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DE112013000102T5 - Arbeitsfahrzeug - Google Patents

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DE112013000102T5
DE112013000102T5 DE112013000102.0T DE112013000102T DE112013000102T5 DE 112013000102 T5 DE112013000102 T5 DE 112013000102T5 DE 112013000102 T DE112013000102 T DE 112013000102T DE 112013000102 T5 DE112013000102 T5 DE 112013000102T5
Authority
DE
Germany
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command value
speed
torque command
control section
battery
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE112013000102.0T
Other languages
English (en)
Inventor
Yuji Kikuyama
Yoshitaka Onodera
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Komatsu Ltd
Original Assignee
Komatsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Komatsu Ltd filed Critical Komatsu Ltd
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Abstract

Ein Arbeitsfahrzeug weist mindestens einen Fahrmotor auf, und umfasst einen ersten Steuerungsabschnitt (101), der einen zum Steuern des Motors verwendeten Geschwindigkeitsbefehlswert erzeugt und eine gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs zu einer Beziehung zwischen einem Momentenbefehlswert als ein Befehlswert für ein in dem Motor zu erzeugendes Moment und einer Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs hinzufügt, um einen ersten Momentenbefehlswert zu erzeugen, und einen zweiten Steuerungsabschnitt (102), der einen zweiten Momentenbefehlswert basierend auf dem durch den ersten Steuerungsabschnitt (101) erzeugten Geschwindigkeitsbefehlswert und der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit erzeugt, den Motor durch Verwenden eines kleineren des ersten Momentenbefehlswerts und des zweiten Momentenbefehlswerts steuert, wenn sich das Arbeitsfahrzeug vorwärts bewegt, und den Motor durch Verwenden eines größeren des ersten Momentenbefehlswerts und des zweiten Momentenbefehlswerts steuert, wenn sich das Arbeitsfahrzeug rückwärts bewegt. Der erste Steuerungsabschnitt (101) bestimmt den Geschwindigkeitsbefehlswert basierend auf einer Fahrpedalöffnung, die zum Regulieren der Fahrgeschwindigkeit verwendet wird, der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit und einer gegenwärtigen Bewegungsrichtung des Arbeitsfahrzeugs.

Description

  • Gebiet
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein durch einen Motor betriebenes Arbeitsfahrzeug.
  • Hintergrund
  • Bekannte Arbeitsfahrzeuge weisen einen Fahrmotor auf, und führen eine Fahroperation durch, nachdem der Motor Energie von einer Batterie (Energiespeicher; Akkumulator) empfängt. Als ein derartiges beschreibt beispielsweise die Patentliteratur 1 eine Technologie bezüglich des Fahrsteuersystems eines Fahrzeugs der Batterieart.
  • Zitierliste
  • Patentliteratur
  • Patentliteratur 1: Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 8-9508
  • Zusammenfassung
  • Technisches Problem
  • Beispielsweise führt ein Gabelstapler, der als eine Arbeitsmaschine dient, manchmal eine sogenannte Rückschalteoperation (Umschalte- bzw. Umsetzoperation) für Belade- und Entladearbeiten durch. Das Rückschalten bezieht sich auf eine Operation, bei der die gegenwärtige Bewegungsrichtung des Arbeitsfahrzeugs nicht mit einem Befehl übereinstimmt, der zum Definieren einer Bewegungsrichtung verwendet wird. Weiterhin gilt beispielsweise, dass wenn sich das Arbeitsfahrzeug auf einem Bergabgefälle befindet, es wahrscheinlich ist, dass sich dieses vorwärts bewegt und das Gefälle aufgrund des abschüssigen Winkels des Gefälles oder dergleichen herabfährt, im Gegensatz zu dessen beabsichtigter Rückwärtsbewegung (und umgekehrt). In diesem Fall kann eine Steuerung zum Verhindern, dass das Arbeitsfahrzeug das Gefälle herabgleitet, in Kraft gesetzt werden. Daher besteht die Notwendigkeit, sowohl die Rückschalteoperation als auch die Steuerung zum Verhindern des Herabgleitens durchzuführen.
  • In einem Zustand, in dem die beabsichtigte Bewegungsrichtung des Arbeitsfahrzeugs auf dem Bergabgefälle mit der gegenwärtigen Bewegungsrichtung nicht übereinstimmt, steht die gegenwärtige Bewegungsrichtung des Arbeitsfahrzeugs im Widerspruch mit dem zum Definieren der Bewegungsrichtung verwendeten Befehl, was die gleiche Situation wie bei der Rückschalteoperation erzeugt. Wenn die Rückschalteoperation während der Steuerung zum Verhindern, dass das Arbeitsfahrzeug das Gefälle herabgleitet oder andersherum, auftritt, besteht keine Notwendigkeit, zwischen den beiden Steuerarten umzuschalten oder auf eine andere Steuerung zu wechseln. Daher werden Bedingungen zum Umschalten oder Wechseln der Steuerung kompliziert, und eine plötzliche Beschleunigung, Verzögerung, oder dergleichen, des Arbeitsfahrzeugs, die während des Umschaltens der Steuerung auftreten können, müssen unterdrückt werden. In der Technologie, die in der Patentliteratur 1 beschrieben ist, kann ein Moment plötzlich fluktuieren, um einen gegenwärtigen Momentenbetrag auf 0 zu setzen, wenn eine Beschleuniger-Aus-Wiederherstellung (Rückwärtsbewegung) auf eine Vorwärtsbewegungsrückschaltwiederherstellung umgeschaltet wird. Als eine Folge kann die in der Patentliteratur 1 beschriebene Technologie das Auftreten einer plötzlichen Beschleunigung und Verzögerung oder dergleichen in dem Arbeitsfahrzeug verursachen.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt eine Aufgabe zu Grunde, das Auftreten einer plötzlichen Beschleunigung, Verzögerung oder dergleichen in einem Arbeitsfahrzeug zu verhindern, wenn das durch einen Motor betriebene Arbeitsfahrzeug eine Rückschalteoperation und die Verhinderung dessen Herabgleitens an einem Gefälle gleichzeitig durchführt.
  • Lösung des Problems
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Arbeitsfahrzeug mit mindestens einem Fahrmotor bereitgestellt, das aufweist: einen ersten Steuerungsabschnitt, der einen Drehzahlbefehlswert erzeugt, der zum Steuern des Motors verwendet wird, und eine gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs zu einer Beziehung zwischen einem Momentenbefehlswert als ein Befehlswert für ein in dem Motor zu erzeugendes Moment und einer Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs addiert, um einen ersten Momentenbefehlswert zu erzeugen; und einen zweiten Steuerungsabschnitt, der einen zweiten Momentenbefehlswert basierend auf dem durch den ersten Steuerungsabschnitt erzeugten Geschwindigkeitsbefehlswert und der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit erzeugt, den Motor durch Verwenden des kleineren des ersten Momentenbefehlswerts und des zweiten Momentenbefehlswerts steuert, wenn sich das Arbeitsfahrzeug vorwärts bewegt, und den Motor durch Verwenden des größeren des ersten Momentenbefehlswerts und des zweiten Momentenbefehlswerts steuert, wenn sich das Fahrzeug rückwärts bewegt, wobei, wenn eine gegenwärtige Bewegungsrichtung des Arbeitsfahrzeugs im Widerspruch mit einem zum Definieren einer Bewegungsrichtung des Arbeitsfahrzeugs verwendeten Bewegungsrichtungsbefehlswert steht, der erste Steuerungsabschnitt den Geschwindigkeitsbefehlswert basierend auf der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit, die erzeugt wird, wenn der Widerspruch auftritt, bestimmt.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung gilt vorzugsweise, dass der erste Steuerungsabschnitt den Geschwindigkeitsbefehlswert größer als einen Absolutwert der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit, die erzeugt wird, wenn der Widerspruch auftritt, macht.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung gilt vorzugsweise, dass der erste Steuerungsabschnitt verhindert, dass der Geschwindigkeitsbefehlswert größer als der Wert wird, der erzeugt wird, wenn der Widerspruch auftritt.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung gilt vorzugsweise, dass der erste Steuerungsabschnitt den Absolutwert des Geschwindigkeitsbefehlswerts größer als 0 macht, wenn sich die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit von 0 ändert.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung gilt vorzugsweise, dass eine Beziehung zwischen dem ersten Momentenbefehlswert und der Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs sich mit einer Fahrpedal- bzw. Beschleunigeröffnung des Arbeitsfahrzeugs ändert.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung gilt vorzugsweise, dass der erste Steuerungsabschnitt den Geschwindigkeitsbefehlswert verringert, wenn die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit näher zu 0 wird.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung gilt vorzugsweise, dass ein Rotor in dem Motor einen Permanentmagneten aufweist.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Arbeitsfahrzeug mit mindestens einem Fahrmotor bereitgestellt, wobei das Arbeitsfahrzeug umfasst: einen ersten Steuerungsabschnitt, der einen Geschwindigkeitsbefehlswert erzeugt, der zum Steuern des Motors verwendet wird, und eine gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs zu einer ersten Beziehung zwischen einem Momentenbefehlswert als ein Befehlswert für ein in dem Moment zu erzeugendes Moment und einer Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs zum Erzeugen eines ersten Momentenbefehlswerts addiert; und einen zweiten Steuerungsabschnitt, der die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit zu einer zweiten Beziehung zwischen dem Momentenbefehlswert und der Fahrgeschwindigkeit basierend auf dem durch den ersten Steuerungsabschnitt erzeugten Geschwindigkeitsbefehlswert addiert, um einen zweiten Momentenbefehlswert zu generieren, den Motor durch Verwenden des kleineren des ersten Momentenbefehlswerts und des zweiten Momentenbefehlswerts steuert, wenn sich das Arbeitsfahrzeug vorwärts bewegt, und den Motor durch Verwenden des größeren des ersten Momentenbefehlswerts und des zweiten Momentenbefehlswerts steuert, wenn sich das Fahrzeug rückwärts bewegt, wobei der erste Steuerungsabschnitt den Geschwindigkeitsbefehlswert basierend auf einer gegenwärtigen Bewegungsrichtung des Arbeitsfahrzeugs und einem zum Definieren einer Bewegungsrichtung des Arbeitsfahrzeugs verwendeten Bewegungsrichtungsbefehlswert bestimmt, bestimmt, ob die gegenwärtige Bewegungsrichtung im Widerspruch mit dem zum Definieren der Bewegungsrichtung des Arbeitsfahrzeugs verwendeten Bewegungsrichtungsbefehlswerts steht, den Geschwindigkeitsbefehlswert basierend auf der Geschwindigkeit, die generiert wird, wenn der Widerspruch auftritt, und einen Absolutwert des Geschwindigkeitsbefehlswerts größer als 0 macht, wenn sich die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit von 0 ändert.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, ein Auftreten einer plötzlichen Beschleunigung und Verzögerung oder dergleichen in einem Arbeitsfahrzeug zu verhindern, wenn das durch einen Motor angetriebene Arbeitsfahrzeug eine Rückschalteoperation und die Verhinderung dessen Herabrutschens auf einem Gefälle gleichzeitig durchführt.
  • Kurze Beschreibung der Zeichnungen
  • 1 ist eine Seitenansicht, die einen Zustand eines Arbeitsfahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel aus Sicht der linken Seite veranschaulicht.
  • 2 ist eine perspektivische Ansicht, die einen Zustand des Arbeitsfahrzeugs gemäß dem Ausführungsbeispiel gesehen von der linken hinteren und diagonal oberen Seite veranschaulicht.
  • 3 ist eine schematische Ansicht, die ein Steuerungssystem für einen Fahrmotor, der in einem Gabelstapler der Batterieart gemäß dem Ausführungsbeispiel bereitgestellt ist, veranschaulicht.
  • 4 ist eine schematische Darstellung, die einen ersten Steuerungsabschnitt und einen zweiten Steuerungsabschnitt veranschaulicht.
  • 5 ist eine Konzeptdarstellung, die ein Beispiel eines Steuerkennfelds veranschaulicht, das verwendet wird, wenn der erste Steuerungsabschnitt und der zweite Steuerungsabschnitt den Fahrmotor steuern.
  • 6 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer Prozedur zum Steuern des Fahrmotors mit dem ersten Steuerungsabschnitt und dem zweiten Steuerungsabschnitt veranschaulicht.
  • 7 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel des Steuerns des Fahrmotors gemäß dem Ausführungsbeispiel veranschaulicht.
  • 8 ist eine Darstellung, die die Beziehung zwischen einem Geschwindigkeitsbegrenzungsbefehl und einer gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit bei einer Gefällesteuerung und einer Rückschaltesteuerung veranschaulicht.
  • 9 ist eine Darstellung, die einen Zustand veranschaulicht, in dem sich der Gabelstapler der Batterieart auf einem Bergaufgefälle befindet.
  • 10 ist eine Darstellung zum Beschreiben eines dritten Momentenbefehlswerts und der Operation des Gabelstaplers der Batterieart unter der Gefällesteuerung.
  • 11 ist eine Darstellung, die einen Zustand veranschaulicht, in dem ein Fahrpedal herabgedrückt ist, wenn sich der Gabelstapler der Batterieart auf dem Bergaufgefälle befindet.
  • 12 ist eine Darstellung zum Beschreiben des dritten Momentenbefehlswerts und der Operation des Gabelstaplers der Batterieart in dem in 11 veranschaulichten Zustand.
  • 13 ist eine Darstellung, die einen Zustand veranschaulicht, in dem sich der Gabelstapler der Batterieart auf einem Bergabgefälle befindet.
  • 14 ist eine Darstellung zum Beschreiben des dritten Momentenbefehlswerts und der Operation des Gabelstaplers der Batterieart unter der Gefällesteuerung.
  • 15 ist eine Darstellung, die ein Beispiel einer Rückschalteoperation veranschaulicht.
  • 16 ist eine Darstellung, die einen Zustand veranschaulicht, in dem der Gabelstapler der Batterieart eine Kraftfahrt und eine Vorwärtsbewegung durchführt.
  • 17 ist eine Darstellung zum Beschreiben eines Momentenbefehlswerts in dem Zustand, in dem der Gabelstapler der Batterieart die Kraftfahrt und die Vorwärtsbewegung durchführt.
  • 18 ist eine Darstellung, die einen Zustand veranschaulicht, in dem der Gabelstapler der Batterieart die Rückschalteoperation startet.
  • 19 ist eine Darstellung zum Beschreiben des Momentenbefehlswerts in einem Fall, in dem der Gabelstapler der Batterieart die Rückschalteoperation startet.
  • 20 ist eine Darstellung, die den Gabelstapler der Batterieart während der Rückschalteoperation veranschaulicht.
  • 21 ist eine Darstellung zum Beschreiben des Momentenbefehlswerts in der Rückschalteoperation.
  • 22 ist eine Darstellung, die den Gabelstapler der Batterieart veranschaulicht, der bewirkt wird, um sich durch Verzögerung entgegengesetzt zu bewegen.
  • 23 ist eine Darstellung zum Beschreiben des Momentenbefehlswerts in einem Fall, in dem die Bewegungsrichtung durch Verzögerung umgekehrt ist.
  • 24 ist eine Darstellung, die den Gabelstapler der Batterieart veranschaulicht, der nach Starten der Rückschaltesteuerung auf dem Bergabgefälle fährt.
  • 25 ist eine Darstellung zum Beschreiben des Momentenbefehlswerts in einem Fall, in dem der Gabelstapler der Batterieart nach Starten der Rückschaltesteuerung auf dem Bergabgefälle fährt.
  • 26 ist eine Darstellung, die einen Zustand veranschaulicht, in dem sich der Gabelstapler der Batterieart rückwärts mit dem gedrückten Fahrpedal auf dem Bergabgefälle bewegt.
  • 27 ist eine Darstellung zum Beschreiben des Momentenbefehlswerts in dem Zustand, in dem sich der Gabelstapler der Batterieart mit gedrücktem Fahrpedal rückwärts auf dem Bergabgefälle bewegt.
  • 28 ist eine Darstellung, die einen Zustand veranschaulicht, in dem die Rückschaltesteuerung durchgeführt wird, wenn sich der Gabelstapler der Batterieart auf dem Bergabgefälle befindet.
  • 29 ist eine Darstellung zum Beschreiben des Momentenbefehlswerts unter der Rückschaltesteuerung, wenn sich der Gabelstapler der Batterieart auf dem Bergabgefälle befindet.
  • 30 ist ein Steuerungsblockdiagramm der Geschwindigkeitsbefehlswerterzeugungssektion des ersten Steuerungsabschnitts.
