JP2001088069A - ロボットの教示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 表示部の表示に使用される言語の切替えを、
簡単な操作で且つ作業を停止することなく行なうことを
可能とする。 【解決手段】 各種画面を表示する表示部１４にタッチ
パネル１５を設け、このタッチパネル１５に、常に操作
が可能（有効）とされる言語切替キー２６を設ける。言
語切替キー２６のオン操作により、表示に使用される言
語を、日本語と英語とを交互に切替える。言語切替キー
２６には、次に切替わる言語種類をその言語を用いて表
示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、必要な情報を表示
する表示部を備え、その表示部の表示に使用される言語
を切替えることを可能としたロボットの教示装置に関す
る。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】例えば、成形機に取付
けられる成形品取出ロボット等のロボットは、例えば直
角座標ロボットからなるロボット本体、このロボット本
体を制御するコントローラ、このコントローラに接続さ
れたティーチングペンダントと称される教示装置等を備
えて構成される。前記教示装置は、例えば液晶ディスプ
レイからなる表示部や、ロボット本体をマニュアル操作
により動作させたり各種の教示（入力）操作を行なうた
めの多数のキーを有するキー操作部を備えて構成されて
いる。

【０００３】この場合、前記教示装置の表示部には、教
示（ティーチング）用の画面やロボット本体の動作状況
を示す画面など、各種の画面が表示されるのであるが、
この表示部の表示に使用される言語として、日本語はも
とより英語の表示データも用意されており、例えば母国
語が英語であるようなオペレータにも対応できるように
なっている。このとき、表示に用いる言語を例えば日本
語から英語に変更するには、表示部の初期設定画面にお
いて、オペレータが表示言語を日本語から英語に切替え
る設定を行なうことにより、以降の表示部の表示が英語
に切替えられるようになる。

【０００４】しかしながら、上記従来のものでは、表示
部の表示に使用される言語を切替えるには、いちいち初
期設定画面を呼出して切替え設定を行なうといった作業
が必要となり、設定作業が比較的面倒なものとなってい
た。また、例えばロボット本体の自動運転中や、Ｉ／Ｏ
表示中等においては、画面の切替ができないので、一旦
サイクル停止等を行なって作業を停止した上でなけれ
ば、初期設定画面を呼出すことができず、実質的には、
ロボット本体の作業途中などにおいては表示言語を変更
したくてもできない不都合があった。

【０００５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、表示部の表示に使用される言語の切替
えを、簡単な操作で且つ作業を停止することなく行なう
ことを可能とするロボットの教示装置を提供するにあ
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のロボットの教示装置は、キー操作部に、言
語切替キーを常時操作可能に設け、その言語切替キーの
操作に基づいて表示部の表示に使用される言語を切替え
るように構成したものである（請求項１の発明）。これ
によれば、オペレータが言語切替キーを操作するだけ
で、表示に使用される言語が切替えられるようになり、
しかも前記言語切替キーは常に操作可能なので、表示言
語の切替のために初期設定画面を呼出すといった余分な
操作を行なわずとも済む。この結果、表示部の表示に使
用される言語の切替えを、簡単な操作で且つ作業を停止
することなく行なうことが可能となるものである。

【０００７】またこの場合、言語切替キーが複数回操作
されたときに、その操作回数に応じて複数の言語を切替
えるように構成することもできる（請求項２の発明）。
これによれば、１個の言語切替キーによって複数の表示
言語を切替えることが可能となり、優れた操作性を得る
ことができると共に、言語切替キーの設置スペースも小
さく済ませることができる。

【０００８】さらには、前記言語切替キーを、表示部の
タッチパネル上に構成すると共に、その言語切替キー
に、次に切替わる言語種類をその言語を用いて表示させ
るように構成すれば（請求項３の発明）、言語切替キー
の操作によって次にどの言語に切替わるかが判りやすく
なって認識性が向上し、オペレータが所望する表示言語
に切替えるための操作が容易となって操作性を高めるこ
とができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明を成形機に取付けら
れる成形品取出ロボットに適用した一実施例（請求項
１，３に対応）について、図面を参照しながら説明す
る。図３は、ロボットとしての成形品取出ロボット１の
外観構成を概略的に示しており、この成形品取出ロボッ
ト１は、樹脂成形機２に取付けられるロボット本体３、
このロボット本体３にケーブル４を介して接続されるロ
ボットコントローラ５、このロボットコントローラ５に
ケーブル６を介して接続される本実施例に係る教示装置
（ティーチングペンダント）７を備えて構成される。
尚、詳しい図示及び説明は省略するが、前記樹脂成形機
２は、成形型８内に樹脂を注入する機構や、成形型８を
開閉する機構等を備えて構成されている。

