JP2004091145A - Loop carrying system - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ループ軌道に沿って一方向に走行する台車を用いて荷の搬送を行うためのループ搬送システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来の自動倉庫においては、図7に示すように、荷の入出庫の際に、ループ軌道に沿って一方向に走行する台車を用いたループ搬送システムを設置して荷の搬送を行うようにしたものがある。
【0003】
すなわち、図7に示す構成の自動倉庫では、多数の収納ラックR1〜Rnが互いに並列状に配置され、各一対の収納ラック同士の間には、その通路内を走行しながら荷取り及び荷下ろし作業を実行するスタッカークレーン(図示せず)等が設けられている。
【0004】
これらの収納ラックR1〜Rnの前方位置には、ループ搬送システム1が設置されている。このループ搬送システム1は、走行レールをループ状に敷設してなるループ軌道2を備えるとともに、ループ軌道2の外側の各収納ラックR1〜Rnとの間、およびループ軌道2を挟むその反対側の位置にはそれぞれ荷受渡用の各ステーションSt11〜St1n,St21〜St2nが配置されている。
【0005】
そして、ループ軌道2の上には、この軌道2に沿って一方向(たとえば時計回り)に走行する複数(この例では4台)の台車N1〜N4が配設されている。なお、台車の数はこれに限らず、さらに多くの台数が設けられる場合がある。
【0006】
これらの各台車N1〜N4は、地上制御装置10からの通信制御によって独立して走行可能なもので、各台車N1〜N4の車体には、走行方向と直交する方向に沿って荷移載用の自走式コンベア(たとえば、駆動式のローラコンベアやチェーンコンベアなど)が配設されている。
【0007】
各収納ラックR1〜Rnの入出庫側の各一端に設けられた荷受渡用の各ステーションSt11〜St1nは、収納ラックR1〜Rnに対して荷を入出庫するための入出庫用ステーションとして、また、これらの各入出庫用ステーションSt11〜St1nとループ軌道2を挟んで反対側の位置に設けられた各荷受渡用の各ステーションSt21〜St2nは、荷を中継する中継用ステーションとして、それぞれ配置されており、各ステーションSt11〜St1n,St21〜St2nには荷受け渡し用の図示しないコンベアが設けられている。
【0008】
そして、上記のループ軌道2は、各入出庫用ステーションSt11〜St1nの並列方向、および各中継用ステーションSt21〜St2nの並列方向に沿った部分はそれぞれ直線状になるように敷設されている。
【0009】
上記構成において、たとえば、図7で左から2つ目の収納ラックR2に格納されている荷を、この収納ラックR2と対向した位置にある荷受取用ステーションSt22を経て出庫する場合、地上制御装置10からの指示に基づき、まず、所要の荷Lを図示しないスタッカークレーンで荷下ろしして、入出庫用ステーションSt12上に載置する。
【0010】
そして、荷が載置されていない空き状態の台車(ここではN1とする)を入出庫用ステーションSt12まで回送し、入出庫用ステーションSt12および台車N1の各コンベアを共に駆動して、入出庫用ステーション12にある荷Lを台車N1の上に移載する。
【0011】
次いで、この台車N1をループ軌道2に沿って所定の中継用ステーションSt22の位置まで走行する。続いて、中継用ステーションSt22および台車N1の各コンベアを共に駆動して荷Lを台車N1から中継用ステーションSt22の上に移載する。
【0012】
上記の場合とは逆に、ある一つの中継用ステーションたとえばSt22に運び込まれた荷Lを所定の収納ラックたとえばR2に入庫する場合には、地上制御装置10からの指示に基づき、荷を載置していない空き状態にある台車(ここではN4とする)を中継用ステーションSt22まで回送した後、この台車N4の上に荷Lを移載し、次に、この台車N4をループ軌道2に沿って所定の入出庫用ステーションSt12の位置まで走行する。そして、この台車N4の上の荷Lを入出庫用ステーションSt12の上に移載した後、この荷Lを図示しないスタッカークレーンで荷取りして収納ラックR2に格納する。
【0013】
【発明が解決しようとする課題】
このように、図7に示した従来のループ搬送システム1において、入出庫用ステーション(たとえばSt12)に載置されている荷Lをこれと向かい側の位置にある中継用ステーション(たとえばSt22)まで搬送する場合、常に、所定の荷Lを乗せた台車N1〜N4をループ軌道2に沿って一方向に走行させることにより荷Lの搬送が行われる。
【0014】
したがって、たとえば、いま入出庫用ステーションSt12から荷Lが移載される台車N1よりも走行方向の下流側でかつこの台車N1と対向する中継用ステーションSt22に至るまでのループ軌道2上に、残りの全ての台車N2〜N4が存在していて、それらの台車N2〜N4はいずれも荷が載置されていない空き状態にあると仮定すると、次に、同じ入出庫用ステーションSt12からその向かい側の中継用ステーションSt22に所定の荷Lを搬送するときには、空き状態の台車たとえばN4が中継用ステーションSt22の前を通過して入出庫用ステーションSt12に到着するまでの間、荷Lの搬送作業を行うことができず、待ち状態が生じることになる。
【0015】
しかも、その際、ループ軌道2のコーナ部分は回送される台車N4の走行角度が大きく変化する関係上、その走行速度が規制されるため、所要の台車N4が入出庫用ステーションSt12に到達するまでに要する時間が長くかかることになる。
【0016】
上記の説明は入出庫用ステーションSt11〜St1nに載置されている荷Lをこれと向かい側の位置にある中継用ステーションSt21〜St2nまで搬送する場合であるが、これとは逆に、中継用ステーションSt21〜St2nに載置される荷Lをこれと向かい側の位置にある入出庫用ステーションSt11〜St1nまで搬送する場合についても事情は同じである。
【0017】
このように、従来のものでは、入出庫用ステーションSt11〜St1nとこれと向かい側の位置にある中継用ステーションSt21〜St2nとの間で荷Lの受け渡しを行う場合、必ず台車N1〜N4をループ軌道2に沿って走行させる必要がある。このため、上述のごとく両ステーションSt11〜St1n,St21〜St2n間での荷Lの受け渡しに余分な時間を要し、荷Lの搬送を行う場合のシステム全体的な効率が悪かった。
【0018】
また、たとえば、入出庫用ステーションSt12に載置されている荷Lを中継用ステーションSt22までループ軌道2に沿って搬送する場合、中継用ステーションSt22に到着したときの荷Lの方向は、入出庫用ステーションSt12に載置したときの荷Lの方向から180°回転してしまう。この現象は、中継用ステーションSt22から入出庫用ステーションSt12に荷Lを搬送する場合についても同様に生じる。
【0019】
荷Lの種類によっては、積み降ろしの際に荷Lの向きが反転することなく常に同じ方向を向いていることが条件として要請されるものがある。したがって、そのような要請のあるものについては、入出庫用ステーションSt11〜St1nと中継用ステーションSt21〜St2nとの間で常にループ軌道2に沿って荷Lを搬送する限りにおいては対処することができない。