  • 31 ist eine Darstellung zum Beschreiben des Änderungsbetrags eines Geschwindigkeitsbegrenzungsbefehls, der durch einen Änderungsbetragbestimmungsabschnitt bestimmt wird.
  • 32 ist eine Darstellung, die eine Beispiel eines Falls veranschaulicht, in dem der Geschwindigkeitsbegrenzungsbefehl bewirkt wird, sich basierend auf dem Änderungsbetrag zu ändern.
  • 33 ist eine Darstellung zum Beschreiben eines Beispiels eines Verfahrens zum Bestimmen des Steuerungszustands des zweiten Steuerungsabschnitts mit der Geschwindigkeitsbefehlswerterzeugungssektion des ersten Steuerungsabschnitts.
  • 34 ist eine Darstellung zum Beschreiben eines Beispiels des Verfahrens zum Bestimmen des Steuerungszustands des zweiten Steuerungsabschnitts mit der Geschwindigkeitsbefehlswerterzeugungssektion des ersten Steuerungsabschnitts.
  • 35 ist eine Darstellung zum Beschreiben eines Beispiels des Verfahrens zum Bestimmen des Steuerungszustands des zweiten Steuerungsabschnitts mit der Geschwindigkeitsbefehlswerterzeugungssektion des ersten Steuerungsabschnitts.
  • 36 ist ein Diagramm, das ein modifiziertes Beispiel des Geschwindigkeitsbegrenzungsbefehls in einem Fall veranschaulicht, in dem der zweite Steuerungsabschnitt den Fahrmotor gemäß dem ersten Momentenbefehlswert steuert.
  • 37 ist eine Darstellung, die einen Zustand veranschaulicht, in dem das Fahrpedal geöffnet ist, wenn sich der Gabelstapler der Batterieart auf dem Bergabgefälle befindet.
  • 38 ist eine Darstellung zum Beschreiben des Momentenbefehlswerts in einem Fall, in dem das Fahrpedal geöffnet ist, wenn sich der Gabelstapler der Batterieart auf dem Bergabgefälle befindet.
  • Beschreibung des Ausführungsbeispiels
  • Es wird eine Beschreibung einer Methode (Ausführungsbeispiel) zum Ausführen der vorliegenden Erfindung mit Bezugnahme auf die Zeichnungen bereitgestellt.
  • 1 ist eine Seitenansicht, die einen Zustand eines Arbeitsfahrzeugs gemäß dem Ausführungsbeispiel aus Sicht der linken Seite veranschaulicht. 2 ist eine perspektivische Ansicht, die einen Zustand des Arbeitsfahrzeugs gemäß dem Ausführungsbeispiel aus Sicht der linken hinteren und diagonal oberen Seite veranschaulicht. Als ein motorbetriebenes Arbeitsfahrzeug ist in dem Ausführungsbeispiel ein Gabelstapler der Batterieart 1 beschrieben, jedoch ist das Arbeitsfahrzeug nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann das Arbeitsfahrzeug ein Radlader, ein Bagger, oder dergleichen sein, das durch elektrische Energie von einer Batterie (Energiespeicher; Akkumulator) oder elektrische Energie, die von einem durch einen Motor oder dergleichen angetriebenen Generator erhalten wird, angetrieben wird.
  • In der nachfolgenden Beschreibung ist an dem Gabelstapler der Batterieart 1 die Seite, an der eine Gabel 13 bereitgestellt ist, eine Frontseite F, und die Seite, an der ein Gegengewicht 20 bereitgestellt ist, ist eine Heckseite B. Wenn das Arbeitsfahrzeug kein ein Gabelstapler der Batterieart ist, entspricht eine Seite in Richtung eines Lenkrads 36, das als eine Betätigungseinheit dient, von einem Fahrersitz 34 der Frontseite F, während eine Seite in Richtung des Fahrersitzes 34 von dem Lenkrad 36 der Heckseite B entspricht. In dem Fall eines Baggers, eines Radladers oder dergleichen umfasst die Betätigungseinheit einen. Betätigungshebel, der zum Betätigen einer Arbeitsmaschine verwendet wird, neben dem Lenkrad 36, das zum Lenken des Arbeitsfahrzeugs verwendet wird.
  • In dem Ausführungsbeispiel stellen die rechte und die linke Seite eine rechte und linke Seite bezüglich der Frontseite F dar. Eine Rechts-Links-Richtung stellt die Breiterichtung eines Fahrzeugkörpers 10, der als der Hauptkörper des Arbeitsfahrzeugs dient, dar. Eine Aufwärts- bzw. nach-oben-Seite U stellt eine Seite senkrecht zu einer Ebene (Bodenebene), die mindestens drei von Vorderrädern 11 und Hinterrädern 12 kontaktiert, und in Richtung der Drehzentrumsachsen der Vorderräder 11 und der Hinterräder 12 von der Bodenebene dar. Eine Abwärts- bzw. nach-unten-Seite D stellt eine Seite in Richtung der Bodenebene von den Drehzentrumsachsen der Vorderräder 11 und der Hinterräder 12 dar. Eine Achse in Richtung der Rückwärts-Vorwärts-Richtung des Fahrzeugkörpers 10, die durch die Mitte der Breiterichtung des Fahrzeugkörpers 10 verläuft, ist als eine Rückwärts-Vorwärts-Achse dargestellt, und eine Achse senkrecht zu der Rückwärts-Vorwärts-Achse, die in der Rechts-Links-Richtung des Fahrzeugskörpers 10 verläuft, ist als eine Rechts-Links-Achse dargestellt. Eine Achse in Richtung der Oben-Unten-Richtung des Fahrzeugkörpers 10 ist als eine Oben-Unten-Achse dargestellt. Die Oben-Unten-Achse verläuft senkrecht zu sowohl der Rückwärts-Vorwärts-Achse als auch der Rechts-Links-Achse. In der nachfolgenden Beschreiben stellt eine Draufsicht einen Zustand aus Sicht der Aufwärtsseite U bzw. von oben dar.
  • <Allgemeiner Aufbau des Gabelstaplers der Batterieart 1>
  • Der Gabelstapler der Batterieart 1 umfasst Vorderräder 11 an den frontseitigen Ecken des Fahrzeugkörpers 10 und Hinterräder 12 an den heckseitigen Ecken davon. Der Gabelstapler der Batterieart 1 fährt, wenn die Vorderräder 11 durch einen Motor (Fahrmotor) 50 angetrieben werden, der hinter den Vorderrädern 11 bereitgestellt ist. Insbesondere wird die Ausgabe des Fahrmotors 50 an beide der Vorderräder 11 und 11 über eine Kraftübertragungsvorrichtung 51 mit einer Untersetzungsfunktion übertragen, um diese anzutreiben.
  • In dem Ausführungsbeispiel kann beispielsweise ein Motor der PM-(Permanentmagnet-)Art, d. h. ein Motor, in dem ein Rotor einen Permanentmagneten aufweist, als der Fahrmotor 50 verwendet werden. Wenn der Motor der PM-Art als der Fahrmotor 50 verwendet wird, kann ein SPM-(Oberflächenpermanentmagnet-)Typ oder ein IPM-(Innenpermanentmagnet-)Typ verwendet werden.
  • An der Frontseite F des Fahrzeugkörpers 10 ist die Gabel 13 bereitgestellt, um Frachten zu laden und zu entladen, oder zu bewegen. Die Gabel 13 ist durch entlang der Oben-Unten-Richtung bereitgestellte Masten 14 gestützt. Die Gabel 13 bewegt sich entlang den Masten 14 nach oben und nach unten, wenn ein zwischen der Gabel 13 und den Masten 14 bereitgestellter Mastzylinder 15 angetrieben wird. Obwohl nicht in den Zeichnungen veranschaulicht, sind die Masten 14 an dem Fahrzeugkörper 10 derart angebracht, um um die Rechts-Links-Achse an den unteren Enden davon drehbar zu sein. Zusätzlich umfassen die Masten 14 einen nicht gezeigten Neigungszylinder zwischen den Masten 14 und dem Fahrzeugkörper 10. Wenn der Neigungszylinder angetrieben wird, wird den Masten 14 ermöglicht, sich bezüglich des Fahrzeugkörpers 10 vorwärts oder rückwärts zu neigen.
  • An dem Heckende des Fahrzeugkörpers 10 ist das Gegengewicht bereitgestellt. Der Gabelstapler der Batterieart 1 ist ein Gabelstapler der Gegengewichtsausgleichsart, wie vorstehend beschrieben, ist jedoch nicht darauf beschränkt. Das Gegengewicht 20 ist ein Gewicht, das verwendet wird, um die Balance beizubehalten, wenn die Gabel 13 Frachten stützt. Das Gegengewicht 20 ist beispielsweise Metall, ist jedoch nicht darauf beschränkt. Das Gegengewicht 20 ist angebracht, um von einem Gebiet oberhalb der Hinterräder 12 zu dem Gebiet des Heckendes zu reichen.
  • Wie in 2 veranschaulicht ist, ist das Gegengewicht 20 ausgebildet, um eine Öffnung eines konkaven Teils in der Rückwärts-Vorwärts-Richtung an der oberen Fläche davon aufzuweisen. Insbesondere ist das Gegengewicht 20 mit dem konkaven Teil an der oberen Fläche davon auf eine solche Weise ausgebildet, dass ein Paar von säulenartigen Elementen 22 an beiden Seiten eines Gewichthauptkörpers 21 mit einer flachen oberen Fläche nach oben vorsteht. Die säulenartigen Elemente 22 sind konvexe Teile, die von Gebieten vorstehen, die einander an beiden Seiten des Gewichthauptkörpers 21 zu der Aufwärtsseite U und der Frontseite des Fahrzeugkörpers 10 gegenüberstehen, und Führungsflächen parallel zueinander entlang der Rückwärts-Vorwärts-Richtung des Fahrzeugkörpers 10 aufweisen. Die säulenartigen Elemente 22 sind in dem Gewichthauptkörper 21 integriert. Es sei angemerkt, dass die hintere Fläche des Gegengewichts 20 mit einer Harzgewichtabdeckung 23 abgedeckt ist.
  • Wie in 1 veranschaulicht ist, ist eine als Energieversorgung dienende Batterie (Energiespeicher; Akkumulator) 30 an dem zentralen Teil des Fahrzeugkörpers 10 angebracht. Die Batterie 30 ist von dem offenen Typ, bei dem eine Vielzahl von Batteriezellen in einem offenen Zustand innerhalb eines rechteckigen Batteriegehäuses 31 mit einer offenen oberen Oberfläche aufgenommen sind. Die Batterie 30 ist nicht auf einen solchen offenen Typ beschränkt. Die Größe des Batteriegehäuses 31 entlang der Breiterichtung des Fahrzeugkörpers 10 ist ein wenig kleiner als die gegenseitige Distanz zwischen dem Paar von säulenähnlichen Elementen 22. Eine solche Struktur ermöglicht, dass das Batteriegehäuse 31 zwischen dem Paar von säulenartigen Elementen 22 hindurchpasst. Wie in 1 veranschaulicht ist, ist die Batterie 30 an einer Batterieanbringfläche 24 angebracht, die sich näher an der Frontseite F als an der Frontfläche 21F des Gewichthauptkörpers 21 in dem Fahrzeugkörper 10 befindet, und sich näher an der unteren Seite D als an der oberen Fläche 21a des Gewichthauptkörpers 21 befindet. Die Position der Batterieanbringfläche 24 ist derart eingestellt, dass der obere Abschnitt des hinteren Endes der Batterie 30 zwischen den gegenseitigen säulenartigen Elementen 22 zwischengeschoben ist und mit den Gegengewichten 20 überlappt, wenn die Batterie 30 an der Batterieanbringfläche 24 angebracht ist.
  • Eine Batteriehaube 33 ist an der Aufwärtsseite U der an der Batterieanbringfläche 24 angebrachten Batterie 30 angebracht, und der Fahrersitz 34 ist an der oberen Fläche der Batteriehaube 33 angebracht. Die Batteriehaube 33 weist eine Größe auf, die groß genug ist, um die obere Fläche des Batteriegehäuses 31 abzudecken, und wird an einem Stützbock 25 des Fahrzeugkörpers 10 über einen Stützschaft 33a entlang der Rechts-Links-Richtung des Fahrzeugkörpers 10 an dem Frontendabschnitt davon gestützt. Der Stützbock 35, der die Batteriehaube 33 stützt, ragt in Richtung der Aufwärtsseite U von einem Gebiet, das an dem Frontende der Batterieanbringfläche 24 positioniert ist, heraus. Wenn diese um die Schaftmitte des Stützschafts 33a rotiert wird, wird der Batteriehaube 33 ermöglicht, sich in einer horizontalen Position, wo die Oberseite U der Batterie 30 abgedeckt ist, und in eine vorwärtsgelehnte Position, wo das hintere Ende in Richtung der Oberseite U angehoben wird, um die Oberseite U der Batterie 30 zu öffnen, zu bewegen.
  • Zum Austauschen der Batterie 30 wird die Batteriehaube 33 bewegt, um in die nach vorwärts angelehnte Position bewegt zu werden, wo die Oberseite bzw. Aufwärtsseite U der Batterie 30 offen ist. In diesem Zustand wird die Batterie 30 in Richtung der Oberseite U des Fahrzeugkörpers 10 gehoben und zur Entnahme zu der Rückseite B herausgezogen. Die geladene Batterie 30 wird von der Rückseite B des Fahrzeugkörpers 10 zu der Oberseite U der Batterieanbringfläche bzw. Batteriemontagefläche 24 in deren verlängerten Zustand bewegt und an der Batterieanbringfläche 24 montiert.
  • Wie in 1 veranschaulicht ist, ist eine obere Platte 40 an der Oberseite bzw. Aufwärtsseite U des Fahrzeugkörpers 10 bereitgestellt. Wie in 2 veranschaulicht ist, besteht die obere Platte 40 aus einem im Wesentlichen rechteckigen Rahmenkörper 41 mit einer Größe, um die Oberseite U des Fahrersitzes 34 zu bedecken, und aus einer Vielzahl von Stäben 42, und die Größe der oberen Platte 40 entlang der Breiterichtung des Fahrzeugkörpers 10 ist kleiner als die des Fahrzeugkörpers 10. Die obere Platte 40 wird an dem Fahrzeugkörper 10 über ein Paar von Frontverankerungen 43 und ein Paar von Heckverankerungen 44 angebracht.
  • Wie in 1 veranschaulicht ist, erstrecken sich die Frontverankerungen 43, um zu der Frontseite F in Richtung der Unterseite D von den Frontendeckabschnitten der oberen Platte 40 geneigt zu sein, wobei die jeweiligen unteren Enden davon mit dem Frontende des Fahrzeugkörpers 10 fixiert sind. Das gegenseitige Intervall zwischen den Frontverankerungen 43 ist über deren gesamte Länge annähernd gleich. Die Heckverankerungen 44 weisen ausgespannte Abschnitte 44a auf, die quer linear in Richtung der Unterseite D von den hinteren Endeckabschnitten der oberen Platte 40 herausragen, um schrittweise voneinander zu separieren, und weisen Verankerungshauptkörperabschnitte 44b auf, die sich in Richtung annähernd der Unterseite von den unteren Enden der verbreiterten Abschnitte 44a erstrecken, wobei die jeweiligen unteren Enden davon mit dem Heckende des Fahrzeugkörpers 10 fixiert sind.
  • Der gegenseitige Abstand zwischen den Verankerungshauptkörperabschnitten 44b, die parallel zueinander angebracht sind, der Heckverankerungen 44 ist annähernd der gleiche wie der zwischen den säulenartigen Elementen 22, und daher wird den Verankerungshauptkörperabschnitten 44b ermöglicht, das Batteriegehäuse 31 und die Batteriehaube 33 zu durchlaufen. Die Positionen, an denen sich die Verankerungshauptkörperabschnitte 44b und die aufgespannten Abschnitte 44a einander überschneiden, befinden sich an Positionen, die so hoch wie möglich angeordnet sind, dass die Batteriehaube 33 in der horizontalen Position nicht die hinteren Verankerungen 44 behindert, wenn diese zu der nach vorwärts angelehnten Position bewegt werden, und dass die Batterie 30 nicht das Batteriegehäuse 31 behindert, wenn diese an einer Batterietransferposition angebracht ist.
  • Der Gabelstapler der Batterieart 1 umfasst ein Beschleuniger- bzw. Fahrpedal 37, ein Bremspedal 38 und einen Bewegungsrichtungsumschalthebel 39. Das Beschleunigerpedal 37 ist ein Betätigungselement, das zum Steuern der Ausgabe und Drehrichtung des Fahrmotors 50 verwendet wird. Das Bremspedal 38 ist ein Betätigungselement, das zum Stoppen des Gabelstaplers der Batterieart 1 verwendet wird. Der Bewegungsrichtungsumschalthebel 39 ist ein Betätigungselement, das verwendet wird, um die Bewegungsrichtung des Gabelstaplers der Batterieart 1 zwischen der Frontseite F (vorwärts) und der Heckseite B (rückwärts) umzuschalten.