【００１０】前記ロボット本体３は、この場合直角座標
ロボットからなり、前記樹脂成形機２の後部上面部に取
付けられ左右方向（Ｘ軸方向）に延びるベース９、この
ベース９に沿って移動され前方に延びるガイド部１０ａ
を有するトラバース１０、このトラバース１０のガイド
部１０ａに沿って前後方向（Ｙ軸方向）に移動されると
共に上下方向（Ｚ軸方向）に移動されるメインアーム１
１、このメインアーム１１の後ろ側において該メインア
ーム１１とは独立してガイド部１０ａに沿って前後方向
（Ｙ軸方向）に移動されると共に上下方向（Ｚ軸方向）
に移動されるサブアーム１２を備えている。

【００１１】詳しく図示はしないが、前記メインアーム
１１の先端部（下端部）には、垂直軸（Ｒ軸）に沿って
回転される手首部１３が設けられ、その手首部１３に成
形品取出し用のチャックが取付けられるようになってい
る。また、前記サブアーム１２の先端部（下端部）に
は、ランナ取出し用のチャックが取付けられるようにな
っている。さらに、このロボット本体３には、上記各軸
を自在に移動させるための、Ｘ軸モータ、メインアーム
用Ｙ軸モータ、サブアーム用Ｙ軸モータ、メインアーム
用Ｚ軸モータ、サブアーム用Ｚ軸モータ、Ｒ軸モータが
組込まれている。尚、このロボット本体３（樹脂成形機
２）の右側部位には、取出された成形品が収納される図
示しないパレットが配置されるようになっている。

【００１２】そして、前記ロボットコントローラ５は、
マイコンを主体とした制御回路や、サーボ制御部を備え
て構成され、予め記憶された動作プログラム及び前記教
示装置７により設定される教示データに基づいて、前記
ロボット本体３の各軸モータを制御し、もって成形品取
出作業を自動で実行させるようになっている。また、後
述するように、オペレータによる前記教示装置７のマニ
ュアル操作（手動操作）に基づき、ロボット本体３を実
際に動作させて各アーム１１，１２を所望の位置に移動
させることができるようになっている。尚、このロボッ
トコントローラ５には、パソコン等の周辺機器の接続も
可能とされている。

【００１３】前記ロボット本体３による成形品取出作業
は、例えば次のような概略手順にて行なわれる。即ち、
メインアーム１１及びサブアーム１２が成形型８の上方
の待機位置に位置した状態で、樹脂成形機２における成
形が完了して成形型８が開くと、メインアーム１１が製
品取出位置に設定速度で移動して成形品を取出し、所定
の経路（経由点）を通って製品収納位置に移動してその
成形品をパレットの所定位置に置き、再び待機位置に戻
る。また、これと併せて、サブアーム１２がランナ取出
位置に移動してランナを取出し所定の経路（経由点）を
通ってランナ回収位置に移動してそのランナを廃棄し、
再び待機位置に戻る。このような動作が、例えば設定さ
れたカウンタ回数だけ繰返して実行されるのである。

【００１４】ここで、本実施例に係る教示装置７につい
て述べる。この教示装置７は、図１にも示すように、オ
ペレータが手で持って操作できる程度のコンパクトな大
きさの、薄形のほぼ矩形箱状に構成されている。この教
示装置７の表面のパネル部には、中央部に位置して例え
ばカラー液晶ディスプレイからなる表示部１４が設けら
れていると共に、この表示部１４の表面にタッチパネル
１５が設けられている。周知のように、このタッチパネ
ル１５は、表示部１４の画面に各種のキーやアイコン等
が表示された状態で、オペレータによりタッチ操作され
ることにより、選択やコマンド入力用のキーとして機能
するようになっている。