【0020】
そこで、従来は、たとえば中継用ステーションSt21〜St2nにターンテーブルTを設置し、このターンテーブルTを用いて、台車N1〜N4で荷Lを搬送するのに伴ってその向きが反転するのを解消することも行われている。
【0021】
しかし、このようなターンテーブルTを各中継用ステーションSt21〜St2nに設置するのは、各中継用ステーションSt21〜St2nの機構が複雑になるとともに、ループ搬送システム1の設置時におけるコストアップの要因になる。
【0022】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、従来よりも荷搬送時の効率を高めたループ搬送システムを提供することを第1の目的とする。また、ターンテーブル等を使用しなくても荷の向きを常に同じに保って受け渡しすることができるループ搬送システムを提供することを第2の目的とする。
【0023】
【課題を解決するための手段】
本発明はかかる点に着目してなされたもので、上記の目的を達成するために、複数台の台車がループ軌道に沿って一方向に走行可能に設けられ、前記各台車には、走行方向と直交する方向に沿って荷移載用の自走式コンベアが配設され、また、ループ軌道の外側には荷受渡用のステーションが配置されているているループ搬送システムにおいて、次のようにしている。
【0024】
すなわち、請求項1記載の発明に係るループ搬送システムは、ステーションから荷が移載される荷移載対象の台車に対して、それ以外の台車の内で荷が載置されていない空き状態の台車が存在するか否かを判断し、空き状態の台車が存在する場合には、その内の一台の台車を荷移載対象の台車と並列する位置まで回送し、前記荷移載対象の台車と空き状態の台車との間で前記自走式コンベアにより直接荷の受け渡しを行う制御を実行することを特徴としている。
【0025】
これにより、必要に応じて台車間で荷を直接に受け渡しするため、常にループ軌道に沿って荷を搬送する場合よりも搬送時の効率を高めることができる。また、台車間で荷を直接に受け渡しすることから、荷を搬送する際に荷の向きが反転する現象も生じない。
【0026】
請求項2記載の発明に係るループ搬送システムは、請求項1記載の発明の構成において、前記荷移載対象の台車を起点として、この台車よりも走行方向の下流側でかつ、この台車と対向する位置までのループ軌道上に空き状態の台車が存在するか否かを判断し、そのような空き状態の台車が存在する場合に限り、その空き台車の内の一台を荷移載対象の台車と並列する位置まで回送する制御を行うことを特徴としている。
【0027】
これにより、ループ軌道内で台車が一定の条件を満たすときには、荷移載対象の台車に対して空き状態の台車を並列させる制御を行うので、その場合に両台車間で直接に荷の受け渡しを行うことができる。このため、システム全体として見たときに、従来のように常にループ軌道に沿って荷を搬送する場合よりも搬送効率を高めることができる。
【0028】
請求項3記載の発明に係るループ搬送システムは、請求項1記載の発明の構成において、前記荷移載対象の台車を起点として、この台車よりも走行方向の下流側でかつ、この台車と対向する位置までのループ軌道上に空き状態の台車が存在するか否かを判断し、そのような空き状態の台車が存在する場合には、その空き台車の内の一台を荷移載対象の台車と並列する位置まで回送する一方、そのような空き状態の台車が存在しない場合には、荷移載対象の台車と対向する位置よりもさらに走行方向の下流側のループ軌道上に空き状態の台車が存在するか否かを判断し、そのような空き状態の台車が存在する場合には、その空き台車の内の一台を新たな荷移載対象の台車として設定して上記処理を行ない、また、ループ軌道上の荷移載対象の台車以外に空き状態の台車が一台も存在しない場合には、前記荷移載対象の台車の上に荷を載置してループ軌道に沿って元の位置まで一周した後、上記処理を繰り返す制御を行うことを特徴としている。
【0029】
これにより、荷の向きの変更ができない要請のあるものについては、常に荷移載対象の台車と空き状態にある台車とが並列状態になるように制御されるため、両台車間で直接荷の受け渡しを行うことができる。そのため、搬送効率が低下する可能性はあるものの、荷の向きは受け渡し時に荷の方向は何ら変更されないので、従来のようなターンテーブルを設置して荷の方向転換をする必要がなくなる。したがって、ターンテーブルを省略することができ、ループ搬送システム設置時のコストダウンを図ることができる。
【0030】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
図1は本発明の実施の形態に係るループ搬送システムを備えた自動倉庫の全体構成図、図2は同自動倉庫の一部を示す側面図であり、図7に示した従来技術と対応する構成部分には同一の符号を付す。
【0031】
この実施の形態1の自動倉庫では、多数の収納ラックR1〜Rnが互いに並列状に配置され、各一対の収納ラック同士の間には、その通路内を走行しながら荷取り及び荷下ろし作業を実行するスタッカークレーン(図示せず)等が設けられている。
【0032】
これらの収納ラックR1〜Rnの前方位置には、ループ搬送システム1が設置されている。このループ搬送システム1は、走行レールをループ状に敷設してなるループ軌道2を備えるとともに、ループ軌道2の外側の各収納ラックR1〜Rnとの間には入出庫用ステーションSt11〜St1nが配置され、また、ループ軌道2を挟むその反対側の位置には中継用ステーションSt21〜St2nが配置されている。
【0033】
上記の各ステーションSt11〜St1n,St21〜St2nには、荷移載用のコンベア7,8が配置されるとともに、後述の台車N1〜N4との間でローカル通信にてハンドシェイクを行って自動的に荷渡しを行うための図示しないコントローラが設けられている。
【0034】
ループ軌道2は、各入出庫用ステーションSt11〜St1nの並列方向、および各中継用ステーションSt21〜St2nの並列方向に沿った部分がそれぞれ直線状になるように敷設される一方、ループ軌道2の上には、この軌道2に沿って一方向(たとえば時計回り)に走行する複数(この例では4台)の台車N1〜N4が配設されている。なお、台車の数はこれに限らず、さらに多くの台数が設けられる場合がある。
【0035】
これらの各台車N1〜N4は、後述の地上制御装置10からの通信制御によって独立して走行可能なもので、車体4の下部に車輪5が設けられ、また、車体4の上部には、走行方向と直交する方向に沿って荷移載用のコンベア(ここではローラコンベア)6が配設されている。さらに、車体4には、地上制御装置10からの指令に基づいて車輪駆動用のドライブモータを制御するコントローラ、および台車N1〜N4の相互の衝突回避用の障害物センサ(いずれも図示省略)などが設けられている。なお、上記のコンベアとしては、ローラコンベア6の他に、チェーンコンベアやベルトコンベアなどを適用することができる。
【0036】