  • Wie in 2 veranschaulicht ist, umfasst der Gabelstapler der Batterieart 1 eine Bedienplatte bzw. ein Bedienpult 52 an der Frontseite F des Lenkrads 36. Die Bedienplatte 52 weist einen Eingabeabschnitt auf, der verwendet wird, um verschiedene Einstellungen des Gabelstaplers der Batterieart 1 zu bewirken, und weist einen Anzeigeabschnitt auf, der verwendet wird, um Informationen über den Zustand und dergleichen des Gabelstaplers der Batterieart 1 anzuzeigen. Ein Bediener des Gabelstaplers der Batterieart 1 nimmt verschiedene Einstellungen bezüglich des Gabelstaplers der Batterieart 1 über die Bedienplatte 52 vor. Die Informationen über den Zustand oder dergleichen des Gabelstaplers der Batterieart 1, die auf dem Anzeigeabschnitt der Bedientafel 52 angezeigt werden, umfassen beispielsweise den Zustand der Batterie 30 oder den Hydraulikdruck oder dergleichen von Betriebsöl, das dem Mastzylinder 15 oder dergleichen zugeführt wird, wobei das Betriebsöl von einer durch einen Hydraulikpumpenmotor 55, der später beschrieben wird, angetriebenen Hydraulikpumpe zugeführt wird.
  • <Steuersystem für den Fahrmotor>
  • 3 ist eine schematische Ansicht, die ein Steuersystem für den Fahrmotor veranschaulicht, der in dem Gabelstapler der Batterieart gemäß dem Ausführungsbeispiel bereitgestellt ist. Ein Steuerungssystem 2 für den Fahrmotor 50 weist einen ersten Steuerungsabschnitt 101 und einen zweiten Steuerungsabschnitt 102, die in einem Inverter 54 bereitgestellt sind, auf. Der erste Steuerungsabschnitt 101 und der zweite Steuerungsabschnitt 102 können beispielsweise in der gleichen Steuereinheit eingebaut sein. Der Inverter 54 und der zweite Steuerungsabschnitt 102 können separat voneinander ausgebildet sein. Elektrische Energie wird von der Batterie 30 zu dem ersten Steuerungsabschnitt 101, dem zweiten Steuerungsabschnitt 102 und dem Inverter 54 über einen DC/DC-Konverter 53 zugeführt. Der DC/DC-Konverter 53 wandelt die Spannung der Batterie 30 in eine von jedem des ersten Steuerungsabschnitts 101, des zweiten Steuerungsabschnitts 102 und des Inverters 54 benötigte Spannung um und führt die umgewandelte Spannung diesen jeweils zu.
  • Der erste Steuerungsabschnitt 101 und der zweite Steuerungsabschnitt 102 sind Computer, die jeweils eine CPU (Zentrale Verarbeitungseinheit) und einen Speicher umfassen. Als Antwort auf eine Anweisung von dem zweiten Steuerungsabschnitt 102 führt der Inverter 54 einen Antriebsstrom zu dem Fahrmotor 50 und dem Hydraulikpumpenmotor 54, der die Hydraulikpumpe 56 antreibt, zu. Der erste Steuerungsabschnitt 101 und der zweite Steuerungsabschnitt 102 sind miteinander über eine Kommunikationsleitung 110 verbunden. Die Kommunikationsleitung 110 kann eine fahrzeuginterne Kommunikationsleitung sein.
  • Der erste Steuerungsabschnitt 101 und der zweite Steuerungsabschnitt 102 senden und empfangen Signale und Informationen voneinander über die Kommunikationsleitung 110. Der erste Steuerungsabschnitt 101 sendet beispielsweise einen ersten Momentenbefehlswert Tcf als einen Anweisungswert für ein in dem Fahrmotor 50 erzeugtes Moment, eine Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim als einen Geschwindigkeitsbefehlswert oder dergleichen an den zweiten Steuerungsabschnitt 102. Der zweite Steuerungsabschnitt 102 sendet beispielsweise eine Drehzahl N des Fahrmotors 50 (Umdrehungen pro Zeiteinheit, nachstehend ebenso als eine Motordrehzahl bezeichnet), die von dem Fahrmotor 50 bezogen wird, an den ersten Steuerungsabschnitt 101.
  • Der erste Steuerungsabschnitt 101 ist mit einem Fahrpedalöffnungssensor 37C, dem Bewegungsrichtungsumschalthebel 39 und der Bedienplatte 52 verbunden. Der Fahrpedalöffnungssensor 37C erfasst die Öffnung des Fahrpedals 37 und gibt die erfasste Öffnung nach Konvertieren in ein elektrisches Signal aus. Der Bewegungsrichtungsumschalthebel 39 gibt Befehlswerte entsprechend beispielsweise den Positionen einer Vorwärtsbewegung, neutral und einer Rückwärtsbewegung aus. Die Bedienplatte 52 gibt neue Einstellwerte aus, wenn beispielsweise die Einstellungen des Gabelstaplers der Batterieart 1 geändert werden.
  • <Erster Steuerungsabschnitt 101 und zweiter Steuerungsabschnitt 102>
  • 4 ist eine schematische Darstellung, die den ersten Steuerungsabschnitt und den zweiten Steuerungsabschnitt veranschaulicht. Der erste Steuerungsabschnitt 101 weist eine erste Momentenbefehlswerterzeugungssektion 103 und eine Geschwindigkeitsbefehlswerterzeugungssektion 104 auf. Der zweite Steuerungsabschnitt 102 weist eine zweite Momentenbefehlswerterzeugungssektion 105 und eine Momentenbefehlswerterzeugungssektion 106 auf. Die zweite Momentenbefehlswerterzeugungssektion 105 weist eine Subtraktionseinheit 107 und eine Multiplikationseinheit 108 auf.
  • In dem Ausführungsbeispiel werden eine Fahrpedalöffnung ACo, ein Bewegungsrichtungsbefehlswert DR, ein Einstellwert UST und eine Motordrehzahl N in die erste Momentenbefehlswerterzeugungssektion 103 des ersten Steuerungsabschnitts 101 eingegeben. Basierend auf den Eingaben dieser Werte erzeugt die erste Momentenbefehlswerterzeugungssektion 103 den ersten Momentenbefehlswert Tcf. Die Fahrpedalöffnung ACo, der Einstellwert UST, die Motordrehzahl N und der erste Momentenbefehlswert Tcf werden in die Geschwindigkeitsbefehlswerterzeugungssektion 104 eingegeben. Basierend auf den Eingaben dieser Werte erzeugt die Geschwindigkeitsbefehlswerterzeugungssektion 104 die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim als einen Geschwindigkeitsbefehlswert.
  • Die Fahrpedalöffnung ACo ist eine Signalausgabe von dem in 3 veranschaulichten Fahrpedalöffnungssensor 37C und gibt einen Wert entsprechend der Öffnung des Fahrpedals 37 an. Der Bewegungsrichtungsbefehlswert DR ist eine Signalausgabe von dem Bewegungsrichtungsumschalthebel 39 und wird verwendet, um die Bewegungsrichtung des Gabelstaplers der Batterieart 1 zu definieren. Der Einstellwert UST ist eine Signalausgabe von der Bedientafel 52 und entspricht verschiedenen Einstellwerten für den Gabelstapler der Batterieart 1. Die Motordrehzahl N ist eine Signalausgabe von einem Drehzahlerfassungssensor 50R, der in dem Fahrmotor 50 installiert ist, und gibt einen Wert entsprechend der Drehzahl des Fahrmotors 50 an. Beispielsweise wird ein Drehmelder (”Resolver”) als der Drehzahlerfassungssensor 50R verwendet. Die Motordrehzahl N kann in eine gegenwärtige Geschwindigkeit (gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit) Vr, mit der der Gabelstapler der Batterieart 1 fährt, umgewandelt werden. Mit anderen Worten wird die Motordrehzahl N in eine Fahrgeschwindigkeit durch Verwenden des Drehzahluntersetzungsverhältnisses der in 1 veranschaulichten Kraftübertragungsvorrichtung 51 und der Radien der Vorderräder 11 (insbesondere die Radien von den Drehzentren der Vorderräder 11 zu einer Bodenfläche) in eine Fahrgeschwindigkeit umgewandelt.
  • Die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim, die durch die Geschwindigkeitsbefehlswerterzeugungssektion 104 erzeugt wird, und die Motordrehzahl N, die durch den Drehzahlerfassungssensor 50R erfasst und ausgegeben wird, werden in die Subtraktionseinheit 107 der zweiten Momentenbefehlswerterzeugungssektion des zweiten Steuerungsabschnitts 102 eingegeben. Die Subtraktionseinheit 107 berechnet eine Differenz ΔV zwischen der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim und der Motordrehzahl N und gibt diese aus. Dabei konvertiert der zweite Steuerungsabschnitt 102 die Motordrehzahl N in die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr und gibt diese in die Subtraktionseinheit 107 ein. Die Multiplikationseinheit 108 multipliziert die Differenz ΔV mit einem Koeffizienten α und gibt einen resultierenden Wert α × ΔV an die Momentenbefehlswerterzeugungssektion 106 als einen zweiten Momentenbefehlswert Tcs aus.
  • Der erste Momentenbefehlswert Tcf, der durch die erste Momentenbefehlswerterzeugungssektion 103 erzeugt wird, und der zweite Momentenbefehlswert Tcs, der durch die zweite Momentenbefehlswerterzeugungssektion 105 erzeugt wird, werden in die Momentenbefehlswerterzeugungssektion 106 eingegeben. Die Momentenbefehlswerterzeugungssektion 106 gibt den eingegebenen ersten Momentenbefehlswert Tcf oder den zweiten Momentenbefehlswert Tcs an den Inverter 54 als einen Anweisungswert für ein Moment (gegenwärtiger Momentenbefehlswert bzw. Ist-Momentenbefehlswert), das in dem Fahrmotor 50 erzeugt wird, aus. Der von der Momentenbefehlswerterzeugungssektion 106 ausgegebene Momentenbefehlswert wird als ein dritter Momentenbefehlswert Tci bezeichnet, wo dies notwendig ist.
  • Der durch die Momentenbefehlswerterzeugungssektion 106 des zweiten Steuerungsabschnitts 102 erzeugte dritte Momentenbefehlswert Tci wird in den Inverter 54 eingegeben. Der Inverter 54 führt einen Strom, der benötigt wird, wenn der Fahrmotor 50 ein Moment entsprechend dem dritten Momentenbefehlswert Tci erzeugt, dem Fahrmotor 50 als einen Antriebsstrom Im zu, um diesen anzutreiben.
  • <Steuerung des Fahrmotors 50 mit dem ersten Steuerungsabschnitt 101 und dem zweiten Steuerungsabschnitt 102>
  • 5 ist eine konzeptionelle Darstellung, die ein Beispiel eines Steuerkennfelds veranschaulicht, das verwendet wird, wenn der erste Steuerungsabschnitt und der zweite Steuerungsabschnitt den Fahrmotor steuern. 6 ist ein Flussdiagramm bzw. Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer Prozedur zum Steuern des Fahrmotors mit dem ersten Steuerungsabschnitt und dem zweiten Steuerungsabschnitt veranschaulicht. In dem Ausführungsbeispiel erzeugt der erste Steuerungsabschnitt 101 den ersten Momentenbefehlswert Tcf gemäß einem Steuerkennfeld MP (Schritt S11). Der zweite Steuerungsabschnitt 102 erzeugt den zweiten Momentenbefehlswert Tcs basierend auf der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim und der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr (Schritt S12) und gibt den ersten Momentenbefehlswert Tcf oder den zweiten Momentenbefehlswert Tcs an den Inverter 54 als den dritten Momentenbefehlswert Tci aus. Das Steuerkennfeld MP ist in einem orthogonalen Koordinatensystem beschrieben, in dem ein Momentenbefehlswert Tc in der vertikalen Achse dargestellt ist und die Fahrgeschwindigkeit V in der horizontalen Achse dargestellt ist. Wie vorstehend beschrieben, wird der erste Momentenbefehlswert Tcf durch den ersten Steuerungsabschnitt 101 erzeugt und der zweite Momentenbefehlswert Tcs wird durch den zweiten Steuerungsabschnitt 102 erzeugt. Das Steuerkennfeld MP, das in 5 veranschaulicht ist, ist beispielsweise in der Speichersektion des ersten Steuerungsabschnitts 101 gespeichert.
  • Ein erster Quadrant 51 des Steuerkennfelds MP beschreibt die Beziehung zwischen der Fahrgeschwindigkeit V und dem Momentenbefehlswert Tc in einem Fall, in dem der Gabelstapler der Batterieart 1 eine Vorwärtsbewegung und eine Kraftfahrt (”power running”; durch Kraft bewirkte Fahrt) durchführt. Ein zweiter Quadrant S2 beschreibt die Beziehung zwischen der Fahrgeschwindigkeit V und dem Momentenbefehlswert Tc in einem Fall, in dem der Gabelstapler der Batterieart 1 eine Rückwärtsbewegung und eine Regeneration durchführt. Ein dritter Quadrant S3 beschreibt die Beziehung zwischen der Fahrgeschwindigkeit V und dem Momentenbefehlswert Tc in einem Fall, in dem der Gabelstapler der Batterieart 1 die Rückwärtsbewegung und die Kraftfahrt durchführt. Ein vierter Quadrant beschreibt die Beziehung zwischen der Fahrgeschwindigkeit V und dem Momentenbefehlswert Tc in einem Fall, in dem der Gabelstapler der Batterieart 1 die Vorwärtsbewegung und die Regeneration durchführt.
  • Die erste Momentenbefehlswerterzeugungssektion 103 des ersten Steuerungsabschnitts 101, die in 4 veranschaulicht ist, fügt die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit (nachstehend, wenn notwendig, als die Ist-Fahrgeschwindigkeit bezeichnet) Vr des Gabelstaplers der Batterieart 1 zu einer Beziehung (nachstehend, wenn notwendig, als eine Momentenbefehlskurve bezeichnet) Ct zwischen dem Momentenbefehlswert Tc als der Befehlswert für das in dem Fahrmotor 50 erzeugte Moment und der Fahrgeschwindigkeit V des Gabelstaplers der Batterieart 1 hinzu, um den ersten Momentenbefehlswert Tcf zu erzeugen (Schritt S11). Die Momentenbefehlskurve Ct zeigt die Beziehung zwischen der Fahrgeschwindigkeit V des Gabelstaplers der Batterieart 1 und dem Momentenbefehlswert Tc, und der Momentenbefehlswert Tc wird einmalig bezüglich der Fahrgeschwindigkeit V bestimmt. In dem Ausführungsbeispiel ist die Momentenbefehlskurve Ct beispielsweise als die Traktionskraftkurve oder die Bremskraftkurve des Fahrmotors 50 eingestellt. Eine Vielzahl der Momentenbefehlskurven Ct ist entsprechend den Größen der Fahrpedalöffnung ACo eingestellt. Beispielsweise ist in dem ersten Quadranten S1 und dem dritten Quadranten S3 des Steuerkennfelds MP, d. h., bei dem Kraftfahren (”power running”), die Vielzahl der Momentenbefehlskurven Ct eingestellt, um die größere Fahrpedalöffnung ACo aufzuweisen, wenn der Absolutwert des Momentenbefehlswerts Tc relativ zu der gleichen Fahrgeschwindigkeit V größer wird. In dem ersten Quadranten S1 ist die Fahrpedalöffnung ACo einer Momentenbefehlskurve Ct2 größer als die in einer Momentenbefehlskurve Ct1. Der erste Momentenbefehlswert Tcf ist ein Wert (Momentenbefehlswert Tc) in der vertikalen Achse des Steuerkennfelds MP, der erhalten wird, wenn die erste Momentenbefehlswerterzeugungssektion 103 die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr zu der Momentenbefehlskurve Ct (beispielsweise die Momentenbefehlskurve Ct1) entsprechend der Fahrpedalöffnung ACo hinzufügt. Wie vorstehend beschrieben, ändert sich die Momentenbefehlskurve Ct mit der Fahrpedalöffnung ACo.
  • Die Geschwindigkeitsbefehlswerterzeugungssektion 104 des ersten Steuerungsabschnitts 101, der in 4 veranschaulicht ist, erzeugt die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim. Die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim wird verwendet, um den Fahrmotor 50 zu steuern. Die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim ändert sich mit dem Fahrzustand des Gabelstaplers der Batterieart 1. Die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim wird später detailliert beschrieben.
