２３ａ，２３ｂを使用し、横
行経路の搬送車停止位置には、被検出具として反射板２
４，２５を配設したが、これに限定されない。例えばリ
ードスイッチと永久磁石、永久磁石で付勢したリードス
イッチと磁性板、投光器及び受光器のセットと遮光板、
其の他適当な組合せを採用することが出来る。又、検出
器は搬送車の前後両端面に付設しないで搬送車底部に下
向きに付設することま出来る。

【００２１】

【発明の作用及び効果】以上のように本発明の無人搬送
車の停止位置決め装置によれば、荷積み卸しステーショ
ンなどの停止位置に向かって走行する搬送車が当該停止
位置に対して傾いている場合でも、その停止位置に当該
搬送車が到着するとき、先行している側の検出器が被検
出具を検出したときに当該検出器に対応する側の駆動車
輪（先行している側の駆動車輪）が先ず停止制御される
ので、遅れている側の駆動車輪により搬送車は傾きを修
正する方向に操向され、そして遅れていた側の検出器が
被検出具を検出したときに当該検出器に対応する側の駆
動車輪（遅れていた側の駆動車輪）が停止制御されるの
で、停止位置では、搬送車は傾きを修正された正常な姿
勢で停止することになる。勿論、正常な姿勢で荷積み卸
しステーションなどの停止位置に向かって搬送車が走行
しているときは、停止位置に到着したときに各検出器が
各々対応する被検出具を同時に検出し、各駆動車輪が同
時に停止制御されるので、搬送車はその停止位置に対す
る正常な姿勢で停止することになる。

【００２２】従って、搬送車を荷積み卸しステーション
などの停止位置に自動停止させる際の位置決め（姿勢決
め）を正確に行わせて、当該停止位置での荷の積み卸し
などの作業を安全確実に行わせることが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 搬送車の構成を説明する概略平面図である。

【図２】 搬送車の側面図である。

【図３】 右行き横行経路を説明する平面図である。

【図４】 左行き横行経路を説明する平面図である。

【図５】 停止制御方法を説明するフローチャートであ
る。

【図６】 センタリング制御の手順を説明するフローチ
ャートの前半部である。

【図７】 センタリング制御の手順を説明するフローチ
ャートの後半部である。

【符号の説明】

１，２ 駆動及び操向用車輪 ３，４ 自在遊転車輪 ５ 垂直軸 ６ 回転フレーム ７ａ 駆動用モータ ７ｂ 駆動用モータ ８ 操向用モータ １０ａ 前進用ピックアップコイル １０ｂ 前進用ピックアップコイル １１ａ 前進用ピックアップコイル １１ｂ 前進用ピックアップコイル １２ａ 後進用ピックアップコイル １２ｂ 後進用ピックアップコイル １３ａ 後進用ピックアップコイル １３ｂ 後進用ピックアップコイル １５ 搬送車 １６ トーパスワイヤー ２０ トーパスワイヤー ２１ トーパスワイヤー １７ 走行経路 １８ 右行き横行経路 １９ 左行き横行経路 ２２ａ 検出器（反射式光電スイッチ） ２２ｂ 検出器（反射式光電スイッチ） ２３ａ 検出器（反射式光電スイッチ） ２３ｂ 検出器（反射式光電スイッチ） ２４ 被検出具（反射板） ２５ 被検出具（反射板）

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の駆動車輪を備えた無人搬送車には各
   駆動車輪に対応して停止用検出器を設け、地上側の無人
   搬送車停止位置には前記各検出器と対応する位置に被検
   出具を配設し、当該各検出器が夫々対応する被検出具を
   検出すると、当該検出器に対応する駆動車輪の回転を独
   立して停止するようにしたことを特徴とする無人走行車
   の停止位置決め装置。