ここで、上記のループ搬送システム1において、通常、設置スペースを極力少なくする観点から、ループ軌道2の内、各入出庫用ステーションSt12〜St1nの並列方向に沿って延びる直線部分と、各中継用ステーションSt21〜St2nの並列方向に沿って延びる直線部分とは平行していて、かつ互いに近接配置されている。このため、図2に示すように、各直線部分に2台の台車たとえばN1,N4を並列させたときには、各台車N1,N4の車体4間の距離pは100mm程度で比較的接近している。したがって、2台の台車たとえばN1,N4を並列させた状態で各ローラコンベア6を共に駆動すれば、台車N1,N4間で直接に荷Lの受け渡しが可能な構成となっている。なお、互いに並列させた台車間での荷の受け渡しを、以下、台車間直接搬送と称することとする。
【0037】
10はスタッカークレーンや各ステーションSt12〜St1n,St21〜St2nの動作制御、および各台車N1〜N4の走行制御など、自動倉庫の全体的な制御を行う地上制御装置である。
【0038】
次に、上記構成において、地上制御装置10によるループ搬送システム1の全体的な制御処理について図3に示すフローチャートに基づいて説明し、次に、搬送時間を短縮化するための台車N1〜N4に対する制御処理について図4に示すフローチャートに基づいて説明し、さらに入出庫用ステーションSt12〜St1nと中継用ステーションSt21〜St2nとの間で荷Lを常に方向転換することなく受け渡しするための台車N1〜N4に対する制御処理について図5に示すフローチャートに基づいて説明する。
【0039】
(1) 地上制御装置によるループ搬送システムに対する全般的な制御処理
図3のフローチャートに示すように、地上制御装置10は、各台車N1〜N4および各ステーションSt12〜St1n,St21〜St2nの荷役状態のデータを取り込み(S1)、現時点でステーションから荷Lを移載しようとする荷移載対象の台車(たとえばN1)を決定し、当該台車に対してループ軌道2に沿った荷搬送処理の指示を与える(S2)。
【0040】
次に、空き状態の台車の内の一台(たとえばN4)と荷移載対象の台車(たとえばN1)との間で台車間直接搬送が可能か否かを判断して、台車間直接搬送を実行する場合には、上記S2で指示したループ軌道2に沿った荷搬送処理から台車間直接搬送処理に指示を変更する(S3)。なお、この台車間直接搬送の具体的な処理内容については、図4および図5に示すフローチャートに基づいてさらに詳しく説明する。
【0041】
そして、台車間直接搬送に直接関係しない他の空き状態にある台車については、台車間直接搬送に支障が生じないような退避位置まで回送させる処理を行う(S4)。
【0042】
(2) 荷の搬送時間を短縮化するための台車に対する制御処理
荷Lの搬送時間を短縮化するために台車間直接搬送を行うには、地上制御装置10の指令によって、図4のフローチャートに示す制御処理が実行される。ここでは、一例として、ある一つの入出庫用ステーションSt12からこれに対向する中継用ステーションSt22に荷Lを出庫するものとする。このとき現時点での入出庫用ステーションSt12からの荷移載対象となる台車はN1であるとする。また、便宜上St11からSt1n側を上側走行路、St21からSt2n側を下側走行路と表現する。
【0043】
まず、移載元から移載先が上側走行路から下側走行路もしくはその反対の搬送か否かが判断される(ステップ01)。即ち、St11からSt1nまでの何れかにある荷Lを、St21からSt2nまでの何れかに搬送するか否かを判断する。Yesであれば次のステップに進み、Noであれば終了する。Noとなるのは、例えばSt11からSt1nまでの何れかにある荷Lを、同じくSt11からSt1nまでの何れかに搬送する場合であったり、St21からSt2nまでの何れかにある荷Lを、同じくSt21からSt2nまでの何れかに搬送する場合である。
【0044】
次に、荷取り位置から搬送先までの経路に空き状態の台車があるか否かが判断される(ステップ02)。即ち、N1からN4の台車うち、荷を渡す自車を除いて何れかの台車を使用するために空きの台車があるか否かを探す。Yesであれば次のステップに進み、Noであれば終了する。この例ではYesとして選択される空き台車は図1に示すようにN4の台車とする。Noとなるのは、例えばN1からN4までの全ての台車が荷Lの搬送中である場合である。
【0045】
次に、空きの台車は自車と反対の走行路でかつ搬送先までの間に存在するか否かが判断される(ステップ03)。即ち、台車はループ軌道2に沿って一方向のみに走行しているので、この条件がなければ空きの台車を搬送先に移動させることができない。Yesであれば次のステップに進み、Noであれば終了する。Noとなるのは、例えば空きの台車があったとしても、その空きの台車が、搬送先を過ぎた場所から自車までの間に存在する場合である。なお、ここで自車とは、荷取り位置で荷Lを受け取り、空きの台車にこの荷Lを渡す台車のことであり、図4に示す制御処理が行なわれる前に空きの台車のうちから指定されている台車である。この例ではN1の台車とする。また、この例ではN4の台車を空きの台車とする。
【0046】
次に、自車と空き状態の台車とを並列にならべられるか否かが判断される(ステップ04)。即ち、ステップ03までYesであっても、搬送先に別の台車が存在する場合もあり、この確認を行なう。Yesであれば次のステップに進み、Noであれば終了する。Noとなるのは、上記した搬送先に別の台車が存在する場合である。
【0047】
次に、自車の台車の指示を、空き状態の台車に受け渡し指示に変更する(ステップ05)。即ち、ステップ04までYesであれば短縮化可能であるので、自車に出されていた搬送先まで自走して運べという指示を、空き台車に対して短縮化するための受け渡し指示に変更するものである。
【0048】
次に、空き状態の台車に受け渡し位置で荷Lを受け取り、最終搬送先まで行う指示を与える(ステップ06)。即ち、空きの台車を受け渡し位置まで移動させ、その位置で停止させ、荷Lを渡された後は、自車の台車が搬送しようとしていた搬送先まで荷Lを搬送するよう、空き台車に指示するものである。受け渡し位置とは、この判断がされたときの自車の位置に並ぶ位置である。例えば自車がSt12で荷Lを積み込み、Stn−1の前でこの判断がされたとき、自車の走行を停止し、空き台車がこの停止位置に並ぶ位置である。これに限らず、自車は荷Lの積み込み位置に停止しておき、空き台車をこの自車の停止位置に並ぶ位置まで走行させても良い。この例では、図1でも示すように、後者の例をとっており、並んで停止した空き台車の位置は、ちょうどSt22の前の位置となっている。上記最終搬送先とは、自車が搬送しようとしていたStであり、この例ではSt22である。
【0049】
そして、上記受け渡し位置で荷Lを渡された空き台車は、最終搬送先まで荷Lを搬送し、そこで荷Lを降ろす。この例では、空き台車N4は受け渡し位置で荷を渡され、自走することなく最終搬送先であるSt22に荷Lを降ろす。
【0050】
このように、図4に示した台車N1〜N4に対する制御処理では、ループ軌道2内で空き状態にある台車が一定の条件を満たすときには、この空き状態の台車を荷移載対象の台車に対して並列させて台車間直接搬送を実行するため、システム全体として見たときに、従来のように常にループ軌道2に沿った荷搬送処理を行う場合よりも搬送効率を高めることができる。
