DE102022202743A1

DE102022202743A1 - Assistenzsystem für ein Fahrzeug sowie Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems für ein Fahrzeug sowie Fahrzeug

Info

Publication number: DE102022202743A1
Application number: DE102022202743.4A
Authority: DE
Inventors: Faiza Ali; Oliver Brand
Original assignee: Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
Current assignee: Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
Priority date: 2022-03-21
Filing date: 2022-03-21
Publication date: 2023-09-21

Abstract

Assistenzsystem für ein Fahrzeug (1), umfassend eine Steuereinrichtung (2) zum Ansteuern von Aktoren und Sensoren des Fahrzeuges (1), mindestens einen Umfeldsensor zur Erfassung des Fahrzeugumfelds, mindestens einen Innenraumsensor zur Erfassung des Fahrzeuginnenraums, wobei die Steuereinrichtung (2) derart konfiguriert ist, dass diese anhand des Fahrzeugumfelds ein Fahrmanöver des Fahrzeuges (1) mit festlegbaren Manövereigenschaften durchführt, wobei über den Innenraumsensor Insassen und mindestens ein Insassenparameter erfasst werden, anhand der Anzahl der Insassen und des mindestens ein Insassenparameters zumindest ein Insassentyp festgelegt wird und die Manövereigenschaften in Abhängigkeit vom Insassentyp geändert werden.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Assistenzsystem für ein Fahrzeug, ein Verfahren zum Betrieb eines solchen Assistenzsystems für ein Fahrzeug und ein Fahrzeug, welches ein erfindungsgemäßes Assistenzsystem umfasst.
Technologischer Hintergrund
Gattungsgemäße Fahrzeuge, wie z. B. Personenkraftfahrzeuge (PKW), Lastkraftwägen (LKW) oder Motorräder, werden zunehmend mit Fahrerassistenzsystemen ausgerüstet, welche mit Hilfe von Sensorsystemen die Umgebung erfassen, Verkehrssituation erkennen und den Fahrer unterstützen können, z. B. durch einen Brems- oder Lenkeingriff oder durch die Ausgabe einer optischen oder akustischen Warnung. Als Sensorsysteme zur Umfeld- bzw. Umgebungserfassung werden regelmäßig Radarsensoren, Lidarsensoren, Kamerasensoren oder dergleichen eingesetzt. Aus den durch die Sensoren ermittelten Sensordaten können anschließend Rückschlüsse auf die Umgebung gezogen werden.
Unter den Begriff Fahrfunktion wird insbesondere das (teil-)automatisierte, fahrererlebbare Fahrzeugverhalten bei Fahrerassistenzsystemen subsummiert. Dabei werden die verarbeiteten Sensorinformationen zur Umfelderkennung verwendet, um darauf basierend Anweisungen zur Fahrerwarnung/-Information oder zum geregelten Lenken, Bremsen und Beschleunigen zu geben. Dadurch können gattungsgemäße Fahrfunktionen helfen, Unfälle mit anderen Verkehrsteilnehmern zu vermeiden oder komplizierte Fahrmanöver zu erleichtern, indem sie die Fahraufgabe bzw. die Fahrzeugführung unterstützen oder sogar komplett übernehmen. Beispielsweise kann das Fahrzeug z. B. durch einen Notbremsassistenten (EBA, Emergency Brake Assist) eine automatische Notbremsung (AEB, Automatic Emergency Brake), durch einen Notlenkassistenten (ESA, Emergency Steer Assist) eine automatische Ausweich- bzw. Notlenkung (AES, Automatic Emergency Steer) oder durch einen aktiven Spurhalteassistenten mit Lenkunterstützung in der Spur gehalten werden (LKA, Lane Keeping Assist). Neben der Notbremsung in Gefahrensituationen ist insbesondere beim (voll-) automatisierten Führen eines Fahrzeuges der automatisierte Bremseneingriff von großer Bedeutung. Eine automatisierte Bremsung wird dabei in einer kritischen Umfeldsituation bzw. Szene insbesondere bei einer drohenden Kollision eingeleitet.