  • In dem Ausführungsbeispiel erzeugt die zweite Momentenbefehlswerterzeugungssektion 105 des zweiten Steuerungsabschnitts 102 den zweiten Momentenbefehlswert Tcs basierend auf der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim und der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr (Schritt S12). Insbesondere, wie vorstehend beschrieben, multipliziert die zweite Momentenbefehlswerterzeugungssektion 105 die Differenz ΔV zwischen der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim und der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr mit dem Koeffizienten α, um den Wert α × ΔV als den zweiten Momentenbefehlswert Tcs zu erzeugen. Wie in 5 veranschaulicht ist, stellt der Koeffizient α die Neigung einer geraden Linie (Geschwindigkeitsbegrenzungslinie), die durch die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim verläuft, dar. Die zweite Momentenbefehlswerterzeugungssektion 105 kann eine Vielzahl von Koeffizienten α aufweisen und die Koeffizienten α gemäß den Fahrbedingungen, Einstellungen oder dergleichen des Gabelstaplers der Batterieart 1 ändern. Wenn der Koeffizient α konstant ist, ändert sich der zweite Momentenbefehlswert Tcs entlang der Geschwindigkeitsbegrenzungslinie Lv mit Änderungen der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr und der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim. Das Steuerkennfeld MP in 5 beschreibt die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim und die Geschwindigkeitsbegrenzungslinie Lv zum Zwecke der Veranschaulichung. Jedoch sind die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim und die Geschwindigkeitsbegrenzungslinie Lv nicht tatsächlich in dem Steuerkennfeld MP beschrieben, weil diese sich auf die Erzeugung des zweiten Momentenbefehlswerts Tcs beziehen.
  • Die Momentenbefehlswerterzeugungssektion 106 des zweiten Steuerungsabschnitts 102, der in 4 veranschaulicht ist, wählt einen des ersten Momentenbefehlswerts Tcf und des zweiten Momentenbefehlswerts Tcs gemäß dem Fahrzustand des Gabelstaplers der Batterieart 1 aus, und gibt einen ausgewählten von diesen als den dritten Momentenbefehlswert Tci aus. In dem Ausführungsbeispiel gilt, dass wenn der Gabelstapler der Batterieart 1 die Vorwärtsbewegung durchführt (Ja in Schritt S13), die Momentenbefehlswerterzeugungssektion 106 den Fahrmotor 50 durch Verwenden eines kleineren des ersten Momentenbefehlswerts Tcf und des zweiten Momentenbefehlswerts Tcs als den dritten Momentenbefehlswert Tci steuert (Schritt S14). Wenn der Gabelstapler der Batterieart 1 die Rückwärtsbewegung durchführt (Nein in Schritt S13), steuert die Momentenbefehlswerterzeugungssektion 106 den Fahrmotor 50 durch Verwenden eines größeren des ersten Momentenbefehlswerts Tcf und des zweiten Momentenbefehlswerts Tcs als den dritten Momentenbefehlswert Tci (Schritt S15).
  • Eine gepunktete gerade Linie, die einen Momentenbefehlswert Tcu oder –Tcu in dem Steuerkennfeld MP durchläuft, und parallel zu der horizontalen Achse verläuft, stellt eine Rückschalteregenerationskraft (Bremskraft) USTt dar, die durch den Bediener des Gabelstaplers der Batterieart 1 eingestellt ist. Wenn die Rückschalteregenerationskraft (Bremskraft) USTt eingestellt ist, wird die Rückschalteregenerationskraft (Bremskraft) USTt eine obere Grenze für den ersten Momentenbefehlswert Tcf. Beispielsweise wird die Rückschalteregenerationskraft (Bremskraft) USTt die obere Grenze für den ersten Momentenbefehlswert Tcf, ungeachtet der Momentenbefehlskurve Ct. Wenn daher der dritte Momentenbefehlswert Tci basierend auf der Rückschalteregenerationskraft (Bremskraft) USTt erzeugt wird, gibt der Fahrmotor 50 kein Moment größer als der Momentenbefehlswert Tcu entsprechend der Rückschalteregenerationskraft (Bremskraft) USTt aus. Als eine Folge wird die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr des Gabelstaplers der Batterieart 1 auf eine Geschwindigkeit begrenzt, bei der der Fahrmotor 50 ein Moment entsprechend dem Momentenbefehlswert Tcu ausgibt.
  • 7 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Steuerns des Fahrmotors gemäß dem Ausführungsbeispiel veranschaulicht. In dem Ausführungsbeispiel schaltet der erste Steuerungsabschnitt 101 zwischen einer Gefällesteuerung, Rückschaltesteuerung und einer Kraftfahrtsteuerung gemäß dem Fahrzustand (umfassend Stoppen) des Gabelstaplers der Batterieart 1 um, um den Fahrmotor 50 zu steuern. Beispielsweise bestimmt der erste Steuerungsabschnitt 101 die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim basierend auf der gegenwärtigen Bewegungsrichtung des Gabelstaplers der Batterieart 1 und dem Bewegungsrichtungsbefehlswert DR, der verwendet wird, um die Bewegungsrichtung des Gabelstaplers der Batterieart 1 zu definieren, um die Gefällesteuerung und die Rückschaltesteuerung durchzuführen. Die Gefällesteuerung bezieht sich auf eine Steuerung zum Reduzieren eines plötzlichen Anstiegs der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr, wenn die gegenwärtige Bewegungsrichtung des Gabelstaplers der Batterieart 1 im Widerspruch mit dem Bewegungsrichtungsbefehlswert DR steht und die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr im Gegensatz zu einer Bewegungsrichtungsanweisung ansteigt. Die Gefällesteuerung wird hauptsächlich durchgeführt, wenn der Gabelstapler der Batterieart 1 auf einem Gefälle stoppt. Die Rückschaltesteuerung bezieht sich auf eine Steuerung, die durchgeführt wird, wenn der Gabelstapler der Batterieart 1 eine Rückschalteoperation durchführt. Die Rückschalteoperation bezieht sich auf eine Operation des Gabelstaplers der Batterieart 1 in einem Fall, in dem die gegenwärtige Bewegungsrichtung des Gabelstaplers der Batterieart 1 im Widerspruch mit einer durch den Bewegungsrichtungsbefehlswert DR definierten Bewegungsrichtung steht. Beispielsweise ist die Rückschalteoperation die Operation, die durchgeführt wird, wenn die Position des Bewegungsrichtungsumschalthebels 39 zu der Rückwärtsbewegung in einem Zustand umgeschaltet wird, in dem sich der Gabelstapler der Batterieart 1 mit herabgedrücktem Fahrpedal 37, das in den 1 und 2 veranschaulicht ist, und auf vorwärts gestelltem Bewegungsrichtungsumschalthebel 39 bewegt. Die Kraftfahrtsteuerung bezieht sich auf eine Steuerung, die durchgeführt wird, wenn der Gabelstapler er Batterieart 1 die Kraftfahrt (”power running”) durchführt, d. h., wenn der Antriebsstrom Im dem Fahrmotor 50 zugeführt wird.
  • Bei der Steuerung der Operation des Fahrmotors 50 führen der erste Steuerungsabschnitt 101 und der zweite Steuerungsabschnitt 102 die Gefällesteuerung oder die Rückschaltesteuerung in Schritt S102 durch, wenn die gegenwärtige Bewegungsrichtung des Gabelstaplers der Batterieart 1 in Schritt S101 mit dem Bewegungsrichtungsbefehlswert DR (die Richtung des Bewegungsrichtungsumschalthebels 39) im Widerspruch steht (Ja in Schritt S101). In Schritt S103 führen der erste Steuerungsabschnitt 101 und der zweite Steuerungsabschnitt 102 die Kraftfahrtsteuerung durch, wenn die gegenwärtige Bewegungsrichtung des Gabelstaplers der Batterieart 1 mit dem Bewegungsrichtungsbefehlswert DR übereinstimmt. Als Nächstes wird jede der Steuerungen detailliert beschrieben.
  • <Gefällesteuerung>
  • 8 ist eine Darstellung, die die Beziehung zwischen der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung und der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit unter der Gefällesteuerung und der Rückschaltesteuerung veranschaulicht. 9 ist eine Darstellung, die einen Zustand veranschaulicht, in dem sich der Gabelstapler der Batterieart auf einem Bergaufgefälle bzw. einer Steigung befindet. 10 ist eine Darstellung zum Beschreiben des dritten Momentenbefehlswerts und der Operation des Gabelstaplers der Batterieart unter der Gefällesteuerung.
  • Unter der Gefällesteuerung wird die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim als ein fester Wert β oder –β (durchgezogene Linie Lsl in 8) ungeachtet der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr eingestellt, wie in 8 veranschaulicht ist. Die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim wird –β, wenn sich der Gabelstapler der Batterieart 1 auf dem Bergaufgefälle bzw. der Steigung SLu befindet, wie in 9 veranschaulicht ist. Die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim wird β, wenn sich der Gabelstapler der Batterieart 1 auf einem Bergabgefälle SLd befindet, wie in 13 veranschaulicht ist. β kann 0 sein, solange ein fester Wert eingestellt ist, beträgt jedoch beispielsweise in dem Ausführungsbeispiel ungefähr 0,5 km/h.
  • Wenn die gegenwärtige Bewegungsrichtung des Gabelstaplers der Batterieart 1 im Widerspruch mit dem Bewegungsrichtungsbefehlswert DR ist, wenn sich der Gabelstapler der Batterieart 1 auf dem Bergaufgefälle SLu befindet, wie in 9 veranschaulicht ist, führen der erste Steuerungsabschnitt 101 und der zweite Steuerungsabschnitt 102, die in 4 veranschaulicht sind, die Gefällesteuerung durch. Die Gefällesteuerung wird hauptsächlich gestartet, wenn der Gabelstapler der Batterieart 1 dessen gegenwärtige Bewegungsrichtung ändert. In diesem Fall stellt die erste Momentenbefehlswerterzeugungssektion 103 des ersten Steuerungsabschnitts 101 den ersten Momentenbefehlswert Tcf auf 0, wie in 10 veranschaulicht ist, weil die Fahrpedalöffnung ACo 0 beträgt. Die Geschwindigkeitsbefehlswerterzeugungssektion 104 des ersten Steuerungsabschnitts 1131 stellt die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim auf einen sich von 0 unterscheidenden Wert ein, insbesondere –β, wie in 8 veranschaulicht ist. Wenn die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr1 beträgt, d. h., wenn sich der Gabelstapler der Batterieart 1 mit Vr1 auf dem Bergaufgefälle SLu rückwärts bewegt, berechnet die zweite Momentenbefehlswerterzeugungssektion 105 des zweiten Steuerungsabschnitts 102 einen zweiten Momentenbefehlswert Tsc1. Wie vorstehend beschrieben, wird der zweite Momentenbefehlswert Tsc1 durch α × ΔV = α × (Vlim – Vr1) berechnet.
  • In diesem Beispiel stellt die Momentenbefehlswerterzeugungssektion 106 des zweiten Steuerungsabschnitts 102 einen größeren des ersten Momentenbefehlswerts Tcf und des zweiten Momentenbefehlswerts Tcs1 als den dritten Momentenbefehlswert Tci ein, da sich der Gabelstapler der Batterieart 1 bei der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr1 rückwärts bewegt. Insbesondere erfüllt der dritte Momentenbefehlswert Tci = Tcf = 0, wie in 10 veranschaulicht ist. Daher bewegt sich der Gabelstapler der Batterieart 1 rückwärts, während dieser schrittweise dessen Geschwindigkeit erhöht.
  • Es wird angenommen, dass sich der Gabelstapler der Batterieart 1 auf dem Bergaufgefälle bzw. der Steigung SLu rückwärts bewegt, wenn dieser die Geschwindigkeit in einem Zustand erhöht, in dem die Fahrpedalöffnung ACo 0 ist, und die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr den Wert Vr2 über der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim erreicht. Der erste Steuerungsabschnitt 101 und der zweite Steuerungsabschnitt 102 erzeugen den dritten Momentenbefehlswert Tci aus dem ersten Momentenbefehlswert Tcf, der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim und der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr2. In diesem Fall erfüllt der dritte Momentenbefehlswert Tci = Tcs2 > 0, wie in 10 veranschaulicht ist. Weil in dem zweiten Quadranten S2 entsprechend der Regeneration des Fahrmotors 50 erfüllt ist, dass der dritte Momentenbefehlswert Tci größer als 0 ist, regeneriert bzw. wiedergewinnt der Fahrmotor die elektrische Energie. Weil der Fahrmotor 50 ein Moment in der Bergaufrichtung des Bergaufgefälles SLu mit der Regeneration der elektrischen Energie basierend auf dem dritten Momentenbefehlswert Tci erzeugt, wird die Geschwindigkeit, mit der sich der Gabelstapler der Batterieart 1 auf dem Bergaufgefälle SLu rückwärts bewegt, klein.
  • 11 ist eine Darstellung, die einen Zustand veranschaulicht, in dem das Fahrpedal herabgedrückt ist, wenn sich der Gabelstapler der Batterieart auf dem Bergaufgefälle bzw. der Steigung befindet. 12 ist eine Darstellung zum Beschreiben des dritten Momentenbefehlswerts und der Operation des Gabelstaplers der Batterieart in dem in 11 veranschaulichten Zustand. Wenn das Fahrpedal gedrückt ist, um zu bewirken, dass die Fahrpedalöffnung ACo größer als 0 ist, in einem Zustand, in dem die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr2 beträgt, wie in 11 veranschaulicht ist, werden die als Antriebsräder dienenden Vorderräder 11 bewirkt, um das Moment Tw durch den Fahrmotor 50 zu erzeugen, der basierend auf dem dritten Momentenbefehlswert Tci angetrieben wird. Dabei erzeugt der erste Steuerungsabschnitt 101 einen ersten Momentenbefehlswert Tcf2 aus einer gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr2 und einer Momentenbefehlskurve Ct2 in einem zweiten Quadranten S1. Der zweite Steuerungsabschnitt 102 erzeugt einen zweiten Momentenbefehlswert Tcs2 aus der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim und der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr2. In diesem Fall erfüllt der dritte Momentenbefehlswert Tci = Tcs2 > Tcf2 > 0, wie in 12 veranschaulicht ist.
  • Wenn die Fahrpedalöffnung ACo groß wird, erzeugt der erste Steuerungsabschnitt 101 einen ersten Momentenbefehlswert Tcf3 aus der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr2 und einer Momentenbefehlskurve Ct3 in dem zweiten Quadranten S1. Die Momentenbefehlskurve Ct3 wird größer als der Momentenbefehlswert Ct2, wenn die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr die gleiche ist.
  • Demzufolge wird der aus der Momentenbefehlskurve Ct3 erzeugte erste Momentenbefehlswert Tcf3 größer als der aus der Momentenbefehlskurve Ct2 erzeugte erste Momentenbefehlswert Tcf2. In diesem Beispiel wird der aus der Momentenbefehlskurve Ct3 erzeugte erste Momentenbefehlswert Tcf3 größer als der aus der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim und der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr2 durch den zweiten Steuerungsabschnitt 102 erzeugte zweite Momentenbefehlswert Tcs2. In diesem Fall erfüllt der dritte Momentenbefehlswert Tci = Tcf3 > Tcs2 > 0, wie in 12 veranschaulicht ist. Wenn der dritte Momentenbefehlswert Tci einen Fahrwiderstand überwindet, der produziert wird, wenn sich der Gabelstapler der Batterieart 1 rückwärts auf dem Bergaufgefälle SLu bewegt, verzögert der Gabelstapler der Batterieart 1. Nach der Verzögerung wird der Gabelstapler der Batterieart 1 bewirkt, um zu der Kraftfahrtsteuerung umzuschalten, die später beschrieben wird, durch die Richtungsumkehr der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr, und fährt das Bergaufgefälle bzw. die Steigung SLu hinauf. Als Nächstes wird eine Beschreibung eines Falls bereitgestellt, in dem sich der Gabelstapler der Batterieart 1 auf einem Bergabgefälle befindet.