【0051】
(3) 入出庫用ステーションと中継用ステーションとの間で荷を常に方向転換することなく受け渡しするための台車に対する制御処理
【0052】
図4に示した搬送時間の短縮化のための制御処理では、ループ軌道2上の台車N1〜N4の内、空き状態にある台車が一定の条件を満たすときに限り台車間直接搬送の処理を実行し、条件を満たさないときには通常のループ軌道2に沿った荷搬送処理を実行している。
【0053】
これ対して、特定の荷Lについて常にその向きが方向転換しないようにするには、ループ軌道2に沿った荷搬送は行わず、常に台車間直接搬送を行う必要がある。そのため、地上制御装置10の指令によって、図5及び図6のフローチャートに示す制御処理が実行される。
【0054】
ここでは、いま一つの入出庫用ステーションSt12からこれに対向する中継用ステーションSt22に荷Lを常に方向転換することなく出庫させるものとする。このとき、現時点での入出庫用ステーションSt12からの荷移載対象となる台車はN1であるとする(図1参照)。
【0055】
まず、台車間直接搬送処理実行済みフラグがONか否かが判断される(ステップ01)。Yesであれば終了し、。Noであればステップ02に進む。
【0056】
ステップ02では、現在地から搬送先までの経路に空き状態の台車があるか否かが判断される。即ち、N1からN4の台車のうち、荷が積み込まれる自車を除いた何れかの台車を使用するために空きの台車があるか否かを探すものである。Yesであればステップ03に進み、Noであればステップ08に進む。この例ではYesとして選択される空き台車は図1に示すようにN4の台車とする。Noとなるのは、例えばN1からN4までの全ての台車が荷Lの搬送中である場合である。
【0057】
ステップ03では、空きの台車は自車と反対の走行路でかつ搬送先までの間に存在するか否かが判断される。即ち、台車はループ軌道2に沿って一方向のみに走行しているので、この条件がなければ空きの台車を搬送先に移動させることができない。Yesであればステップ04に進み、Noであればステップ08に進む。Noとなるのは、例えば空きの台車があったとしても、その空きの台車が、搬送先を過ぎた場所から自車までの間に存在する場合である。なお、ここで自車とは、荷取り位置で荷Lを受け取り、空きの台車にこの荷Lを渡す台車のことであり、図4に示す制御処理が行なわれる前に空きの台車のうちから指定されている台車である。この例ではN1の台車とする。また、この例ではN4の台車を空きの台車とする。
【0058】
ステップ04では、自車と空き状態の台車とを並列にならべられるか否かが判断される。即ち、ステップ03までYesであっても、搬送先に別の台車が存在する場合もあり、この確認を行なう。Yesであればステップ05に進み、Noであればステップ08に進む。Noとなるのは、例えば上記のように搬送先に別の台車が存在する場合である。
【0059】
ステップ05では、自車の台車の指示を、空き状態の台車に受け渡し指示に変更する。即ち、ステップ04までYesであれば短縮化可能であるので、自車に出されていた搬送先まで自走して運べという指示を、短縮化するための受け渡し指示に変更するものである。
【0060】
ステップ06では、空き状態の台車に受け渡し位置で荷Lを受け取り、最終搬送先まで行う指示を与える。即ち、空きの台車を受け渡し位置まで移動させ、その位置で停止させ、荷Lを渡された後は、自車の台車が搬送しようとしていた搬送先まで荷Lを搬送するよう、空き台車に指示するものである。受け渡し位置とは、この判断がされたときの自車の位置に並ぶ位置である。例えば自車がSt12で荷Lを積み込み、Stn−1の前でこの判断がされたとき、自車の走行を停止し、空き台車がこの停止位置に並ぶ位置である。これに限らず、自車は荷Lの積み込み位置に停止しておき、空き台車をこの自車の停止位置に並ぶ位置まで走行させても良い。この例では、図1でも示すように、後者の例をとっており、並んで停止した空き台車の位置は、ちょうどSt22の前の位置となっている。上記最終搬送先とは、自車が搬送しようとしていたStであり、この例ではSt22である。
【0061】
ステップ07では、台車間直接搬送処理実行済みフラグをONにする(ステップ07)。これにより、台車間直接搬送のための制御が実行済みになり、終了する。
【0062】
一方、ステップ02,03,04でNoとなり、ステップ08に進んだ場合、ステップ08では、反対側の走行路まで回送した場合に搬送先までの経路に空き状態の台車があるか否かが判断される。即ち、自車の台車以外の台車がそれぞれの台車の搬送を行なって回送した場合に、次の搬送指示を受けないままの状態で反対側の走行路まで移動し、搬送先までの経路にいるか否かが判断される。Yesであればステップ09に進み、Noであればステップ12に進む。
【0063】
ステップ12では、これらの条件にあてはまらない場合は更に一周回送を行い、自車の前を走行する台車を予約し、以後の指示を受けないようにする。一周回送を行うことにより、送り出しが発生し、これで次回必ず方向転換可能となる。
【0064】
ステップ08でYesとなった場合、ステップ09に進む。ステップ09では、自車の台車の指示を、反対走行路の空き状態の台車に受け渡し指示に変更する。即ち、ステップ08でYesであれば短縮化可能であるので、自車に出されていた搬送先まで自走して運べという指示を、空き台車に対して短縮化するための受け渡し指示に変更するものである。
【0065】
ステップ10では、空き状態の台車に受け渡し位置で荷Lを受け取り、最終搬送先まで行う指示を与える。
【0066】
ステップ11では、台車間直接搬送処理実行済みフラグをONする。これにより、台車間直接搬送のための制御が実行済みになり、終了する。
【0067】
このように、荷Lの向きの変更ができないようなものについては、常に荷移載対象の台車と空き状態にある台車とが並列状態になるように制御されて両台車間で台車間直接搬送が行われる。そのため、荷Lの向きは受け渡し時に何ら反転されないので、従来のようなターンテーブルTを設置して荷Lの方向転換をする必要がなくなる。したがって、ターンテーブルTを省略することができ、ループ搬送システム1設置時のコストダウンを図ることができる。
【0068】
なお、上記(3)で説明した台車の制御処理においては、互いに対向した位置にあるステーションSt12,St22で挟まれた位置に一対の台車を並列させて台車間直接搬送を行ったが、これに限らず、次のような搬送を行っても荷Lの向きを反転しないようにすることができる。
【0069】
たとえば、入出庫用ステーションSt12から台車N1に荷Lを移載した後、この台車N1をループ軌道2に沿ってたとえば隣の入出庫用ステーションSt13まで走行させる一方、このステーションSt13と向かい合う中継用ステーションSt23に空き状態の台車たとえばN4を停止させ、両ステーションSt13,St23に挟まれた位置で両台車N1,N4による台車間直接搬送を行い、次に、荷Lが移載された後の台車N4を送り先の中継用ステーションSt22まで走行し、最終的に中継用ステーション22に荷Lを移載する。
【0070】