Gattungsgemäße Notbremssysteme reagieren beispielsweise auf im Front- und Heckbereich befindliche, bremsende Fahrzeuge oder andere Verkehrsteilnehmer, wie Fußgänger oder Radfahrer und sind derart konzipiert, dass Unfälle durch optische/akustische Warnsignale des Fahrers sowie durch automatische Teilbremsungen und Vollbremsungen vermieden werden. Das System kaskadiert dabei die verschiedenen Warn- und Bremsstufen sowie die verschiedenen Verzögerungsstufen. Das Ziel der automatischen Notbremsung besteht in der Regel darin, Unfälle mit einem anderen Verkehrsteilnehmer zu vermeiden, ohne den Fahrgast im Auto zu berücksichtigen.
Ferner kann mit einem Kinderpräsenz-Erkennungssystem das Vorhandensein eines Kindes oder Haustiers im Fahrzeug erkannt und der Fahrer bei hoher Temperatur im Fahrzeug gewarnt werden. Diese Sicherheitsmaßnahmen zielen darauf ab, temperaturbedingte Gefahren während des Parkens oder des Stillstands des Fahrzeugs abzuwehren.
Die Sicherheitsmaßnahmen von aktiven Sicherheitssystemen (Notbremsassistent, Notsteuerassistent) sind in der Regel für schwere Eingriffe mit hoher Beschleunigung ausgelegt. Dies wirkt sich jedoch stärker auf schwächere Fahrzeuginsassen wie Kinder aus, was zu Verletzungen führen kann. Andere Sicherheitssysteme wie Airbags können bei einem unmittelbar bevorstehenden Unfall durch aktive Sicherheitssysteme oder durch den Unfall selbst ausgelöst werden, wodurch ein Kind in einem Kindersitz auf dem Vordersitz des Fahrzeugs verletzt werden kann. Zudem können auch bestimmte Fahrmanöver des Fahrers einen ähnlichen Einfluss auf gefährdete Fahrgäste haben. Es besteht daher ein besonderes Interesse daran, die bestehenden Assistenzsysteme dahingehend zu verbessern, dass die Sicherheit der Fahrzeuginsassen, insbesondere die Sicherheit von vulnerablen Fahrzeuginsassen wie Kleinkinder, verbessert wird.
Druckschriftlicher Stand der Technik
Aus der US2018170213A1 ist ein Sicherheitssystem für ein Fahrzeug bekannt, welches mittels verschiedener Sensoren (Kamera, Drucksensor, Gurtverschlusssensor, Gurtspannungssensor und dergleichen), einen falschen Gebrauch anzeigt, wenn ein falscher Gebrauch des Kindersitzes erkannt wird. Die US2018170213A1 offenbart ein Verfahren zum Bestimmen, ob sich ein unbeaufsichtigtes Kind in einem Kraftfahrzeug befindet, unter Verwendung eines Radarsensorsystems. Aus US2019193590A1 ist eine elektronische Vorrichtung zum Erkennen der Anwesenheit eines Insassen an Bord eines Fahrzeugs bekannt, welche die Erkennung anhand eines Audiodetektors, eines Bewegungsdetektors und eines Umgebungsdetektors durchführt. US2019299822A1 beschreibt ein System zur Erkennung von Unfällen mit Kindersitzen, bei dem die Beschleunigung des Kindersitzes bestimmt wird und auf der Grundlage der ermittelten Beschleunigung beurteilt wird, wenn sich der Sitz in einem Kraftfahrzeugunfall befindet. Gattungsgemäße Notbremsassistenzsysteme sind beispielsweise aus EP2509840B1 , DE102011116112A1 , WO2017036478A1 oder DE102017203739A1 bekannt.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung
Ausgehend vom Stand der Technik besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfindung nunmehr darin, ein Notbremsassistenzsystem zur Verfügung zu stellen, mit dem die Sicherheit für insbesondere vulnerable Fahrzeuginsassen verbessert werden kann.
Lösung der Aufgabe
Die vorstehende Aufgabe wird durch die gesamte Lehre des Anspruchs 1 sowie den nebengeordneten Ansprüchen gelöst. Zweckmäßige Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beansprucht.