  • 13 ist eine Darstellung, die einen Zustand veranschaulicht, in dem sich der Gabelstapler der Batterierat auf dem Bergabgefälle befindet. 14 ist eine Darstellung zum Beschreibung des dritten Momentenbefehlswerts und der Operation des Gabelstaplers der Batterieart unter der Gefällesteuerung. Wenn sich der Gabelstapler der Batterieart 1 bei einer gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr3 auf dem Bergabgefälle SLd vorwärts bewegt, wie in 13 veranschaulicht ist, stellt die erste Momentenbefehlswerterzeugungssektion 103 des ersten Steuerungsabschnitts 101 den ersten Momentenbefehlswert Tcf auf 0, weil die Beschleunigeröffnung ACo 0 beträgt. Die Geschwindigkeitsbefehlswerterzeugungssektion 104 des ersten Steuerungsabschnitts 101 stellt die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim auf einen sich von 0 unterscheidenden Wert ein, insbesondere β, wie in 8 veranschaulicht ist. Wenn die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr3 beträgt, wie in 14 veranschaulicht ist, d. h., wenn sich der Gabelstapler der Batterieart 1 bei der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr3 auf dem Bergabgefälle SLd vorwärts bewegt, berechnet die zweite Momentenbefehlswerterzeugungssektion 105 des zweiten Steuerungsabschnitts 102 einen zweiten Momentenbefehlswert Tcs3. Wie vorstehend beschrieben, wird der zweite Momentenbefehlswert Tcs3 durch α × ΔV = α × (Vlim – Vr3) berechnet.
  • In diesem Beispiel stellt die Momentenbefehlswerterzeugungssektion 106 des zweiten Steuerungsabschnitts 102 einen kleineren des ersten Momentenbefehlswerts Tcf und des zweiten Momentenbefehlswerts Tcs3 als den dritten Momentenbefehlswert Tci ein, weil sich der Gabelstapler der Batterieart 1 bei der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr3 vorwärts bewegt. Insbesondere erfüllt der dritte Momentenbefehlswert Tci = Tcf = 0, wie in 14 veranschaulicht ist. Daher bewegt sich der Gabelstapler der Batterieart 1 vorwärts, während dieser schrittweise dessen Geschwindigkeit erhöht.
  • Es wird angenommen, dass sich der Gabelstapler der Batterieart 1 auf dem Bergabgefälle SLd vorwärts bewegt, während dieser die Geschwindigkeit in einem Zustand erhöht, in dem die Beschleunigeröffnung ACo 0 beträgt, und die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr4 über die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim erreicht. Der erste Steuerungsabschnitt 101 und der zweite Steuerungsabschnitt 102 erzeugen den dritten Momentenbefehlswert Tci aus dem ersten Momentenbefehlswert Tcf, der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim und der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr4. In diesem Fall erfüllt der dritte Momentenbefehlswert Tci = Tcs4 < 0, wie in 14 veranschaulicht ist. Weil der dritte Momentenbefehlswert Tci kleiner als 0 in dem vierten Quadranten S4 entsprechend der Regeneration des Fahrmotors 50 ist, regeneriert bzw. wiedergewinnt der Fahrmotor 50 die elektrische Energie. Weil der Fahrmotor 50 ein Moment in der Bergaufrichtung des Bergabgefälles SLd bei der Regeneration der elektrischen Energie basierend auf dem dritten Momentenbefehlswert Tci erzeugt, wird die Geschwindigkeit, mit der sich der Gabelstapler der Batterieart 1 auf dem Bergabgefälle SLd vorwärts bewegt, klein.
  • Unter der Gefällesteuerung gemäß dem Ausführungsbeispiel bestimmt der erste Steuerungsabschnitt 101 die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim basierend auf der Beschleunigeröffnung bzw. Fahrpedalöffnung ACo und der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr. Zusätzlich, unter der Gefällesteuerung gemäß dem Ausführungsbeispiel, steuert der zweite Steuerungsabschnitt 102 den Fahrmotor 50 durch Verwenden eines kleineren des ersten Momentenbefehlswerts Tcf und des zweiten Momentenbefehlswerts Tcs, wenn sich der Gabelstapler der Batterieart 1 vorwärts bewegt, und steuert den Motor durch Verwenden eines größeren des ersten Momentenbefehlswerts Tcf und des zweiten Momentenbefehlswerts Tcs, wenn sich der Gabelstapler der Batterieart 1 rückwärts bewegt. Der erste Steuerungsabschnitt 101 führt die Gefällesteuerung durch Bestimmen der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim basierend auf der gegenwärtigen Bewegungsrichtung des Gabelstaplers der Batterieart 1 und dem zum Definieren der Bewegungsrichtung des Gabelstaplers der Batterieart 1 verwendeten Bewegungsrichtungsbefehlswert DR durch. Mit anderen Worten stellt unter der Gefällesteuerung der erste Steuerungsabschnitt 101 die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim auf +β oder –β (|β|) unter der Bedingung, dass die gegenwärtige Bewegungsrichtung des Gabelstaplers der Batterieart 1 im Widerspruch mit dem Bewegungsrichtungsbefehlswert DR steht. Auf diese Weise ist es möglich, einen Anstieg der Geschwindigkeit, bei der der Gabelstapler der Batterieart 1 ein Bergabgefälle herabfährt, zu reduzieren.
  • Unter der Gefällesteuerung gemäß dem Ausführungsbeispiel ermöglicht die vorstehende Verarbeitung dem Gabelstapler der Batterieart 1, schrittweise auf dem Gefälle herabzufahren. Daher kann der Bediener des Gabelstaplers der Batterieart 1 zuverlässig erkennen, dass sich der Gabelstapler der Batterieart 1 auf dem Gefälle befindet. Wenn der Fahrmotor 50 in dessen erregten Zustand stoppt, wenn ein Motor der PM-Art als der Fahrmotor 50 verwendet wird, erzeugt ein an einem Rotor angebrachter Permanentmagnet Wärme, was zu einer Reduktion der Rückhaltung führen kann. Unter der Gefällesteuerung gemäß dem Ausführungsbeispiel wird der Gabelstapler der Batterieart 1 bewirkt, um sich graduell bzw. schrittweise auf dem Gefälle zu bewegen. Daher kann die Drehung des Fahrmotors 50 in dessen erregtem Zustand fortgesetzt werden. Als eine Folge können die Wärmerzeugung und die Reduktion der Rückhaltung des an dem Rotor angebrachten Permanentmagneten verhindert werden.
  • Unter der Annahme, dass die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim auf 0 eingestellt ist, nähern sich die Werte des ersten Momentenbefehlswerts Tcf und des zweiten Momentenbefehlswerts Tcs einander an, wenn sich die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr nahe 0 befindet, was zu dem Auftreten einer Pendelung (”hunting”) führen kann. Daher ist unter der Gefällesteuerung gemäß dem Ausführungsbeispiel die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim vorzugsweise auf einen sich von 0 unterscheidenden Wert eingestellt, d. h., ein Wert, dessen Absolutwert größer als 0 ist (|β| in dem Ausführungsbeispiel), wenn sich die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr von 0 ändert. Auf diese Weise kann das Auftreten einer Pendelung verhindert werden, wenn die Gefällesteuerung durchgeführt wird. Es sei angemerkt, dass die Gefällesteuerung gemäß dem Ausführungsbeispiel ungeachtet der Fahrpedal- bzw. Beschleunigeröffnung ACo durchgeführt wird, wenn die Position des Bewegungsrichtungsumschalthebels 39, d. h., wenn der Bewegungsrichtungsbefehlswert DR im Widerspruch mit der gegenwärtigen Bewegungsrichtung des Gabelstaplers der Batterieart 1 steht. Als Nächstes wird die Rückschaltesteuerung beschrieben.
  • 15 ist eine Darstellung, die ein Beispiel der Rückschalteoperation veranschaulicht. Beispielsweise schaltet zu einem bestimmten Zeitpunkt, wenn sich der Gabelstapler der Batterieart 1 vorwärts bewegt (der Bewegungsrichtungsbefehlswert DR = Fw) und sich einem Pack bzw. einer Palette PK annähert, der Bediener die Position des Bewegungsrichtungsumschalthebels 39 von der Vorwärtsbewegung zu der Rückwärtsbewegung (der Bewegungsrichtungsbefehlswert DR = Bk) um. Dabei startet der Gabelstapler der Batterieart 1 zu einem Zeitpunkt, bei dem die Gabel 13 unter der Palette PK platziert ist, um die Palette PK darauf aufzunehmen, eine Rückwärtsbewegung. Eine solche Operation ist ein Beispiel der Rückschalteoperation.
  • 16 ist ein Diagramm, das einen Zustand veranschaulicht, in dem der Gabelstapler der Batterieart die Kraftfahrt und die Vorwärtsbewegung durchführt. 17 ist eine Darstellung zum Beschreiben des Momentenbefehlswerts in dem Zustand, in dem der Gabelstapler der Batterieart die Kraftfahrt und die Vorwärtsbewegung durchführt. Vor Starten der Rückschalteoperation führt der Gabelstapler der Batterieart 1 die Kraftfahrt und die Vorwärtsbewegung bei der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr durch, wie beispielsweise in 16 veranschaulicht ist. Zu diesem Zeitpunkt werden die als Antriebsräder dienenden Vorderräder 11 bewirkt, um das Moment TW durch den Fahrmotor 50 zu erzeugen, der basierend auf dem dritten Momentenbefehlswert Tci angetrieben wird. Die Fahrpedalöffnung ACo ist größer als 0, und der Bewegungsrichtungsbefehlswert DR ist auf Fw eingestellt, was die Vorwärtsbewegung angibt.
  • Weil der Gabelstapler der Batterieart 1 die Kraftfahrt und die Vorwärtsbewegung durchführt, wird der erste Momentenbefehlswert Tcf aus der Momentenbefehlskurve Ct und der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr in dem ersten Quadranten S1 durch den ersten Steuerungsabschnitt 101 erzeugt. Dabei wird die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim durch die Kraftfahrtsteuerung, die später beschrieben wird, bestimmt. Der zweite Momentenbefehlswert Tcs wird aus der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim und der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr durch den zweiten Steuerungsabschnitt 102 erzeugt. Weil sich der Gabelstapler der Batterieart 1 vorwärts bewegt, stellt der zweite Steuerungsabschnitt 102 einen kleineren des ersten Momentenbefehlswerts Tcf und des zweiten Momentenbefehlswerts Tcs, d. h., den ersten Momentenbefehlswert Tcf in diesem Beispiel, als den dritten Momentenbefehlswert Tci ein. Der Fahrmotor 50 wird angetrieben, um den ersten Momentenbefehlswert Tcf durch den in 4 veranschaulichten Inverter 54 zu erzeugen. Als Nächstes wird die Rückschaltesteuerung beschrieben.
  • 18 ist eine Darstellung, die einen Zustand veranschaulicht, in dem der Gabelstapler der Batterieart die Rückschalteoperation startet. 19 ist eine Darstellung zum Beschreiben des Momentenbefehlswerts in dem Fall, in dem der Gabelstapler der Batterieart die Rückschalteoperation startet. Wie in dem Fall der Gefällesteuerung wird die Rückschaltesteuerung durchgeführt, wenn die gegenwärtige Bewegungsrichtung des Gabelstaplers der Batterieart 1 im Widerspruch mit dem Bewegungsrichtungsbefehlswert DR steht. Die Rückschaltesteuerung wird hauptsächlich dann durchgeführt, wenn sich der Bewegungsrichtungsbefehlswert DR ändert. Der Bewegungsrichtungsbefehlswert DR ändert sich beispielsweise, wenn der Bediener des Gabelstaplers der Batterieart 1 den Bewegungsrichtungsumschalthebel 39 betätigt. Die Rückschaltesteuerung wird durch den ersten Steuerungsabschnitt 101 und den zweiten Steuerungsabschnitt 102, die in 4 veranschaulicht sind, durchgeführt.
  • In dem in 18 veranschaulichten Gabelstapler der Batterieart 1 wird die Position des Bewegungsrichtungsumschalthebels 39 von der Vorwärtsbewegung zu der Rückwärtsbewegung bei herabgedrücktem (geöffnetem) Fahrpedal bzw. Beschleunigerpedal 37 (ACo > 0) umgeschaltet. Daher ist die gegenwärtige Bewegungsrichtung des Gabelstaplers der Batterieart 1 die Frontseite F, jedoch ist der Bewegungsrichtungsbefehlswert DR auf Bk eingestellt, was die Rückwärtsbewegung angibt. Mit anderen Worten steht die gegenwärtige Bewegungsrichtung im Widerspruch mit dem Bewegungsrichtungsbefehlswert DR des Gabelstaplers der Batterieart 1. Die als Antriebsräder dienenden Vorderräder 11 werden bewirkt, um das Moment Tw durch den Fahrmotor 50 zu erzeugen, der basierend auf dem dritten Momentenbefehlswert Tci angetrieben wird. Dabei wird das Moment Tw in einer Richtung erzeugt, in der der Gabelstapler der Batterieart 1 bremst, d. h., eine Richtung entgegengesetzt zu einer Richtung, in der sich der Gabelstapler der Batterieart 1 vorwärts bewegt.
  • Unmittelbar nachdem die Position des Bewegungsrichtungsumschalthebels 39 von der Vorwärtsbewegung zu der Rückwärtsbewegung umgeschaltet wird, bewegt sich der Gabelstapler der Batterieart 1 bei der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr vorwärts. Weil die gegenwärtige Bewegungsrichtung des Gabelstaplers der Batterieart 1 im Widerspruch mit dem Bewegungsrichtungsbefehlswert DR steht (nachstehend, wenn notwendig, als Widerspruch der Bewegungsrichtung bezeichnet), führen der erste Steuerungsabschnitt 101 und der zweite Steuerungsabschnitt 102 die Rückschaltesteuerung durch. Unter der Rückschaltesteuerung erzeugt die erste Momentenbefehlswerterzeugungssektion 103 des ersten Steuerungsabschnitts 101 den ersten Momentenbefehlswert Tcf durch Verwenden der Momentenbefehlskurve Ct in dem vierten Quadranten S4 basierend auf der Bremskraftkurve anstatt der Momentenbefehlskurve Ct in dem ersten Quadranten S1 basierend auf der Traktionskraftkurve, die unter der Kraftfahrtsteuerung verwendet wird. Wie aus 19 ersichtlich wird, ist der erste Momentenbefehlswert Tcf ein negativer Wert.
  • Unter der Rückschaltesteuerung ist die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim eingestellt, um größer zu sein, als der Absolutwert der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr zu dem Zeitpunkt, bei dem der Widerspruch der Bewegungsrichtung in dem Gabelstapler der Batterieart 1 auftritt. In dem Ausführungsbeispiel, wie in den 19 und 8 veranschaulicht ist, stellt die Geschwindigkeitsbefehlswerterzeugungssektion 104 des ersten Steuerungsabschnitts 101 einen Wert als die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim (Vlim1) ein, der durch Addieren einer Geschwindigkeit v zu der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr (Vsb1) zu dem Zeitpunkt, bei dem der Widerspruch der Bewegungsrichtung in dem Gabelstapler der Batterieart 1 auftritt, erhalten wird. Der zweite Steuerungsabschnitt 102 erzeugt den zweiten Momentenbefehlswert Tcs aus der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim (Vlim1) und der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr (Vsb1). Weil sich der Gabelstapler der Batterieart 1 vorwärts bewegt, stellt der zweite Steuerungsabschnitt 102 einen kleineren des ersten Momentenbefehlswerts Tcf und des zweiten Momentenbefehlswerts Tcs, d. h., den ersten Momentenbefehlswert Tcf in diesem Beispiel, als den dritten Momentenbefehlswert Tci ein. Der Fahrmotor 50 wird angetrieben, um den ersten Momentenbefehlswert Tcf durch den in 4 veranschaulichten Inverter 54 zu erzeugen.
  • 20 ist eine Darstellung, die den Gabelstapler der Batterieart während der Rückschalteoperation veranschaulicht. 21 ist eine Darstellung zum Beschreiben des Momentenbefehlswerts während der Rückschalteoperation. Der in 20 veranschaulichte Gabelstapler der Batterieart 1 wird bewirkt, um graduell bzw. schrittweise durch das durch die Vorderräder 11 erzeugte Moment Tw zu verzögern, d. h. ein regeneratives Bremsmoment. Das regenerative Bremsmoment ist ein Moment zum Bewegen des Gabelstaplers der Batterieart 1 in eine Richtung entgegengesetzt zu einer gegenwärtigen Bewegungsrichtung. Wenn die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr in einer Vorwärtsbewegungsrichtung abnimmt, ist die Fahrpedalöffnung ACo größer als 0, und der Bewegungsrichtungsbefehlswert DR ist auf Bk eingestellt, was die Rückwärtsbewegung angeht.