また、上記(3)の説明では、入出庫用ステーションSt12からこれに対向する中継用ステーションSt22に荷Lを出庫する場合であるが、これとは逆に、中継用ステーションSt22から入出庫用ステーションSt12に荷Lを搬送する場合も本発明は適用可能である。当然のことながら、このような特定のステーションSt12,St22間で荷Lを搬送する場合に限定されるものではない。さらに、互いに向かい合うステーション間で荷を搬送する場合に限らず、互いに対向関係にない入出庫用ステーションと中継用ステーション間で荷を搬送する場合にも本発明は適用可能である。
【0071】
上記の実施の形態では、本発明のループ搬送システム1を自動倉庫に適用した場合について説明したが、このような自動倉庫に限定されるものでなく、ループ搬送システム1を採用する製造ラインなどにも本発明を広く適用することが可能である。
【0072】
【発明の効果】
本発明のループ搬送システムによれば、次の効果が得られる。
(1) 請求項1記載の発明では、必要に応じて台車間で荷を直接に受け渡しを行うため、常にループ軌道に沿って荷を搬送する場合よりも搬送時の効率を高めることができる。また、台車間で荷を直接に受け渡しすることから、荷を搬送する場合に荷の向きが反転する現象も生じない。
【0073】
(2) 請求項2記載の発明では、ループ軌道内で2つの台車間が一定の条件を満たすときには、荷移載対象の台車に対して空き状態の台車を並列させる制御を行うので、その場合に両台車間で直接に荷の受け渡しを行うことができる。このため、システム全体として見たときに、従来のように常にループ軌道に沿って荷を搬送する場合よりも搬送効率を高めることができる。
【0074】
(3) 請求項3記載の発明では、荷の向きの変更ができないようなものについては、常に荷移載対象の台車と空き状態にある台車とが並列状態になるように制御されるため、両台車間で直接荷の受け渡しを行うことができる。このため、搬送効率が低下する可能性はあるものの、荷の向きは受け渡し時に何ら反転することはないので、従来のようなターンテーブルを設置して荷の方向転換をする必要がなくなる。したがって、ターンテーブルを省略することができ、ループ搬送システム設置時のコストダウンを図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態に係るループ搬送システムを備えた自動倉庫の全体構成図である。
【図2】同自動倉庫の一部を示す側面図である。
【図3】台車に対する地上制御装置による制御処理の全体的な内容を示すフローチャートである。
【図4】荷を搬送時間を短縮化する場合の台車に対する地上制御装置による制御処理内容を示すフローチャートである。
【図5】入出庫用ステーションと中継用ステーションとの間で荷を常に方向転換することなく受け渡しする場合の台車に対する地上制御装置による制御処理内容を示すフローチャートである。
【図6】入出庫用ステーションと中継用ステーションとの間で荷を常に方向転換することなく受け渡しする場合の台車に対する地上制御装置による制御処理内容を示すフローチャートである。
【図7】従来のループ搬送システムを備えた自動倉庫の全体構成図である。
【符号の説明】
R1〜Rn 収納ラック
St11〜St1n 入出庫用ステーション
St21〜St2n 中継用ステーション
1 ループ搬送システム
2 ループ軌道
N1〜N4 台車
6 ローラコンベア(自走式コンベア)
10 地上制御装置
L 荷[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a loop transport system for transporting a load using a truck traveling in one direction along a loop track.
[0002]
[Prior art]
In a conventional automatic warehouse, as shown in FIG. 7, when loading or unloading a load, a load is transported by installing a loop transport system using a truck traveling in one direction along a loop track. There is something.
[0003]
That is, in the automatic warehouse having the configuration shown in FIG. 7, a large number of storage racks R1 to Rn are arranged in parallel with each other, and between each pair of storage racks, loading and unloading is performed while traveling in the passage. A stacker crane (not shown) for performing work is provided.
[0004]
A
[0005]
On the
[0006]
Each of these trucks N1 to N4 can travel independently under the control of communication from the
[0007]
Stations St11 to St1n for loading and unloading provided at each end on the loading and unloading side of each of the storage racks R1 to Rn are stations for loading and unloading the storage racks R1 to Rn. Each of the delivery / reception stations St21 to St2n provided on the opposite side of the respective loading / unloading stations St11 to St1n with respect to the
[0008]
The above-mentioned
[0009]
In the above configuration, for example, when a load stored in the second storage rack R2 from the left in FIG. 7 is to be unloaded via the load receiving station St22 facing the storage rack R2, the ground control device may be used. Based on the instruction from 10, the required load L is first unloaded by a stacker crane (not shown) and placed on the loading / unloading station St12.