Das erfindungsgemäße Assistenzsystem für ein Fahrzeug, umfasst eine Steuereinrichtung zum Ansteuern von Aktoren (z. B. Motorsteuerung, Bremse und/oder Lenkung) und Sensoren (Umfeldsensoren, Fahrdynamiksensoren, Innenraumsensoren und dergleichen) des Fahrzeuges, mindestens einen Umfeldsensor zur Erfassung des Fahrzeugumfelds und Objekten darin, mindestens einen Innenraumsensor zur Erfassung des Fahrzeuginnenraums, wobei die Steuereinrichtung derart konfiguriert ist, dass diese anhand des Fahrzeugumfelds ein Fahrmanöver des Fahrzeuges mit festlegbaren Manövereigenschaften durchführt. Über den Innenraumsensor können Insassen (d. h. ob Insassen anwesend sind und wenn ja wie viele) und mindestens ein Insassenparameter erfasst werden, wobei anhand der Anzahl der Insassen und des mindestens ein Insassenparameters zumindest ein Insassentyp festgelegt wird und die Manövereigenschaften in Abhängigkeit vom Insassentyp geändert werden. Daraus resultiert der Vorteil, dass besonders schutzbedürftigere Insassen vor Verletzungen geschützt werden, die durch schwere Bremseingriffe oder hektische Fahrmanöver verursacht werden können. Zudem ermöglicht die Abstimmung zwischen allen Sicherheitssystemen im Fahrzeug eine aktive Anpassung der vom Assistenzsystem verwendeten Notbrems-/Steuerstrategien.
In bevorzugter Weise handelt es sich bei dem Umfeldsensor um einen Radarsensor und/oder Lidarsensor und/oder Kamerasensor und/oder Ultraschallsensor.
Ferner kann als Innenraumsensor mindestens einer der folgenden Sensoren vorgesehen sein: Radarsensor und/oder Lidarsensor und/oder Kamerasensor, insbesondere Innenraumkamera, und/oder Ultraschallsensor und/oder Gewichtssensor und/oder Wärmesensor und/oder Mikrophon und/oder Drucksensor und/oder Gurtsensoren und/oder Beschleunigungssensoren.
Zweckmäßigerweise kann als Insassenparameter das Insassengewicht und/oder die Insassengröße und/oder die Insassenposition und/oder Insassengeräusche und/oder Insassenbewegung und/oder Insassenhaltung vorgesehen sein.
Vorzugsweise ist als Fahrmanöver eine Notbremsung und/oder eine Notlenkung vorgesehen.
Gemäß einer besonderen Ausgestaltung der Erfindung kann als Manövereigenschaft der Bremszeitpunkt und/oder die Bremsverzögerung und/oder der Bremsleerlauf und/oder der Bremsdruck und/oder die Zeit-zur-Kollision (TTC, Time-to-Collision) und/oder der Ausweichzeitpunkt und/oder die Ausweichrichtung und/oder die Ausweichbeschleunigung vorgesehen werden.
Vorzugsweise werden für jeden Insassentyp bestimmte Manövereigenschaften festgelegt, die insbesondere als Notbremsmodus oder Notlenkmodus im Assistenzsystem hinterlegt sind. Beispielsweise können diese in einem Speicher des Assistenzsystems hinterlegt werden.
Zweckmäßigerweise kann eine Notbremstyp eine erste Bremsstufe und eine zweite Bremsstufe umfassen, wobei es sich bei der ersten Bremsstufe um eine Art frühzeitige Vorbremsung handelt, die einen geringeren Bremsdruck beaufschlagt, und die zweite Bremsstufe um eine Art stärkere Bremsung (bis hin zur Vollbremsung) handelt, die einen größeren Bremsdruck - bis zum maximalen Bremsdruck - beaufschlagt. Ferner können auch weitere Bremsstufen vorgesehen sein, mittels denen der Bremsdruck z. B. ansteigend, absteigend, gestaffelt oder dergleichen beaufschlagt werden kann.
Nebengeordnet beansprucht die Erfindung zudem ein Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems für ein Fahrzeug, insbesondere eines erfindungsgemäßen Assistenzsystems, das eine Steuereinrichtung zum Ansteuern von Aktoren und Sensoren des Fahrzeuges, mindestens einen Umfeldsensor zur Erfassung des Fahrzeugumfelds, und mindestens einen Innenraumsensor zur Erfassung des Fahrzeuginnenraums umfasst. Bei dem Verfahren wird anhand des Fahrzeugumfelds ein Fahrmanöver des Fahrzeuges mit festlegbaren Manövereigenschaften durchführt, wobei über den Innenraumsensor Insassen und mindestens ein Insassenparameter erfasst werden, anhand der Anzahl der Insassen und des mindestens ein Insassenparameters zumindest ein Insassentyp festgelegt wird und die Manövereigenschaften in Abhängigkeit vom Insassentyp geändert werden.
Ferner umfasst die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug, das ein erfindungsgemäßes Assistenzsystem umfasst.