  • Ebenso gilt, dass wenn der Gabelstapler der Batterieart 1 in einem Zustand verzögert, in dem die Position des Bewegungsrichtungsumschalthebels 39 auf die Rückwärtsbewegung gesetzt wird, und die Fahrpedalöffnung ACo größer als 0 ist, die erste Momentenbefehlswerterzeugungssektion 103 des ersten Steuerungsabschnitts 101 den ersten Momentenbefehlswert Tcf durch Verwenden der Momentenbefehlskurve Ct in dem vierten Quadranten basierend auf der Bremskraftkurve erzeugt. In dem Ausführungsbeispiel gilt, dass wenn die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr (Vsb2) kleiner als die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr (Vsb1) zu dem Zeitpunkt ist, bei dem der Widerspruch der Bewegungsrichtung in dem Gabelstapler der Batterieart 1 auftritt, wie in den 21 und 8 veranschaulicht ist, die Geschwindigkeitsbefehlswerterzeugungssektion 104 des ersten Steuerungsabschnitts 101 die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim kleiner macht als die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim1 zu dem Zeitpunkt, bei dem der Widerspruch der Bewegungsrichtung auftritt, um auf Vlim2 eingestellt zu sein. Mit anderen Worten wird die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim bewirkt, abzunehmen, wenn die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr 0 annähert. In diesem Fall ist die Differenz zwischen der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim2 und der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vsb2 die Geschwindigkeit v, wie in den 21 und 8 veranschaulicht ist. Insbesondere gilt in dem Ausführungsbeispiel, dass wenn die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr abnimmt, die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr nachfolgt, bei einem Wert größer als die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr um die Geschwindigkeit v. Die Geschwindigkeit v kann 0 sein, ist jedoch vorzugsweise auf einen Wert eingestellt, dessen Absolutwert größer als 0 ist, weil das Auftreten einer Pendelung unter der Rückschaltesteuerung verhindert werden kann.
  • Wie vorstehend beschrieben, macht der erste Steuerungsabschnitt 101 in dem Ausführungsbeispiel die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim nicht größer als den Wert, der erzeugt wird, wenn der Widerspruch der Bewegungsrichtung in dem Gabelstapler der Batterieart 1 auftritt. Mit anderen Worten ändert sich in dem Ausführungsbeispiel die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim nur in der Richtung, in der diese entlang einer in 8 veranschaulichten durchgezogenen Linie Llv1 abnimmt. Auf diese Weise kann verhindert werden, dass der Gabelstapler der Batterieart 1 wiederum beschleunigt, nachdem dieser temporär verzögert.
  • Der zweite Steuerungsabschnitt 102 erzeugt den zweiten Momentenbefehlswert Tcs aus der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim (Vlim2) und der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr (Vsb2). Weil sich der Gabelstapler der Batterieart 1 vorwärts bewegt, stellt der zweite Steuerungsabschnitt 102 einen kleineren des ersten Momentenbefehlswerts Tcf und des zweiten Momentenbefehlswerts Tcs, d. h., den ersten Momentenbefehlswert Tcf in diesem Beispiel, als den dritten Momentenbefehlswert Tci ein. Der Fahrmotor 50 wird angetrieben, um den ersten Momentenbefehlswert Tcf durch den in 4 veranschaulichten Inverter 54 zu erzeugen.
  • 22 ist eine Darstellung, die veranschaulicht, wie der Gabelstapler der Batterieart bewirkt wird, sich durch Verzögerung in umgekehrter Richtung zu bewegen. 23 ist eine Darstellung zum Beschreiben des Momentenbefehlswerts in einem Fall, in dem die Bewegungsrichtung durch Verzögerung umgekehrt ist. Der in 22 veranschaulichte Gabelstapler der Batterieart 1 wird bewirkt, durch das durch die Vorderräder 11 erzeugte Moment Tw schrittweise bzw. graduell zu verzögern, d. h., durch das regenerative Bremsmoment, und ändert dessen Bewegungsrichtung von der Vorwärtsbewegung zu der Rückwärtsbewegung. Daher stimmt die gegenwärtige Bewegungsrichtung des Gabelstaplers der Batterieart 1 mit dem Bewegungsrichtungsbefehlswert DR überein. Die Fahrpedalöffnung ACo ist größer als 0 und der Bewegungsrichtungsbefehlswert DR ist auf Bk eingestellt, was die Rückwärtsbewegung angibt.
  • Wenn sich der Gabelstapler der Batterieart 1 bei der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr in einem Zustand rückwärts bewegt, in dem sich die Position des Bewegungsrichtungsumschalthebels 39 auf der Rückwärtsbewegungsposition befindet und die Fahrpedalöffnung ACo größer als 0 ist, steuern der erste Steuerungsabschnitt 101 und der zweite Steuerungsabschnitt 102 den Fahrmotor 50 basierend auf der Kraftfahrtsteuerung für die Rückwärtsbewegung. Die erste Momentenbefehlswerterzeugungssektion 103 des ersten Steuerungsabschnitts 101 erzeugt den ersten Momentenbefehlswert Tcf durch Verwenden der Momentenbefehlskurve Ct in dem dritten Quadranten 53 basierend auf der Traktionskraftkurve anstatt der Momentenbefehlskurve Ct in dem vierten Quadranten S4 basierend auf der Bremskraftkurve, die unter der Rückschaltesteuerung verwendet wird. Wie aus 23 ersichtlich ist, ist der erste Momentenbefehlswert Tcf ein negativer Wert.
  • Die Geschwindigkeitsbefehlswerterzeugungssektion 104 des ersten Steuerungsabschnitts 101 erzeugt die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim basierend auf der Kraftfahrtsteuerung für die Rückwärtsbewegung. Der zweite Steuerungsabschnitt 102 erzeugt den zweiten Momentenbefehlswert Tcs aus der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim und der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr. Weil sich der Gabelstapler der Batterieart 1 rückwärts bewegt, stellt der zweite Steuerungsabschnitt 102 einen größeren des ersten Momentenbefehlswerts Tcf und des zweiten Momentenbefehlswerts Tcs, d. h. den zweiten Momentenbefehlswert Tcs in diesem Beispiel, als den dritten Momentenbefehlswert Tci ein. Der Fahrmotor 50 wird angetrieben, um den zweiten Momentenbefehlswert Tcs durch den in 4 veranschaulichten Inverter 54 zu erzeugen. Die vorstehende Beschreibung geht von einem Fall aus, in dem die Fahrpedalöffnung ACo größer als 0 ist. Jedoch, wie dies bei der Gefällesteuerung der Fall ist, wird die Rückschaltesteuerung durchgeführt, wenn die gegenwärtige Bewegungsrichtung des Gabelstaplers der Batterieart 1 im Widerspruch mit dem Bewegungsrichtungsbefehlswert DR steht, ungeachtet der Fahrpedalöffnung ACo (das gleiche trifft nachstehend zu). Als Nächstes wird ein Beispiel beschrieben, in dem der Gabelstapler der Batterieart 1 auf dem Bergabgefälle fährt, nachdem die in den 24 und 25 veranschaulichte Rückschaltesteuerung gestartet ist.
  • 24 ist eine Darstellung, die den Gabelstapler der Batterieart veranschaulicht, der auf dem Bergabgefälle fährt, nachdem die Rückschaltesteuerung gestartet ist. 25 ist eine Darstellung zum Beschreiben des Momentenbefehlswerts in einem Fall, in dem der Gabelstapler der Batterieart auf dem Bergabgefälle fährt, nachdem die Rückschaltesteuerung gestartet ist. In dem in 24 veranschaulichten Gabelstapler der Batterieart 1 wird die Position des Bewegungsrichtungsumschalthebels 39 von der Vorwärtsbewegung zu der Rückwärtsbewegung umgeschaltet (DR = Bk), wobei das Fahrpedal bzw. Beschleunigerpedal 37 herabgedrückt ist (ACo > 0). Daher führen der erste Steuerungsabschnitt 101 und der zweite Steuerungsabschnitt 102 die Rückschaltsteuerung durch. Weil der Gabelstapler der Batterieart 1 auf dem Bergabgefälle fährt, nimmt die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr zu.
  • Wenn die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr zunimmt bzw. ansteigt, ändert die Geschwindigkeitsbefehlswerterzeugungssektion 104 des ersten Steuerungsabschnitts 101 nicht die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim, wie durch eine Linie Llv2 in den 25 und 8 angedeutet ist. Mit anderen Worten macht in dem Ausführungsbeispiel die Geschwindigkeitsbefehlswerterzeugungssektion 104 nicht die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim größer als die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim1, die zu dem Zeitpunkt erzeugt wird, bei dem der Gabelstapler der Batterieart 1 zu der Rückschaltesteuerung bei dem Auftreten des Widerspruchs der Bewegungsrichtung in dem Gabelstapler der Batterieart 1 umschaltet. Auf diese Weise kann ein Anstieg der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr aufgrund des Fehlbetrags des dritten Momentenbefehlswerts Tci verhindert werden. Der Fehlbetrag des dritten Momentenbefehlswerts Tci kann beispielsweise verursacht werden, wenn die Fahrpedalöffnung ACo unzureichend ist, die Steigung steil geneigt ist, oder die Rückschalteregenerationskraft (Bremskraft) USTt, die in 5 veranschaulicht ist, für jeden Nutzer unterschiedlich ist.
  • Unter der Rückschaltesteuerung gemäß dem Ausführungsbeispiel wird eine plötzliche Änderung des durch den Fahrmotor 50 erzeugten Moments verhindert, weil der erste Momentenbefehlswert Tcf als der dritte Momentenbefehlswert Tci eingestellt ist, bis die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr mindestens die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim übersteigt. Zusätzlich wird das Schalten zwischen dem ersten Momentenbefehlswert Tcf und dem zweiten Momentenbefehlswert Tcs sanft bzw. weich, weil eine Linie mit einer Neigung α, die durch die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim verläuft, die Momentenbefehlskurve Ct in dem vierten Quadranten S4 schneidet. Daher wird die plötzliche Änderung des durch den Fahrmotor 50 erzeugten Moments verhindert. Weil das Erzeugen des ersten Momentenbefehlswerts Tcf, des zweiten Momentenbefehlswerts Tcs und des dritten Momentenbefehlswerts Tci vorstehend beschrieben wurde, wird deren wiederholte Beschreibung weggelassen.
  • Wenn die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim bewirkt wird, sich zu ändern, um so, wie durch eine gepunktete Linie Llv3 in 8 angegeben, abzunehmen, kann die Geschwindigkeitsbefehlswerterzeugungssektion 104 verhindern, dass die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim die geänderte Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim (in dem in 8 veranschaulichten Beispiel Vlim2) übersteigt. Auf diese Weise kann verhindert werden, dass der Gabelstapler der Batterieart 1 wiederum beschleunigt, nachdem dieser temporär verzögert. Als Nächstes wird ein Beispiel des Schaltens auf die Rückschaltesteuerung während der Gefällesteuerung beschrieben.
  • 26 ist eine Darstellung, die einen Zustand veranschaulicht, in dem sich der Gabelstapler der Batterieart rückwärts auf dem Bergabgefälle bei herabgedrücktem Fahrpedal bewegt. 27 ist eine Darstellung zum Beschreiben des Momentenbefehlswerts in dem Zustand, in dem sich der Gabelstapler der Batterieart auf dem Bergabgefälle bei gedrücktem Fahrpedal rückwärts bewegt. Es wird ein Fall betrachtet, in dem die in 14 veranschaulichte Gefällesteuerung durchgeführt wird, wenn sich der Gabelstapler der Batterieart 1 auf dem Bergabgefälle SLd befindet, wobei sich der Bewegungsrichtungsumschalthebel 39, wie in 13 veranschaulicht, auf der Vorwärtsbewegungsposition befindet. Hier befindet sich der Gabelstapler der Batterieart 1 in einem Zustand der schrittweisen bzw. graduellen Vorwärtsbewegung und Verzögern auf dem Bergabgefälle SLd. Zu diesem Zeitpunkt wird angenommen, dass der Bediener die Position des Bewegungsrichtungsumschalthebels 39 auf die Rückwärtsbewegung umschaltet, d. h., in eine Richtung entgegengesetzt zu der gegenwärtigen Bewegungsrichtung, und das Fahrpedal 37 herabdrückt. Dabei, wie in 26 veranschaulicht ist, bewegt sich der Gabelstapler der Batterieart 1 bei der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr vorwärts, jedoch hat der Bewegungsrichtungsbefehlswert DR von Fw zu Bk gewechselt. In diesem Fall gilt, dass weil die gegenwärtige Bewegungsrichtung des Gabelstaplers der Batterieart 1 mit dem Bewegungsrichtungsbefehlswert DR mit der Änderung des Bewegungsrichtungsbefehlswerts DR im Widerspruch steht, die Rückschaltesteuerung durchgeführt wird.
  • Weil der Widerspruch der Bewegungsrichtung in dem Gabelstapler der Batterieart 1 auftritt, führen der erste Steuerungsabschnitt 101 und der zweite Steuerungsabschnitt 102 die Rückschaltesteuerung durch. Bei dem Durchführen der Rückschaltesteuerung erzeugt die erste Momentenbefehlswerterzeugungssektion 103 des ersten Steuerungsabschnitts 101 den ersten Momentenbefehlswert Tcf durch Verwenden der Momentenbefehlskurve Ct in dem vierten Quadranten S4 basierend auf der Bremskraftkurve. Wie in 27 veranschaulicht ist, stellt die Geschwindigkeitsbefehlswerterzeugungssektion 104 des ersten Steuerungsabschnitts 101 einen Wert, der durch Addieren der Geschwindigkeit v zu der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr zu dem Zeitpunkt erhalten wird, bei dem der Widerspruch der Bewegungsrichtung in dem Gabelstapler der Batterieart 1 auftritt, als die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim ein. Der zweite Steuerungsabschnitt 102 erzeugt den zweiten Momentenbefehlswert Tcs aus der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim und der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr. Weil sich der Gabelstapler der Batterieart 1 vorwärts bewegt, stellt der zweite Steuerungsabschnitt 102 einen kleineren des ersten Momentenbefehlswerts Tcf und des zweiten Momentenbefehlswerts Tcs, d. h., den ersten Momentenbefehlswert Tcf in diesem Beispiel, als den dritten Momentenbefehlswert Tci ein. Der Fahrmotor 50 wird gesteuert, um den ersten Momentenbefehlswert Tcf durch den in 4 veranschaulichten Inverter 54 zu erzeugen.
  • Die Rückschaltesteuerung gemäß dem Ausführungsbeispiel stellt den Wert, der durch Addieren der Geschwindigkeit v zu der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr zu dem Zeitpunkt erhalten wird, bei dem der Widerspruch der Bewegungsrichtung in dem Gabelstapler der Batterieart 1 auftritt, als die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim ein. Auf diese Weise, weil der erste Momentenbefehlswert Tcf basierend auf der Bremskraftkurve oder dergleichen als der dritte Momentenbefehlswert Tci eingestellt wird, wie in 27 veranschaulicht ist, kann der Fahrmotor 50 eine Beschleunigungswahrnehmung entsprechend der Betätigung des Fahrpedals 37 dem Bediener zuführen.
  • 28 ist eine Darstellung, die einen Zustand veranschaulicht, in dem die Rückschaltesteuerung durchgeführt wird, wenn sich der Gabelstapler der Batterieart auf dem Bergabgefälle befindet. 29 ist eine Darstellung zum Beschreiben des Momentenbefehlswerts unter der Rückschaltesteuerung, wenn sich der Gabelstapler der Batterieart auf dem Bergabgefälle befindet. Wenn die Gefällesteuerung zu der Rückschaltesteuerung geändert wird, nimmt die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr, bei der sich der Gabelstapler der Batterieart 1 vorwärts bewegt, schrittweise ab. Wenn die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr abnimmt, macht die Geschwindigkeitsbefehlswerterzeugungssektion 104 des ersten Steuerungsabschnitts 101 die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim kleiner als einen vorhergehenden Wert, wie vorstehend beschrieben. Weil die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr positiv ist, d. h., sich der Gabelstapler der Batterieart 1 vorwärts bewegt, stellt der zweite Steuerungsabschnitt 102 einen kleineren des ersten Momentenbefehlswerts Tcf und des zweiten Momentenbefehlswerts Tcs, d. h., den ersten Momentenbefehlswert Tcf in diesem Beispiel, als den dritten Momentenbefehlswert Tci ein. Der Fahrmotor 50 wird gesteuert, um den ersten Momentenbefehlswert Tcf durch den in 4 veranschaulichten Inverter 54 zu erzeugen. Wenn die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr des Gabelstaplers der Batterieart 1 0 wird und die Bewegungsrichtung umgekehrt wird, wird der Bewegungsrichtungsbefehlswert DR von Bk auf Fw umgeschaltet. Anschließend, weil die gegenwärtige Bewegungsrichtung des Gabelstaplers der Batterieart 1 mit dem Bewegungsrichtungsbefehlswert DR übereinstimmt, steuern der erste Steuerungsabschnitt 101 und der zweite Steuerungsabschnitt 102 den Fahrmotor 50 basierend auf der Kraftfahrtsteuerung.