【００１５】そして、図１に示すように、その表示部１
４の周囲部には、電源のオン，オフを行なうための電源
キー１６、前記ロボット本体３の運転（自動運転起動，
原点復帰，サイクル停止等）を指示するための複数の運
転キー１７、前記ロボット本体３の各軸をマニュアル操
作するための複数のマニュアル操作キー１８、複数のフ
ァンクションキー１９等からなる多数個のメンブレン式
のキースイッチが設けられている。

【００１６】また、これと共に、パネル部の左上に位置
して、教示装置７のモードを切替えるためのロータリ式
のスイッチからなるモード切替スイッチ２０が設けら
れ、パネル部の右上に位置して、緊急時にロボット本体
３を停止させるための押釦スイッチからなる非常停止ス
イッチ２１が設けられ、さらに、パネル部の右上の縁部
に位置して、回すことによりメニュー選択や数値の増減
を行なうためのジョグダイヤル２２が設けられている。
これにより、上記タッチパネル１５と併せて、各種のキ
ー入力を行なうためのキー操作部２３（図２参照）が構
成されているのである。

【００１７】この教示装置７の内部には、図２に示すよ
うに、制御回路２４及びインタフェース２５が設けられ
ている。前記制御回路２４は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ
等からなるマイコンを主体として構成され、前記キー操
作部２３からのキー入力に基づいて、前記表示部１４の
表示を制御すると共に、前記インタフェース２５を介し
て前記ロボットコントローラ５との間でのデータの授受
を実行するようになっている。これにより、オペレータ
は、この教示装置７を用いて、前記ロボット本体３のマ
ニュアル操作や、該ロボット本体３の自動運転に係る教
示データ（製品取出位置等の位置データや速度設定な
ど）の入力設定等を行なうことができるようになってい
る。

【００１８】この場合、教示装置７は、図１に示すよう
に、前記モード切替スイッチ２０の位置によって、不使
用（ＮＯ ＵＳＥＤ）、自動（ＡＵＴＯ）、操作設定
（ＭＡＮＵＡＬ）の３種類のモードをとり得るようにな
っている。このうち「不使用」のモードは、ロボット本
体３を動作させずに樹脂成形機２を単独で動作せるモー
ドである。また、「自動」のモードは、前記ロボット本
体３を自動運転させるモードである。そして、「操作設
定」のモードは、ロボット本体３のマニュアル操作や、
教示データの入力を行なうモードである。

【００１９】さて、前記制御回路２４は、設定されてい
る装置のモードやオペレータによるキー操作に応じて、
前記表示部１４に、選択画面、設定入力画面、状況表示
画面等の各種の画面を表示させると共に、タッチパネル
１５上に各種のキーを設定するようになっている。具体
例として、図１には、教示データ入力の際に表示される
教示項目選択画面を示しており、８つのアイコンにより
教示項目を選択する画面が表示される。また、図４及び
図５には、ロボット本体３のマニュアル操作時に表示さ
れる位置表示画面を示しており、ロボット本体３の各ア
ーム１１，１２の位置や移動速度（設定値の何％か）等
が表示されるようになっている。

【００２０】このとき、表示部１４の表示のうち文字表
示部分については、その表示内容を保存したファイルに
基づいて行なわれるのであるが、本実施例では、そのフ
ァイルとして、日本語での表示情報（文字コード）を記
憶したファイルと、英語での表示情報（文字コード）を
記憶したファイルとが設けられており、いずれかのファ
イルを用いることにより、表示に使用される言語とし
て、日本語及び英語の２種類の言語が使用可能とされて
いる。

【００２１】そして、前記キー操作部２３には、常に操
作可能な言語切替キー２６が設けられる。本実施例で
は、図１及び図４，図５に示すように、この言語切替キ
ー２６はタッチパネル１５上に設定されるようになって
いる。即ち、表示部１４の最上部にはモード表示バーが
設定され、このモード表示バーには、左端部に位置して
現在の装置のモードＭ（図では「操作設定」のモード）
がイラストと共に表示されるようになっており、その右
側（タッチパネル１５上）に、前記言語切替キー２６
が、電卓キー２７，入出力キー２８，システムキー２
９，ヘルプキー３０と共に設定されるようになってい
る。これら５個のキー２６〜３０は、どの表示画面でも
常に表示，設定されているようになっている。