[0010]
Then, an empty truck (here, N1) in which no load is placed is forwarded to the loading / unloading station St12, and the conveyors of the loading / unloading station St12 and the truck N1 are driven together to enter and leave the truck. The load L in the station 12 is transferred onto the cart N1.
[0011]
Next, the truck N1 travels along the
[0012]
Contrary to the case described above, when the load L carried to one certain relay station, for example, St22, is stored in a predetermined storage rack, for example, R2, the load is loaded based on an instruction from the
[0013]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, in the conventional
[0014]
Therefore, for example, on the
[0015]
In addition, at this time, the traveling speed of the corner portion of the
[0016]
The above description is of the case where the load L placed on the storage / exit stations St11 to St1n is conveyed to the relay stations St21 to St2n located at positions opposite thereto, but conversely, the relay station is not conveyed. The same applies to the case where the load L placed on St21 to St2n is transported to the loading / unloading stations St11 to St1n located on the opposite side.
[0017]
As described above, in the conventional apparatus, when the load L is transferred between the entrance / exit stations St11 to St1n and the relay stations St21 to St2n located on the opposite side, the carts N1 to N4 must be looped along the loop track. It is necessary to run along 2. For this reason, as described above, extra time is required for delivery of the load L between the stations St11 to St1n and St21 to St2n, and the efficiency of the entire system when the load L is transported is poor.
[0018]
Further, for example, when the load L placed on the loading / unloading station St12 is transported along the
[0019]
Depending on the type of the load L, there is a requirement that the load L always be in the same direction without being reversed at the time of unloading. Therefore, such a request cannot be dealt with as long as the load L is always conveyed along the
[0020]
Therefore, conventionally, for example, a turntable T is installed at the relay stations St21 to St2n, and the turntable T is used to eliminate the reversal of the direction when the load L is transported by the carts N1 to N4. It has also been done.
[0021]
However, installing such a turntable T in each of the relay stations St21 to St2n complicates the mechanism of each of the relay stations St21 to St2n, and increases the cost when the
[0022]
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and a first object of the present invention is to provide a loop transport system with higher efficiency in transporting a load than before. It is a second object of the present invention to provide a loop transport system that can always deliver and deliver a load in the same direction without using a turntable or the like.
[0023]
[Means for Solving the Problems]
The present invention has been made in view of this point, and in order to achieve the above object, a plurality of trucks are provided so as to be able to travel in one direction along a loop track, and each of the trucks has a traveling direction. In a loop transport system in which a self-propelled conveyor for loading and unloading is arranged along a direction orthogonal to the above, and a station for delivery of goods is arranged outside the loop track, as follows. ing.
[0024]
In other words, the loop transport system according to the first aspect of the present invention provides a vacant state where a load is not loaded in other trolleys with respect to the load transfer target trolley to which the load is transferred from the station. It is determined whether or not a bogie is present, and if there is an empty bogie, one of the bogies is forwarded to a position in parallel with the bogie to be transferred, and The present invention is characterized in that control for directly transferring a load between the truck and an empty truck by the self-propelled conveyor is performed.
[0025]
Thus, the load is directly transferred between the carts as needed, so that the efficiency of the transfer can be higher than the case where the load is always transferred along the loop track. Further, since the load is directly transferred between the carts, the phenomenon that the direction of the load is reversed when the load is transported does not occur.
[0026]
According to a second aspect of the present invention, there is provided the loop transport system according to the first aspect of the present invention, wherein the truck to be transferred is a starting point, a downstream side of the truck in a traveling direction, and a facing of the truck. It is determined whether there is an empty truck on the loop track up to the position where the empty truck exists, and only when such an empty truck exists, one of the empty trucks is It is characterized in that control of forwarding to a position parallel to the cart is performed.
[0027]
With this, when the bogie satisfies certain conditions in the loop track, control is performed to parallel the empty bogie to the bogie to be transferred, so in that case, the delivery of the load directly between both bogies is performed. It can be carried out. Therefore, when viewed as a whole system, the transport efficiency can be improved as compared with the conventional case where the load is always transported along the loop track.
[0028]
A loop transport system according to a third aspect of the present invention is the loop transport system according to the first aspect of the present invention, wherein, starting from the truck to which the cargo is to be transferred, the truck is located downstream of the truck in a traveling direction and opposed to the truck. It is determined whether there is an empty truck on the loop track up to the position where the empty truck exists, and if such an empty truck exists, one of the empty trucks is the While forwarding to a position parallel to the truck, if there is no such empty truck, an empty truck on the loop track further downstream in the traveling direction than the position facing the truck to be loaded is transferred. It is determined whether or not a bogie exists, and if such a bogie exists, one of the empty bogies is set as a new cargo transfer target bogie and the above processing is performed. , And the platform to be loaded on the loop track If there is no empty trolley other than the above, after loading a load on the trolley to be transferred and making a round to the original position along the loop track, control to repeat the above process It is characterized by performing.
[0029]
As a result, if there is a request for which the direction of the load cannot be changed, the truck to be transferred and the empty truck are controlled so that they are always in a parallel state. Can be delivered. Therefore, although the transport efficiency may be reduced, the direction of the load is not changed at the time of delivery, so that there is no need to change the direction of the load by installing a conventional turntable. Therefore, a turntable can be omitted, and costs can be reduced when the loop transfer system is installed.
[0030]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is an overall configuration diagram of an automatic warehouse provided with a loop transport system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a side view showing a part of the automatic warehouse, corresponding to the prior art shown in FIG. The components are denoted by the same reference numerals.
[0031]
In the automatic warehouse according to the first embodiment, a large number of storage racks R1 to Rn are arranged in parallel with each other, and between each pair of storage racks, the loading and unloading work is performed while traveling in the passage. A stacker crane (not shown) or the like to execute is provided.
[0032]
A
[0033]
In each of the stations St11 to St1n and St21 to St2n,
[0034]
The
[0035]
Each of these trucks N1 to N4 can travel independently by communication control from a
[0036]
Here, in the above-described
[0037]
[0038]
Next, in the above configuration, the overall control processing of the
[0039]
(1) General control processing for the loop transport system by the ground controller
As shown in the flowchart of FIG. 3, the
[0040]
Next, it is determined whether or not direct conveyance between the trolleys is possible between one of the empty trolleys (for example, N4) and the trolley to be transferred (for example, N1). If it is to be executed, the instruction is changed from the load transfer processing along the
[0041]
Then, for a bogie in another empty state which is not directly related to the direct transport between the trolleys, a process of forwarding the trolley to a retreat position where the direct transport between the trolleys is not hindered is performed (S4).