Beschreibung der Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen
Im Folgenden wird die Erfindung anhand von zweckmäßigen Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:

1 eine vereinfachte Darstellung einer Ausgestaltung eines Fahrzeuges mit erfindungsgemäßem Assistenzsystem;
2 eine stark vereinfachte schematische Darstellung einer Ausgestaltung eines Schemas des erfindungsgemäßen Assistenzsystems/Verfahrens;
3 eine vereinfachte Darstellung einer Ausgestaltung einer normalen automatischen Notbremsung;
4 eine vereinfachte Darstellung einer Ausgestaltung einer mittleren automatischen Notbremsung, sowie
5 eine vereinfachte Darstellung einer Ausgestaltung einer komfortablen automatischen Notbremsung.

Bezugsziffer 1 in 1 beschreibt ein Fahrzeug, welches das erfindungsgemäße Assistenzsystem umfasst und hierzu eine Steuereinrichtung 2 aufweist, bei der es sich z. B. um eine zentrale Steuereinheit (ECU - Electronic Control Unit, ADCU Assisted & Automated Driving Control Unit) handeln kann, welche anhand von geeigneten Sensoren bzw. Sensorvorrichtungen zur Umfelderfassung die Umgebung bzw. das Fahrzeugumfeld sowie die darin befindlichen Objekte erkennen und klassifizieren kann. Als Sensorvorrichtung zur Umfelderfassung besitzt das Fahrzeug 1 eine hinter der Frontscheibe des Fahrzeuges 1 angeordnete Kamera 3 und einen Lidarsensor 4, sowie einen im Frontbereich des Ego-Fahrzeuges 1 angeordneten Radarsensor 5 und im Heckbereich angeordnete Kamera 6 und Ultraschallsensoren 7, 8. Das erfindungsgemäße Verfahren wird in praktischer Weise über die Steuereinrichtung 2 ausgeführt, indem die Steuereinrichtung 2 derart konfiguriert ist, dass diese anhand des Fahrzeugumfelds ein Fahrmanöver des Fahrzeuges mit festlegbaren Manövereigenschaften durchführt, wobei über einen Innenraumsensor Insassen und mindestens ein Insassenparameter erfasst werden, anhand der Anzahl der Insassen und des mindestens ein Insassenparameters zumindest ein Insassentyp festgelegt wird und die Manövereigenschaften in Abhängigkeit vom Insassentyp geändert werden. Als Innenraumsensor sind ein Drucksensor 9 (z. B. mehrere Drucksensoren; angeordnet in den jeweiligen Sitzen - der Einfachheit halber in 1 als nur ein Sensor dargestellt) und eine Innenraumkamera 10 (Incabin Camera) vorgesehen. Alternativ oder zusätzlich können aber auch Radarsensoren (Incabin radar) und/oder Lidarsensoren und/oder Ultraschallsensoren und/oder Gewichtssensoren und/oder Wärmesensoren und/oder Mikrophone und/oder Drucksensoren und/oder Gurtsensoren und/oder Beschleunigungssensoren eingesetzt werden. Anhand der Sensordaten kann dann ermittelt werden, welche Art von Fahrgast bzw. welcher Insassentyp vorliegt. Beispielsweise kann über den Drucksensor 9 erfasst werden, ob eine Person auf dem jeweiligen Sitz anwesend ist oder nicht und zudem als Insassenparameter, das Gewicht des Insassen. Ferner kann über die Innenraumkamera 10 die Anwesenheit und/oder die Sitzposition, die Größe oder die Körperhaltung des Insassen als Insassenparameter oder spezifische Gegenstände (z. B. ein Kindersitz) erfasst werden. Durch diese Insassenparameter kann dann auf den Insassentyp geschlossen werden, der dann entsprechend festgelegt wird.
Mittels der Sensoren zur Umfelderfassung kann die Steuereinrichtung 2 z. B. andere Verkehrsteilnehmer, die Straßenrandbebauungen, Leitplanken, Straßenmarkierungen, Straßenschilder und dergleichen erkennen und zur Ausübung von Fahrmanövern verwenden. Hierzu kann die Steuereinrichtung 2 Lenk- und/oder Bremseingriffe in der Fahrzeugsteuerung vornehmen, indem diese Aktoren des Fahrzeuges, z. B. eine Lenkung 11, eine Motorsteuerung 12 oder eine Bremse 13, ansteuert, um den Fahrer des Fahrzeuges 1 zu unterstützen oder das Fahrzeug 1 (teil-) automatisiert zu führen.