【００２２】前記制御回路２４は、そのソフトウエア的
構成により、表示部１４の表示言語モードが日本語であ
るとき（図１，図４参照）に、前記言語切替キー２６が
オン操作（タッチパネル１５のタッチ操作）されると、
表示言語モードを英語に切替えるようになっており（図
５参照）、表示言語モードが英語であるときに、言語切
替キー２６がオン操作されると、表示言語モードを日本
語に切替えるようになっている。従って、制御回路２４
が表示制御手段として機能するのである。

【００２３】また、本実施例では、前記言語切替キー２
６には、次に切替わる言語種類がその言語を用いて表示
されるようになっている。つまり、表示言語モードが日
本語であるときには、図１，図４に示すように、言語切
替キー２６には「Ｅｎｇｌｉｓｈ」を略した「Ｅｎ
ｇ．」の文字が表示され、表示言語モードが英語である
ときには、図５に示すように、言語切替キー２６には
「日本語」の文字が表示されるのである。

【００２４】次に、上記構成の作用について述べる。
今、例えばオペレータが、ロボット本体３のマニュアル
操作を行ないたい場合には、まず、モード切替スイッチ
２０を操作して「操作設定」のモードとし、引続き、タ
ッチパネル１５上の「設定」のメニュー（モードＭの表
示の下に位置するタグ）を選択する。すると、表示部１
４には、例えば図４に示すような、各アーム１１，１２
の位置や移動速度（設定値の何％か）を表示するマニュ
アル操作画面が表示される。この場合、表示部１４の表
示言語モードは日本語とされており、日本語での表示が
なされる。

【００２５】ここで、例えば母国語が英語であるような
オペレータにあっては、タッチパネル１５上に設定され
ている言語切替キー２６をオン操作すれば、上述のよう
に、表示言語モードが英語に切替えられ、表示部１４は
図５に示すような表示に切替えられ、以降の表示部１４
の表示が英語に切替えられるようになる。このとき、言
語切替キー２６を操作する際には、「Ｅｎｇ．」の文字
が表示されているので、オペレータにとっては、このキ
ー２６を操作すれば英語に切替わることかが判りやす
く、操作を容易に行なうことができる。

【００２６】また、オペレータが、表示言語モードを日
本語に戻したい場合には、今度は「日本語」の文字が表
示された言語切替キー２６を操作すれば、表示言語モー
ドが再び日本語に切替えられる。この際にも、言語切替
キー２６には「日本語」の文字が表示されているので、
言語切替キー２６の認識性、操作性が良好となる。この
場合、言語切替キー２６のワンタッチ操作で、表示言語
モードを切替えることができるので、表示部１４の表示
画面を初期設定用の画面に変更することなく簡単な操作
で表示言語モードの切替を行なうことができる。

【００２７】このとき、他の画面についての詳しい図示
はしないが、前記表示部１４の最上部に設定されるモー
ド表示バーは、どの画面でも常に表示され、そのモード
表示バーにおいては、言語切替キー２６を含む５個のキ
ー２６〜３０が常に設定されて操作が可能とされると共
に、その操作が有効とされる。従って、ロボット本体３
の自動運転中や、Ｉ／Ｏ表示中等においては、表示部１
４の画面の切替えができない事情があるが、そのような
場合でも、ロボット本体３の作業等を停止することなく
表示言語モードの切替を行なうことができるのである。

【００２８】このように本実施例によれば、言語切替キ
ー２６を常時操作可能に設け、その言語切替キー２６の
操作に基づいて表示部１４の表示に使用される言語を切
替えるようにしたので、従来のようないちいち初期設定
画面を呼出して切替え設定を行なわなければならなかっ
たものと異なり、表示言語の切替のために初期設定画面
を呼出すといった余分な操作を行なわずとも済み、表示
部１４の画面の切替えができない状態でも表示言語モー
ドの切替えが可能となる。この結果、表示部１４の表示
に使用される言語の切替えを、簡単な操作で且つ作業を
停止することなく行なうことが可能となるという優れた
効果を得ることができるものである。

【００２９】この場合、１個の言語切替キー２６によっ
て２種類の言語を交互に切替えるようにしたので、夫々
の言語毎にキーを設ける場合と比べて、キーの設置スペ
ースを小さく済ませることができることは勿論である。
また、特に本実施例では、言語切替キー２６を、タッチ
パネル１５上に設定し、次に切替わる言語種類をその言
語を用いて表示させるように構成したので、言語切替キ
ー２６の操作によって次にどの言語に切替わるかが判り
やすくなり、認識性，操作性を良好とすることができる
ものである。