[0042]
(2) Control processing for the bogie to shorten the load transport time
In order to carry the goods L directly between the carts in order to shorten the carrying time, the control processing shown in the flowchart of FIG. Here, as an example, it is assumed that the load L is unloaded from one entry / exit station St12 to the relay station St22 opposed thereto. At this time, it is assumed that the truck to be loaded and unloaded from the loading / unloading station St12 at this time is N1. For convenience, the side from St11 to St1n is referred to as an upper traveling road, and the side from St21 to St2n is referred to as a lower traveling road.
[0043]
First, it is determined whether the transfer destination is the transfer from the upper travel path to the lower travel path or vice versa (step 01). That is, it is determined whether or not the load L in any one of St11 to St1n is transported to any one of St21 to St2n. If Yes, proceed to the next step; if No, end. The case of No is, for example, when the load L in any of St11 to St1n is conveyed to any of St11 to St1n, or the load L in any of St21 to St2n is similarly changed. This is a case where the sheet is conveyed to any one of St21 to St2n.
[0044]
Next, it is determined whether or not there is an empty truck on the route from the loading position to the destination (step 02). That is, a search is made as to whether there is an empty truck to use any one of the trucks N1 to N4 except for the own vehicle that delivers the load. If Yes, proceed to the next step; if No, end. In this example, the empty trolley selected as Yes is an N4 trolley as shown in FIG. The case of No is, for example, when all the trucks from N1 to N4 are carrying the load L.
[0045]
Next, it is determined whether or not an empty trolley exists on the traveling path opposite to the own vehicle and before the destination (step 03). That is, since the truck travels in only one direction along the
[0046]
Next, it is determined whether or not the vehicle and the empty vehicle can be arranged in parallel (step 04). That is, even if Yes until step 03, there is a case where another carriage is present at the transfer destination, and this is confirmed. If Yes, proceed to the next step; if No, end. The case of No is when another carriage exists at the above-mentioned destination.
[0047]
Next, the instruction of the truck of the own vehicle is changed to the delivery instruction to the empty truck (step 05). In other words, if the answer is Yes up to step 04, the instruction can be shortened, so that the instruction to travel by itself to the transport destination that has been issued to the own vehicle is changed to the transfer instruction for shortening the empty car. Things.
[0048]
Next, the empty truck receives the load L at the delivery position and gives an instruction to carry it out to the final destination (step 06). That is, the empty truck is moved to the delivery position, stopped at that position, and after the load L is delivered, the empty truck is instructed to transport the load L to the destination to which the truck of the own vehicle was about to transport. Is what you do. The delivery position is a position aligned with the position of the own vehicle when this determination is made. For example, when the own vehicle loads the load L at St12 and this determination is made before Stn-1, the own vehicle stops running, and the empty trolley is located at this stop position. The present invention is not limited to this, and the own vehicle may be stopped at the loading position of the load L, and the empty vehicle may be driven to a position aligned with the stop position of the own vehicle. In this example, as shown in FIG. 1, the latter example is adopted, and the position of the empty truck stopped side by side is exactly the position before St22. The final transport destination is St that the vehicle is trying to transport, and in this example, is St22.
[0049]
The empty truck to which the load L has been delivered at the transfer position conveys the load L to the final destination, where the load L is unloaded. In this example, the empty vehicle N4 is delivered at the delivery position, and unloads the load L to the final transport destination St22 without traveling.
[0050]
As described above, in the control process for the carts N1 to N4 shown in FIG. 4, when the cart in the empty state in the
[0051]
(3) A control process for the bogie for transferring the cargo between the entrance / exit station and the relay station without always changing the direction.
[0052]
In the control process for shortening the transport time shown in FIG. 4, the direct transport process between the trucks is performed only when the empty trucks among the trucks N1 to N4 on the
[0053]
On the other hand, in order to keep the direction of the specific load L from constantly changing, it is necessary to always carry the goods directly along the loop without carrying the goods along the
[0054]
Here, it is assumed that the load L is always delivered from the other entry / exit station St12 to the relay station St22 opposite thereto without changing the direction. At this time, it is assumed that the truck to be loaded and unloaded from the loading / unloading station St12 at this time is N1 (see FIG. 1).
[0055]
First, it is determined whether or not the inter-carriage direct transfer process execution flag is ON (step 01). If yes, end. If No, go to step 02.
[0056]
In step 02, it is determined whether or not there is an empty truck on the route from the current location to the destination. That is, a search is made to determine whether there is an empty truck to use any of the trucks N1 to N4 except for the vehicle to be loaded. If Yes, the process proceeds to Step 03, and if No, the process proceeds to Step 08. In this example, the empty trolley selected as Yes is an N4 trolley as shown in FIG. The case of No is, for example, when all the trucks from N1 to N4 are carrying the load L.
[0057]
In step 03, it is determined whether or not an empty trolley exists on the traveling path opposite to the own vehicle and before the transport destination. That is, since the truck travels in only one direction along the
[0058]
In step 04, it is determined whether or not the vehicle and the empty vehicle can be arranged in parallel. That is, even if Yes until step 03, there is a case where another carriage is present at the transfer destination, and this is confirmed. If Yes, the process proceeds to Step 05, and if No, the process proceeds to Step 08. The case of No is, for example, when another carriage exists at the destination as described above.
[0059]
At step 05, the instruction of the truck of the own vehicle is changed to the delivery instruction to the empty truck. In other words, if the answer is Yes up to step 04, the instruction can be shortened, so that the instruction to travel by itself to the transport destination that has been issued to the own vehicle is changed to the transfer instruction for shortening.
[0060]
In step 06, an empty truck receives the load L at the delivery position and gives an instruction to carry it to the final destination. That is, the empty truck is moved to the delivery position, stopped at that position, and after the load L is delivered, the empty truck is instructed to transport the load L to the destination to which the truck of the own vehicle was about to transport. Is what you do. The delivery position is a position aligned with the position of the own vehicle when this determination is made. For example, when the own vehicle loads the load L at St12 and this determination is made before Stn-1, the own vehicle stops running, and the empty trolley is located at this stop position. The present invention is not limited to this, and the own vehicle may be stopped at the loading position of the load L, and the empty vehicle may be driven to a position aligned with the stop position of the own vehicle. In this example, as shown in FIG. 1, the latter example is adopted, and the position of the empty truck stopped side by side is exactly the position before St22. The final transport destination is St that the vehicle is trying to transport, and in this example, is St22.