  • In dem Ausführungsbeispiel bestimmt der erste Steuerungsabschnitt 101 die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim basierend auf der Fahrpedalöffnung ACo, der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr und der gegenwärtigen Bewegungsrichtung des Gabelstaplers der Batterieart 1. Zum Beispiel kann unter der Rückschaltesteuerung gemäß dem Ausführungsbeispiel das Umschalten von der Gefällesteuerung zu der Rückschaltesteuerung auf eine solche Weise prompt realisiert werden, dass eine Geschwindigkeit, deren Absolutwert größer als die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr in einem Moment ist, in dem der Bewegungsrichtungsbefehlswert DR im Widerspruch mit der gegenwärtigen Bewegungsrichtung (Richtung bei der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr) des Gabelstaplers der Batterieart 1 oder der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr ist, als die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim eingestellt ist. Zusätzlich kann eine plötzliche Änderung der Beschleunigung bei dem Umschalten verhindert werden.
  • In dem Ausführungsbeispiel werden die vorstehend beschriebene Gefällesteuerung und Rückschaltesteuerung unter der Bedingung durchgeführt, dass die gegenwärtige Bewegungsrichtung des Gabelstaplers der Batterieart 1 im Widerspruch mit einer durch den Bewegungsrichtungsbefehlswert DR definierten Bewegungsrichtung steht. Weiterhin wird die Gefällesteuerung durchgeführt, wenn der Widerspruch bei einer Änderung der gegenwärtigen Bewegungsrichtung des Gabelstaplers der Batterieart 1 auftritt, und die Rückschaltesteuerung wird durchgeführt, wenn der Widerspruch bei einer Änderung des Bewegungsrichtungsbefehlswerts DR auftritt. Weil die Rückschaltsteuerung und die Gefällesteuerung durchaus voneinander durch eine solche Steuerlogik in dem Ausführungsbeispiel separiert sein können, kann die Kompatibilität zwischen diesen sichergestellt werden. Zusätzlich wird unter der Rückschaltesteuerung gemäß dem Ausführungsbeispiel die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim bewirkt, um nur nachzufolgen, wenn der Absolutwert der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr klein wird. Daher wird ein Anstieg der Geschwindigkeit des Gabelstaplers der Batterieart 1 verhindert, auch wenn der Gabelstapler der Batterieart 1 unter der Rückschaltesteuerung auf ein Gefälle fährt, wodurch die Kompatibilität zwischen der Rückschaltesteuerung und der Gefällesteuerung sichergestellt werden kann. Als eine Folge kann der Gabelstapler der Batterieart 1 davor bewahrt werden, eine Palette zu destabilisieren, wenn ein Produkt aufgeladen oder entladen wird, wie etwa Styropor, das aufgrund dessen niedriger Dichte zum Kollabieren neigt.
  • <Kraftfahrtsteuerung>
  • Unter der Kraftfahrtsteuerung ändert die Geschwindigkeitsbefehlswerterzeugungssektion 104 des ersten Steuerungsabschnitts 101, die in 4 veranschaulicht ist, die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim mit der Zeit. Auf diese Weise kann eine plötzliche Änderung der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr verhindert werden, wenn der Gabelstapler der Batterieart 1 startet sich zu bewegen. Wenn eine bestimmte Zeit verstreicht, nachdem der Gabelstapler der Batterieart 1 sich zu bewegen beginnt, wird der Gabelstapler der Batterieart 1 durch den ersten Momentenbefehlswert Tcf gesteuert, der durch die erste Momentenbefehlswerterzeugungssektion 103 erzeugt wird, d. h., dem ersten Momentenbefehlswert Tcf, der basierend auf der Traktionskraftkurve oder der Bremskraftkurve bestimmt wird.
  • 30 ist ein Steuerungsblockdiagramm der Geschwindigkeitsbefehlswerterzeugungssektion des ersten Steuerungsabschnitts. Die Geschwindigkeitsbefehlswerterzeugungssektion 104 weist eine Fahrgeschwindigkeitsbegrenzungseinheit 104A, eine Beschleunigungsbegrenzungseinheit 1046 und eine Auswahlverarbeitungseinheit 104C auf. Die Fahrgeschwindigkeitsbegrenzungseinheit 104A besitzt die Funktion des Begrenzens der oberen Grenze der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr des Gabelstaplers der Batterieart 1. Die Fahrgeschwindigkeitsbegrenzungseinheit 104A weist beispielsweise einen Geschwindigkeitsbegrenzungseinstellwert UST_B auf, der verwendet wird, um die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit V des Gabelstaplers der Batterieart 1 zu begrenzen, und gibt diesen als eine erste Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Va aus. Ein Einstellwert UST wird in die Fahrgeschwindigkeitsbegrenzungseinheit 104A eingegeben. Mit der Eingabe des Einstellwerts UST wird der Inhalt der Fahrgeschwindigkeitsbegrenzungseinheit 104A, beispielsweise der Wert des Geschwindigkeitsbegrenzungseinstellwerts UST_B, überschrieben. Als eine Folge kann die Fahrgeschwindigkeitsbegrenzungseinheit 104A die erste Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Va mit einem unterschiedlichen Wert ausgeben.
  • Die Beschleunigungsbegrenzungseinheit 104B weist einen Änderungsbetragbestimmungsabschnitt 104Ba und einen Geschwindigkeitsbefehlswertänderungsverarbeitungsabschnitt 104Bb auf. Die Fahrpedalöffnung ACo wird in den Änderungsbetragbestimmungsabschnitt 104Ba eingegeben. Basierend auf der eingegebenen Fahrpedalöffnung ACo bestimmt der Änderungsbetragbestimmungsabschnitt 104Ba den Änderungsbetrag der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim mit der Zeit, d. h., einen Änderungsbetrag ST. Wenn keine weiteren Begrenzungen, die durch die Fahrgeschwindigkeitsbegrenzungseinheit 104A gesetzt sind, vorliegen, stimmt die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim, die durch die Geschwindigkeitsbefehlswerterzeugungssektion 104 erzeugt und ausgegeben wird, mit der zweiten Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vb, die durch den Geschwindigkeitsbefehlswertänderungsverarbeitungsabschnitt 104Bb der Beschleunigungsbegrenzungseinheit 104B erzeugt und ausgegeben wird, überein. Ein Einstellwert UST_A wird in den Änderungsbetragbestimmungsabschnitt 104Ba eingegeben. Basierend auf dem Einstellwert UST_A werden die Änderungseigenschaften der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim mit der Zeit geändert.
  • Die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr, der durch die erste Momentenbefehlswerterzeugungssektion 103 des ersten Steuerungsabschnitts 101 erzeugte erste Momentenbefehlswert Tcf und der durch den Änderungsbetragbestimmungsabschnitt 104Ba bestimmte Änderungsbetrag ST werden in den Geschwindigkeitsbefehlswertänderungsverarbeitungsabschnitt 104Bb eingegeben. Die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr ist äquivalent mit der Motordrehzahl N des Fahrmotors 50. Der Geschwindigkeitsbefehlswertänderungsverarbeitungsabschnitt 104Bb erzeugt die zweite Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vb basierend auf der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr, dem ersten Momentenbefehlswert Tcf und dem Änderungsbetrag ST und gibt diese aus. In dem Ausführungsbeispiel ist der Initialwert der zweiten Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vb β oder –β, wie in 8 veranschaulicht ist. Wenn die Richtung zu dem Zeitpunkt, bei dem die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr eingegeben wird, positiv ist (Vorwärtsbewegung), ist der Initialwert der zweiten Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vb β. Wenn die Richtung zu dem Zeitpunkt, bei dem die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr eingegeben wird, negativ ist (Rückwärtsbewegung), ist der Initialwert der zweiten Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vb –β.
  • Die erste Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Va und die zweite Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vb werden in die Auswahlverarbeitungseinheit 104C eingegeben. Wenn die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr positiv ist, d. h., wenn sich der Gabelstapler der Batterieart 1 vorwärts bewegt, wählt die Auswahlverarbeitungseinheit 104C eine kleinere der ersten Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Va und der zweiten Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vb aus, und gibt die Ausgewählte von diesen als die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim aus. Wenn die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr negativ ist, d. h., wenn sich der Gabelstapler der Batterieart 1 rückwärts bewegt, wählt die Auswahlverarbeitungseinheit 104C eine größere der ersten Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Va und der zweiten Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vb aus, und gibt die Ausgewählte von diesen als die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim aus. Die Auswahlverarbeitungseinheit 104C wählt eine mit einem kleineren Absolutwert aus der ersten Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Va und der zweiten Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vb aus.
  • 31 ist eine Darstellung zum Beschreiben des Änderungsbetrags der durch den Änderungsbetragbestimmungsabschnitt bestimmten Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung. 32 ist eine Darstellung, die ein Beispiel eines Falls veranschaulicht, in dem die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung bewirkt wird, sich basierend auf dem Änderungsbetrag zu ändern. Der Änderungsbetrag ST der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim ist der Änderungsbetrag der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim in einer vorbestimmten Zeit, und ist beispielsweise in der Einheit von km/h/ms ausgedrückt. Mit anderen Worten stellt der Änderungsbetrag ST die Größe der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim, die sich jede 1 ms ändert, dar.
  • Wie in 31 veranschaulicht, ist der Änderungsbetrag ST in Abhängigkeit von der Größe der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim in dem Ausführungsbeispiel unterschiedlich. In dem Ausführungsbeispiel gilt, dass je größer die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim ist, desto kleiner wird der Änderungsbetrag ST. Ohne darauf beschränkt zu sein, kann der Änderungsbetrag ST größer werden, wenn die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim größer wird, oder kann sich ändern, um so einen Maximal- oder Minimalwert aufzuweisen, basierend auf dem Wert einer bestimmten Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim. Durch Ändern der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim in jedem Steuerungszyklus basierend auf dem Änderungsbetrag ST kann die Geschwindigkeitsbefehlswerterzeugungssektion 104 die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim mit der Zeit ändern. Als eine Folge können der erste Steuerungsabschnitt 101 und der zweite Steuerungsabschnitt 102 Begrenzungen der Beschleunigung definieren, wenn der Gabelstapler der Batterieart 1 fährt.
  • Zusätzlich beschreibt 31 vier Arten von Änderungseigenschaften SP1, SP2, SP3 und SP4. Bei den Änderungseigenschaften SP1, SP2, SP3 und SP4 verringert sich der Änderungsbetrag ST in dieser Reihenfolge bei der gleichen Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim. Die Änderungseigenschaften SP1, SP2, SP3 und SP4 werden gemäß der Fahrpedalöffnung ACo ausgewählt. In dem Ausführungsbeispiel ändern sich die Änderungseigenschaften in der Reihenfolge von SP4, SP3, SP2 und SP1 mit einem Anstieg der Fahrpedalöffnung ACo. Weil der Änderungsbetrag ST bewirkt wird, sich basierend auf der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim zu ändern, kann die gegenwärtige Beschleunigung des Gabelstaplers der Batterieart 1 davor bewahrt werden, eine definierte Beschleunigung zu übersteigen, wenn die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim aufgrund eines Einflusses einer Störung oder dergleichen übersteigt.
  • Wenn die Geschwindigkeitsbefehlswerterzeugungssektion 104 die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim basierend auf den Änderungseigenschaften SP1 und SP2 oder dergleichen ändert, ändert sich die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim mit der Zeit t, wie beispielsweise in 32 veranschaulicht ist. In dem Ausführungsbeispiel steigt der Absolutwert der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim mit der Zeit t an. SP1 und SP2, die in 32 durch durchgezogene Linien angedeutet sind, sind entsprechende Ergebnisse, die durch Andern der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim basierend auf den Änderungseigenschaften SP1 und SP2c erhalten werden. SP1 und SP2, die durch die durchgezogene Linien angedeutet sind, zeigen die kürzeste Zeit, die benötigt ist, wenn der Gabelstapler der Batterieart 1 eine bestimmte gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr (entsprechend der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim) erreicht.
  • In dem Ausführungsbeispiel bestimmt die Geschwindigkeitsbefehlswerterzeugungssektion 104, ob die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim in einer Beschleunigungsrichtung oder einer Verzögerungsrichtung gemäß dem Steuerungszustand des zweiten Steuerungsabschnitts 102 zu ändern ist. Der Steuerungszustand des zweiten Steuerungsabschnitts 102 bezieht sich auf den Zustand der Steuerung zum Erzeugen des dritten Momentenbefehlswerts Tci. Insbesondere bezieht sich der Steuerungszustand auf den Verarbeitungszustand des zweiten Steuerungsabschnitts 102, ob der dritte Momentenbefehlswert Tci gemäß dem ersten Momentenbefehlswert Tcf basierend auf der Traktionskraftkurve, oder dergleichen, oder dem zweiten Momentenbefehlswert Tcs basierend auf der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim erzeugt wird.
  • Die 33 bis 35 sind Darstellungen zum Beschreiben eines Beispiels eines Verfahrens zum Bestimmen des Steuerungszustands des zweiten Steuerungsabschnitts mit der Geschwindigkeitsbefehlswerterzeugungssektion des ersten Steuerungsabschnitts. 36 ist eine Darstellung, die ein modifiziertes Beispiel der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung in einem Fall veranschaulicht, in dem der zweite Steuerungsabschnitt den Fahrmotor gemäß dem ersten Momentenbefehlswert steuert. Die Geschwindigkeitsbefehlswerterzeugungssektion 104 des ersten Steuerungsabschnitts 101, insbesondere der Geschwindigkeitsbefehlswertänderungsverarbeitungsabschnitt 104Bb, berechnet eine Geschwindigkeit, die zum Durchführen einer Bestimmung verwendet wird (Bestimmungsgeschwindigkeit) Vj basierend auf dem ersten Momentenbefehlswert Tcf und der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr. Wie in 33 veranschaulicht ist, kann die Bestimmungsgeschwindigkeit Vj durch die folgende Formel (1) durch Verwenden des Koeffizienten α, des ersten Momentenbefehlswerts Tcf und der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr ausgedrückt werden. Der Koeffizient α ist einer der verwendet wird, um den zweiten Momentenbefehlswert Tcs basierend auf der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim zu erzeugen. Vj = Tcf/α + Vr (1)
  • Nach Berechnen der Bestimmungsgeschwindigkeit Vj vergleicht der Geschwindigkeitsbefehlswertänderungsverarbeitungsabschnitt 104Bb die Bestimmungsgeschwindigkeit Vj mit der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim in einem gegenwärtigen Steuerzyklus. Wenn die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim größer als die Bestimmungsgeschwindigkeit Vj ist, wie in 34 veranschaulicht ist, wird bestimmt, dass der zweite Steuerungsabschnitt 102 den Fahrmotor 50 mit dem durch den ersten Steuerungsabschnitt 101 erzeugten ersten Momentenbefehlswert Tcf, der als der dritte Momentenbefehlswert Tci eingestellt ist, steuert. Wenn die Bestimmungsgeschwindigkeit Vj größer als die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim ist, wie in 35 veranschaulicht ist, wird bestimmt, dass der zweite Steuerungsabschnitt 102 den Fahrmotor 50 mit dem basierend auf der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim erzeugten zweiten Momentenbefehlswert Tcs, der als der dritte Momentenbefehlswert Tci eingestellt ist, steuert. Es sei angemerkt, dass der Geschwindigkeitsbefehlswertänderungsverarbeitungsabschnitt 104Bb direkt den Steuerungszustand des zweiten Steuerungsabschnitts 102 über die in 3 veranschaulichte Kommunikationsleitung 110 beziehen kann.
  • Wenn bestimmt wird, dass der zweite Steuerungsabschnitt 102 den Fahrmotor 50 gemäß dem zweiten Momentenbefehlswert Tcs steuert, ändert der Geschwindigkeitsbefehlswertänderungsverarbeitungsabschnitt 1046b die zweite Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vb (Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim), um so den Absolutwert um den Änderungsbetrag ST, der durch den Änderungsbetragbestimmungsabschnitt 104Ba bestimmt wird, zu erhöhen. Auf diese Weise können der erste Steuerungsabschnitt 101 und der zweite Steuerungsabschnitt 102 den Gabelstapler der Batterieart 1 bei der durch die Änderungseigenschaften SP1 und SP2 des Änderungsbetrags ST oder dergleichen definierten Beschleunigung beschleunigen.