【００３０】尚、上記実施例では、日本語と英語との２
種類の言語を交互に切替える場合を例としたが、例え
ば、それらに加えてドイツ語、フランス語、中国語、ポ
ルトガル語等の文字情報のファイルを付加していけば、
多数の言語に対応することが可能となる。このとき、言
語切替キー２６の１回の操作により日本語から英語に切
替わり、２回の操作によりドイツ語に切替わり、３回の
操作によりフランス語に切替わるといったように、言語
切替キー２６の操作回数に応じて複数の言語を切替える
ように構成することもできる（請求項２に対応）。

【００３１】これによれば、１個の言語切替キー２６に
よって複数の表示言語を切替えることが可能となり、優
れた操作性を得ることができると共に、言語切替キー２
６の設置スペースも小さく済ませることができるメリッ
トが得られる。また、この場合にも、言語切替キー２６
には、次に切替わる言語種類がその言語を用いて表示さ
れるように構成すれば、より効果的となる。

【００３２】さらには、多数の言語に対応可能であって
も、初期設定画面にてそのうち２カ国語を選択し、言語
切替キー２６の操作により、その２カ国語のみが交互に
切替わるといった構成とすることもできる。言語切替キ
ーを、タッチパネル上に設けるのではなく、キー操作部
２３にキースイッチ（メカ的なスイッチ）として設ける
ようにしても良く、言語切替キーを、選択できる言語の
数だけ設けるようにしても良い。

【００３３】また、上記実施例では、教示装置７内の制
御回路２４が表示を制御する構成としたが、ロボットコ
ントローラ５が表示画面の映像信号を生成するように構
成しても良い。その他、本発明は上記実施例に限定され
るものではなく、例えば成形品取出ロボット以外の各種
のロボットの教示装置に本発明を適用することができ、
また、教示装置の画面構成やキー操作部の構成について
も種々の変形が可能である等、要旨を逸脱しない範囲内
で適宜変更して実施し得るものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すもので、教示装置の正
面図

【図２】教示装置の電気的構成を概略的に示すブロック
図

【図３】成形品取出ロボットのシステム全体の構成を概
略的に示す図

【図４】表示言語モードが日本語であるときのマニュア
ル操作画面を示す図

【図５】表示言語モードが英語であるときのマニュアル
操作画面を示す図

【符号の説明】

図面中、１は成形品取出ロボット、２は樹脂成形機、３
はロボット本体、５はロボットコントローラ、７は教示
装置、１４は表示部、１５はタッチパネル、１７は運転
キー、１８はマニュアル操作キー、２０はモード切替ス
イッチ、２２はジョグダイヤル、２３はキー操作部、２
４は制御回路（表示制御手段）、２６は言語切替キーを
示す。

フロントページの続き (72)発明者 須藤 義一 長野県上伊那郡南箕輪村4124−１ 株式会 社ハーモ内 Ｆターム(参考） 3F059 AA01 BA01 BC06 BC07 FA01 FC07 5H269 AB24 AB33 BB09 BB19 CC02 EE29 GG08 QB20 QC01 QC10 QD02 QD10 QE12 QE22 QE26 SA03

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 必要な情報を表示する表示部と、キー入
   力を行なうためのキー操作部とを備え、ロボット本体に
   対する教示データの入力や手動操作を行なうためのロボ
   ットの教示装置であって、 前記キー操作部に常時操作可能に設けられた言語切替キ
   ーと、 この言語切替キーの操作に基づいて、前記表示部の表示
   に使用される言語を切替える表示制御手段とを具備する
   ことを特徴とするロボットの表示装置。
2. 【請求項２】 前記表示制御手段は、前記言語切替キー
   が複数回操作されたときには、その操作回数に応じて複
   数の言語を切替えるように構成されていることを特徴と
   する請求項１記載のロボットの教示装置。
3. 【請求項３】 前記言語切替キーは、前記表示部のタッ
   チパネル上に構成されており、次に切替わる言語種類が
   その言語を用いて表示されることを特徴とする請求項１
   又は２記載のロボットの教示装置。