[0061]
At step 07, the flag for executing the direct inter-carriage transfer process is turned ON (step 07). As a result, the control for direct conveyance between the carriages has been executed, and the process ends.
[0062]
On the other hand, if the answer is No in Steps 02, 03, and 04 and the process proceeds to Step 08, it is determined in Step 08 whether there is an empty truck on the route to the transport destination when the vehicle is forwarded to the opposite traveling route. Is done. That is, when a bogie other than the bogie of the own vehicle conveys and transports each bogie, the bogie moves to the opposite traveling path without receiving the next transport instruction and is on the route to the transport destination. It is determined whether or not. If yes, proceed to step 09; if no, proceed to step 12.
[0063]
In step 12, when these conditions are not satisfied, the vehicle is further transported one round to reserve a trolley traveling in front of the own vehicle so as not to receive subsequent instructions. By performing the round trip, a sending-out occurs, and the direction can be surely changed next time.
[0064]
If the answer is Yes in step 08, the process proceeds to step 09. In step 09, the instruction of the truck of the own vehicle is changed to the delivery instruction to the empty truck on the opposite traveling road. That is, if the answer is Yes in step 08, the instruction can be shortened, so that the instruction to move to the transport destination that has been issued to the own vehicle and change the instruction to the transfer instruction for shortening the empty car is used. Things.
[0065]
In
[0066]
In step 11, the flag for performing the inter-carriage direct transfer process is turned ON. As a result, the control for direct conveyance between the carriages has been executed, and the process ends.
[0067]
As described above, in the case where the direction of the load L cannot be changed, the truck to be transferred and the empty truck are controlled so that they are always in a parallel state, and the bogies are directly transported between the two bogies. Is performed. Therefore, since the direction of the load L is not reversed at the time of delivery, it is not necessary to install the turntable T and change the direction of the load L as in the related art. Therefore, the turntable T can be omitted, and the cost can be reduced when the
[0068]
In the bogie control process described in the above (3), a pair of bogies are arranged in parallel at a position sandwiched between the stations St12 and St22 which are opposed to each other, and direct conveyance between the bogies is performed. The present invention is not limited to this, and it is possible to prevent the direction of the load L from being reversed even when the following conveyance is performed.
[0069]
For example, after transferring the load L from the loading / unloading station St12 to the bogie N1, the bogie N1 is moved along the
[0070]
In the above description (3), the load L is unloaded from the loading / unloading station St12 to the relay station St22 facing the loading / unloading station St12. Conversely, the load L is transferred from the relay station St22 to the loading / unloading station St22. The present invention is also applicable to the case where the load L is transported to St12. As a matter of course, the present invention is not limited to the case where the load L is transported between the specific stations St12 and St22. Further, the present invention is not limited to the case where the load is transported between the stations facing each other, but is also applicable to the case where the load is transported between a loading / unloading station and a relay station which are not in a facing relationship.
[0071]
In the above embodiment, the case where the
[0072]
【The invention's effect】
According to the loop transport system of the present invention, the following effects can be obtained.
(1) According to the first aspect of the present invention, the load is directly transferred between the carts as necessary, so that the efficiency of the transfer can be higher than when the load is always transferred along the loop track. Further, since the load is directly transferred between the carts, the phenomenon that the direction of the load is reversed when the load is transported does not occur.
[0073]
(2) According to the second aspect of the present invention, when a certain condition is satisfied between the two bogies in the loop track, control is performed such that an empty bogie is arranged in parallel with the bogie to be transferred. The cargo can be directly transferred between the two trucks. Therefore, when viewed as a whole system, the transport efficiency can be improved as compared with the conventional case where the load is always transported along the loop track.
[0074]
(3) According to the third aspect of the present invention, in the case where the direction of the load cannot be changed, the truck to be loaded and the empty truck are always controlled to be in a parallel state. The cargo can be directly transferred between the two carts. For this reason, although the transport efficiency may be reduced, the direction of the load does not reverse at the time of delivery, so that there is no need to change the direction of the load by installing a conventional turntable. Therefore, a turntable can be omitted, and costs can be reduced when the loop transfer system is installed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall configuration diagram of an automatic warehouse provided with a loop transport system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a side view showing a part of the automatic warehouse.
FIG. 3 is a flowchart showing the entire contents of a control process performed by the ground control device on the bogie.
FIG. 4 is a flowchart showing the contents of control processing performed by the ground control device on the bogie when the load transport time is reduced.
FIG. 5 is a flowchart showing the contents of control processing performed by the ground control device for the bogie when the load is always transferred between the entry / exit station and the relay station without changing the direction.
FIG. 6 is a flowchart showing the contents of control processing performed by the ground control device for the bogie when the cargo is always transferred between the entry / exit station and the relay station without changing the direction.
FIG. 7 is an overall configuration diagram of an automatic warehouse provided with a conventional loop transport system.
[Explanation of symbols]
R1-Rn storage rack
St11-St1n Storage and retrieval station
St21-St2n Relay Station
1 Loop transport system
2 loop orbit
N1-N4 bogie
6. Roller conveyor (self-propelled conveyor)
10 Ground control device
L load
Claims (3)
前記ステーションから荷が移載される荷移載対象の台車に対して、それ以外の台車の内で荷が載置されていない空き状態の台車が存在するか否かを判断し、空き状態の台車が存在する場合には、その内の一台の台車を荷移載対象の台車と並列する位置まで回送し、前記荷移載対象の台車と空き状態の台車との間で前記自走式コンベアにより直接荷の受け渡しを行う制御を実行することを特徴とするループ搬送システム。A plurality of trolleys are provided so as to be able to travel in one direction along the loop track, and each of the trolleys is provided with a self-propelled conveyor for load transfer along a direction orthogonal to the traveling direction, In a loop transport system where a station for delivery is arranged outside the loop track,
It is determined whether or not there is an empty trolley where no load is placed among the other trolleys for the trolley to which the load is to be transferred from the station. If a truck is present, one of the trucks is forwarded to a position parallel to the truck to be transferred, and the self-propelled type is moved between the truck to be transferred and an empty truck. A loop transport system for executing control for directly transferring a load by a conveyor.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002255880A JP3995085B2 (en) | 2002-08-30 | 2002-08-30 | Loop transfer system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002255880A JP3995085B2 (en) | 2002-08-30 | 2002-08-30 | Loop transfer system |
Publications (2)
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