  • Wenn bestimmt wird, dass der zweite Steuerungsabschnitt 102 den Fahrmotor 50 gemäß dem ersten Momentenbefehlswert Tcf steuert, kann der Bediener des Gabelstaplers der Batterieart 1 das Herabdrücken des Fahrpedals 37 unter der Erkenntnis, dass die erwartete Beschleunigung nicht erhalten werden kann, wenn die Differenz (Vlim – Vr) zwischen der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim und der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr groß wird, erhöhen. Als eine Folge besteht die Wahrscheinlichkeit, dass eine plötzliche Beschleunigung in dem Gabelstapler der Batterieart 1 auftritt. Wenn der Fahrwiderstand des Gabelstaplers der Batterieart 1 groß ist, kann die Differenz (Vlim – Vr) aufgrund der unzureichenden Beschleunigung groß werden.
  • In diesem Fall führt der Geschwindigkeitsbefehlswertänderungsverarbeitungsabschnitt 104Bb die folgende Steuerung durch. Wie in 36 veranschaulicht ist, wenn die Differenz (Vlim – Vr) zwischen der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim und der gegenwärtigen Ist-Fahrgeschwindigkeit Vr größer oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert (beispielsweise eine Geschwindigkeit vc) wird, vermindert der Geschwindigkeitsbefehlswertänderungsverarbeitungsabschnitt 104Bb den Absolutwert der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim. Auf diese Weise wird die Differenz zwischen der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim und der gegenwärtigen Ist-Fahrgeschwindigkeit Vr klein.
  • Wenn sich der Gabelstapler der Batterieart 1 vorwärts bewegt, wird der Fahrmotor 50 basierend auf einem kleineren des ersten Momentenbefehlswerts Tcf und des zweiten Momentenbefehlswerts Tcs gesteuert. Wenn die Differenz zwischen der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim und der gegenwärtigen Ist-Fahrgeschwindigkeit Vr klein wird, wird der zweite Momentenbefehlswert Tcs basierend auf der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim und der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr ebenso klein. Wenn daher beispielsweise der Bediener das Herabdrücken des Fahrpedals 37 erhöht, steigt der erste Momentenbefehlswert Tcf basierend auf der Traktionskraftkurve oder dergleichen plötzlich an. Weil jedoch der Anstieg des zweiten Momentenbefehlswerts Tcs basierend auf der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim verhindert wird, ist es sehr wahrscheinlich, dass der letztere ausgewählt wird. Als eine Folge gilt, dass weil die Kraftfahrtsteuerung durch den zweiten Momentenbefehlswert Tcs basierend auf der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim und dem zweiten Momentenbefehlswert Tcs durchgeführt wird, der nicht plötzlich ansteigt, wird der Gabelstapler der Batterieart 1 davor bewahrt, plötzlich zu beschleunigen.
  • 37 ist eine Darstellung, die einen Zustand veranschaulicht, in dem das Fahrpedal geöffnet wird, wenn sich der Gabelstapler der Batterieart auf dem Bergabgefälle befindet. 38 ist eine Darstellung zum Beschreiben des Momentenbefehlswerts in einem Fall, in dem das Fahrpedal geöffnet wird, wenn sich der Gabelstapler der Batterieart auf dem Bergabgefälle befindet. Wenn das Fahrpedal 37 gedrückt wird, um während der vorstehenden Gefällesteuerung (siehe 13 und 14) geöffnet zu werden (ACo > 0), wird der Fahrmotor 50 basierend auf der Kraftfahrtsteuerung gesteuert.
  • Bei dem Durchführen der Kraftfahrtsteuerung gemäß dem Ausführungsbeispiel steuern der erste Steuerungsabschnitt 101 und der zweite Steuerungsabschnitt 102 den Fahrmotor 50 basierend auf der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim, und erhöhen den Absolutwert der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim mit der Zeit, wenn die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr größer als die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim ist, wie in 37 veranschaulicht ist. Auf diese Weise werden, um den Gabelstapler der Batterieart 1 zu bewirken, sich auf dem Bergabgefälle SLd vorwärts zu bewegen, der Fahrmotor 50 und die Vorderräder 11, die ein negatives Moment (ein Moment in der Richtung, in der sich der Gabelstapler der Batterieart auf dem Bergabgefälle SLd rückwärts bewegt) unter der Gefällesteuerung erzeugt haben, bewirkt, um ein positives Moment TW zu erzeugen. Zu diesem Zeitpunkt, weil der Absolutwert der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim mit der Zeit ansteigt, wird das plötzliche Umkehren des durch den Fahrmotor 50 und die Vorderräder 11 erzeugten Moments verhindert. Als eine Folge kann der Gabelstapler der Batterieart 1, der die Kraftfahrt und die Vorwärtsbewegung auf dem Bergabgefälle SLd durchführt, unter der Kraftfahrtsteuerung gemäß dem Ausführungsbeispiel verhindert werden, plötzlich zu beschleunigen.
  • Unter der Kraftfahrtsteuerung gemäß dem Ausführungsbeispiel ändert sich die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim mit der Zeit, insbesondere erhöht sich der Absolutwert der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim mit der Zeit, wenn die Beschleunigerpedal- bzw. Fahrpedalöffnung ACo größer als 0 ist. Auf diese Weise, weil das Moment des Fahrmotors 50 durch den zweiten Momentenbefehlswert Tcs basierend auf der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim gesteuert wird, unmittelbar nachdem der Gabelstapler der Batterieart 1 startet sich zu bewegen, wird ein plötzlicher Anstieg des Moments verhindert. Als eine Folge kann der Gabelstapler der Batterieart 1 davor bewahrt werden, eine Palette zu destabilisieren, wenn ein Produkt beladen und entladen wird, wie etwa Styropor, das aufgrund dessen geringer Dichte zum Kolabieren neigt. Zusätzlich gilt, dass weil die Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim mit der Zeit ansteigt, das Moment des Fahrmotors 50 durch den ersten Momentenbefehlswert Tcf basierend auf der Traktionskraftkurve oder dergleichen gesteuert wird, wenn eine bestimmte Zeit verstreicht, nachdem der Gabelstapler der Batterieart 1 startet sich zu bewegen. Als eine Folge wird die Fahrbarkeit mit einer Verbesserung eines Ansprechens auf die Operation des Fahrpedals 37 hervorragend.
  • Wenn der zweite Steuerungsabschnitt 102 den zweiten Momentenbefehlswert Tcs basierend auf der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim erzeugt, führt eine Vergrößerung des Koeffizienten α zu dem schnellen Anstieg des zweiten Momentenbefehlswerts Tcs, auch wenn sich die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit Vr sanft ändert, was das Ansprechen verbessert und leicht eine eingestellte Fahrgeschwindigkeit realisiert. Zusätzlich sind in dem Ausführungsbeispiel der erste Steuerungsabschnitt 101 und der zweite Steuerungsabschnitt 102 miteinander über die Kommunikationsleitung 110 verbunden, und der zweite Momentenbefehlswert Tcs wird innerhalb des zweiten Steuerungsabschnitts 102 erzeugt. Wenn der erste Steuerungsabschnitt 101 den ersten Momentenbefehlswert Tcf basierend auf der Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung Vlim erzeugt, wird eine Kommunikationsverzögerung bewirkt, bis die Ausgabe des Fahrmotors 50 basierend auf der Anweisung von dem ersten Steuerungsabschnitt 101 erzeugt wird. In diesem Fall gilt, dass wenn die Änderung der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit Vr groß ist, die Erhöhung des Koeffizienten α die Separierung zwischen der Ausgabe des durch den Fahrmotor 50 basierend auf der Anweisung des ersten Steuerungsabschnitts 101 erzeugten Moments, und eines gewünschten Moments bewirkt, das tatsächlich auszugeben ist, was zu dem Auftreten einer Pendelung bzw. eines Nacheilens führen kann. Daher gilt für den ersten Momentenbefehlswert Tcf von dem ersten Steuerungsabschnitt 101, dass keine Notwendigkeit vorliegt, den Koeffizienten α zu verringern, um das Auftreten einer Pendelung aufgrund der Kommunikationsverzögerung zu verhindern. Umgekehrt besteht in dem Ausführungsbeispiel keine Notwendigkeit, die vorstehende Kommunikationsverzögerung zu berücksichtigen, weil der zweite Momentenbefehlswert Tcs innerhalb des zweiten Steuerungsabschnitts 102 erzeugt wird. Als eine Folge kann der Koeffizient α vergrößert werden.
  • Das Ausführungsbeispiel ist wie vorstehend beschrieben angegeben, ist jedoch nicht auf die vorstehenden Inhalte beschränkt. Zusätzlich umfassen die vorstehenden Bestandteile Mittel, die einem Fachmann leicht ersichtlich sind, und im Wesentlichen äquivalente Mittel, d. h., Mittel innerhalb des Äquivalenzbereichs. Darüber hinaus können die vorstehenden Bestandteile angemessen miteinander kombiniert werden. Des Weiteren können verschiedene Weglassungen, Austauschungen oder Modifikationen der Bestandteile durchgeführt werden, ohne von dem Geist des Ausführungsbeispiels abzuweichen.
  • Ein Arbeitsfahrzeug weist einen Fahrmotor auf, und umfasst eine erste Steuerung, die einen Geschwindigkeitsbefehlswert zum Steuern des Motors erzeugt und eine gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs zu einer Beziehung zwischen einem Momentenbefehlswert für ein Moment in dem Motor mit einer Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs hinzufügt, um einen ersten Momentenbefehlswert zu erzeugen, und eine zweite Steuerung, die einen zweiten Momentenbefehlswert basierend auf dem Geschwindigkeitsbefehlswert und der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit erzeugt, den Motor durch Verwenden eines kleineren des ersten und zweiten Momentenbefehlswerts steuert, wenn sich das Arbeitsfahrzeug vorwärts bewegt, und den Motor durch Verwenden eines größeren von diesen steuert, wenn sich das Arbeitsfahrzeug rückwärts bewegt. Die erste Steuerung bestimmt den Geschwindigkeitsbefehlswert basierend auf einer Fahrpedalöffnung, die zum Regulieren der Fahrgeschwindigkeit verwendet wird, der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit und einer gegenwärtigen Bewegungsrichtung des Arbeitsfahrzeugs.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Gabelstapler der Batterieart
    2
    Steuerungssystem
    10
    Fahrzeugkörper
    11
    Vorderrad
    12
    Hinterrad
    13
    Gabel
    30
    Batterie (Energiespeicher; Akkumulator)
    50
    Fahrmotor
    50R
    Drehzahlerfassungssensor
    51
    Kraftübertragungsvorrichtung
    52
    Bedienplatte
    53
    DC/DC-Konverter
    54
    Inverter
    101
    erster Steuerungsabschnitt
    102
    zweiter Steuerungsabschnitt
    103
    erste Momentenbefehlswerterzeugungssektion
    104
    Geschwindigkeitsbefehlswerterzeugungssektion
    104A
    Fahrgeschwindigkeitsbegrenzungseinheit
    104B
    Beschleunigungsbegrenzungseinheit
    104Ba
    Änderungsbetragbestimmungsabschnitt
    104Bb
    Geschwindigkeitsbefehlswertänderungsverarbeitungsabschnitt
    104C
    Auswahlverarbeitungseinheit
    105
    zweite Momentenbefehlswerterzeugungssektion
    106
    Momentenbefehlswerterzeugungssektion
    107
    Subtraktionseinheit
    108
    Multiplikationseinheit
    110
    Kommunikationsleitung
    ACo
    Fahrpedalöffnung
    Ct, Ct1, Ct2
    Momentenbefehlskurve
    DR
    Bewegungsrichtungsbefehlswert
    Im
    Antriebsstrom
    N
    Motordrehzahl
    ST
    Änderungsbetrag
    Tc
    Momentenbefehlswert
    Vlim
    Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung
    Va
    erste Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung
    Vb
    zweite Geschwindigkeitsbegrenzungsanweisung
    Vr, Vr1, Vr2, Vr3, Vr4
    gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit bzw. Ist-Fahrgeschwindigkeit
    α
    Koeffizient

Claims (8)

  1. Arbeitsfahrzeug mit mindestens einem Fahrmotor, mit: einem ersten Steuerungsabschnitt, der einen Geschwindigkeitsbefehlswert erzeugt, der zum Steuern des Motors verwendet wird, und eine gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs zu einer Beziehung zwischen einem Momentenbefehlswert als ein Befehlswert für ein in dem Motor zu erzeugendes Moment und einer Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs hinzufügt, um einen ersten Momentenbefehlswert zu erzeugen; und einem zweiten Steuerungsabschnitt, der einen zweiten Momentenbefehlswert basierend auf dem durch den ersten Steuerungsabschnitt erzeugten Geschwindigkeitsbefehlswert und der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit erzeugt, und den Motor unter Verwendung eines kleineren des ersten Momentenbefehlswerts und des zweiten Momentenbefehlswerts steuert, wenn sich das Arbeitsfahrzeug vorwärts bewegt, und den Motor unter Verwendung eines größeren des ersten Momentenbefehlswerts und des zweiten Momentenbefehlswerts steuert, wenn sich das Arbeitsfahrzeug rückwärts bewegt, wobei, wenn eine gegenwärtige Bewegungsrichtung des Arbeitsfahrzeugs im Widerspruch mit einem zum Definieren einer Bewegungsrichtung des Arbeitsfahrzeugs verwendeten Bewegungsrichtungsbefehlswert steht, der erste Steuerungsabschnitt den Geschwindigkeitsbefehlswert basierend auf der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit, die erzeugt wird, wenn der Widerspruch auftritt, bestimmt.
  2. Arbeitsfahrzeug gemäß Anspruch 1, wobei der erste Steuerungsabschnitt den Geschwindigkeitsbefehlswert größer als einen Absolutwert der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit macht, der erzeugt wird, wenn der Widerspruch auftritt.
  3. Arbeitsfahrzeug gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei der erste Steuerungsabschnitt verhindert, dass der Geschwindigkeitsbefehlswert größer als der Wert wird, der erzeugt wird, wenn der Widerspruch auftritt.
  4. Arbeitsfahrzeug gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der erste Steuerungsabschnitt den Absolutwert des Geschwindigkeitsbefehlswerts größer als 0 macht, wenn sich die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit von 0 ändert.
  5. Arbeitsfahrzeug gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei sich eine Beziehung zwischen dem ersten Momentenbefehlswert und der Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs mit einer Fahrpedalöffnung des Arbeitsfahrzeugs ändert.
  6. Arbeitsfahrzeug gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der erste Steuerungsabschnitt den Geschwindigkeitsbefehlswert verringert, wenn die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit näher 0 wird.
  7. Arbeitsfahrzeug gemäß einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei in dem Motor ein Rotor einen Permanentmagneten aufweist.
  8. Arbeitsfahrzeug mit mindestens einem Fahrmotor, mit: einem ersten Steuerungsabschnitt, der einen Geschwindigkeitsbefehlswert erzeugt, der verwendet wird, um den Motor zu steuern, und eine gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs zu einer Beziehung zwischen einem Momentenbefehlswert als ein Befehlswert für ein in dem Motor zu erzeugendes Moment und einer Fahrgeschwindigkeit des Arbeitsfahrzeugs hinzufügt, um einen ersten Momentenbefehlswert zu erzeugen; und einem zweiten Steuerungsabschnitt, der einen zweiten Momentenbefehlswert basierend auf dem durch den Steuerungsabschnitt erzeugten Geschwindigkeitsbefehlswert und der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit erzeugt, und den Motor unter Verwendung eines kleineren des ersten Momentenbefehlswerts und des zweiten Momentenbefehlswerts steuert, wenn sich das Arbeitsfahrzeug vorwärts bewegt, und den Motor unter Verwendung eines größeren des ersten Momentenbefehlswerts und des zweiten Momentenbefehlswerts steuert, wenn sich das Arbeitsfahrzeug rückwärts bewegt, wobei der erste Steuerungsabschnitt den Geschwindigkeitsbefehlswert basierend auf einer gegenwärtigen Bewegungsrichtung des Arbeitsfahrzeugs und einem zum Definieren einer Bewegungsrichtung des Arbeitsfahrzeugs verwendeten Bewegungsrichtungsbefehlswert bestimmt, wenn die gegenwärtige Bewegungsrichtung im Widerspruch mit dem zum Definieren der Bewegungsrichtung des Arbeitsfahrzeugs verwendeten Bewegungsrichtungsbefehl steht, den Geschwindigkeitsbefehlswert basierend auf der Geschwindigkeit, die erzeugt wird, wenn der Widerspruch auftritt, bestimmt, und einen Absolutwert des Geschwindigkeitsbefehlswerts größer als 0 macht, wenn sich die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit von 0 ändert.
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