In 2 ist die erfindungsgemäße Lösung stark vereinfacht schematisch dargestellt. Das Assistenzsystem kann dabei auf die Insassenerfassung (I) und danach (oder parallel) auf das Notbremssystem (II) und auf das Notlenksystem (III) des Fahrzeuges oder auf Aktuatoren zum Steuern des Notbremssystems (II) und auf des Notlenksystems (III) zugreifen. Durch ein Ansteuern des Notbremssystems (II) kann dann eine Notbremsung und Warnung (IV) durchgeführt/ausgegeben werden. Hierzu kann zudem eine Fahrausweichmanöverplanung (VI) vorgenommen werden, bei der eventuelle Ausweichtrajektorien anhand des Fahrzeugumfeldes ermittelt werden. In gleicher Weise kann natürlich auch ein zusätzliches Modul zur Notbremsmanöverplanung vorgesehen sein. Ferner kann das Assistenzsystem (I) eine Warnung (VII) an den Fahrer ausgeben, mit der der Fahrer über eine Notsituation informiert wird. Bei den Warnungen kann es sich um eine optische (z. B. durch Anzeige auf einem Display, Navigationssystem, Cockpit, Head-up-Display oder dergleichen oder über Lichtsignale wie z. B. LED-Leuchten, die im/am Fahrzeug angebracht sind), akustische (z. B. Signalton über einen Lautsprecher, das Navigationssystem oder dergleichen) oder haptische (z. B. Vibrationen in Lenkrad, Sitz, Bedientasten, den Gurt, das HMI-System oder dergleichen) Warnung handeln.
Im Vergleich zu bekannten Systemen, die sich hauptsächlich auf Parkszenarien konzentrieren, muss das erfindungsgemäße Assistenzsystem, welches eine Insassenerkennung umfasst, während der Fahrt aktiv sein. Das System zur Feststellung der Anwesenheit von Kindern gibt dabei den Insassentyp und die Anzahl der im Fahrzeug anwesenden Insassen an. Die Fahrgast- oder Insassentypen können dabei zumindest in Erwachsene, Jugendliche, Kleinkinder und Babys sein, wobei je nach Insassentyp und -anzahl unterschiedliche Arten von bestimmten Manövern, insbesondere der automatischen Notbremsung bzw. Bremstypen, vorgesehen sind. Die verschiedenen Bremstypen sind dabei derart konzipiert, dass für verschiedene Szenarien mehr oder weniger schwere Eingriffe eingestellt werden können (maximale Verzögerung, Leerlauf, Bremszeiten). Beispielsweise kann dementsprechend zwischen einer komfortablen automatischen Notbremsung, einer mittleren automatischen Notbremsung und einer normalen automatischen Notbremsung unterschieden werden. Die komfortable automatische Notbremsung sorgt dabei für eine geringe Verzögerung und dafür sehr frühzeitige Bremsung (z. B. wenn bei die Insassenerkennung die Anwesenheit von Baby- und Kleinkindern).
Die mittlere automatische Notbremsung sorgt für eine mittlere Verzögerung, d. h. es wird etwas früher gebremst, sofern Jugendliche als Insassen erkannt werden. Die normale automatische Notbremsung ist vorzusehen, wenn die Insassenerkennung keine Informationen liefert, dass Kinder oder Jugendliche als Insassen anwesend sind bzw. erkannt werden, oder die Komfortbremsfunktion ausgeschaltet ist. Die Komfortlenkung steuert die Fahreranfrage kontinuierlich und sorgt dabei für eine komfortable Lenkung und verhindert Hektik durch Übersteuern der Lenkungsanfrage bei Kinderpräsenzerkennung (alle Typen). Das Übersteuern der Lenkung muss dabei stets die Gefahrensituation zur Vermeidung eines Unfalls berücksichtigen. Ferner können auch andere Sicherheitsfunktionen wie Airbags aktiviert werden, wobei die automatische Aktivierung der entsprechenden Airbags deaktiviert wird, wenn ein Kleinkind oder ein Baby auf dem entsprechenden Sitz detektiert wird.
In 3 ist ein Bremsvorgang dargestellt, d. h. die Bremsung bzw. Bremsverzögerung (in Meter m pro Quadratsekunden s²) über die Zeit (in Sekunden s). Dieser Bremsvorgang stellt einen „normalen“ Bremsvorgang bzw. normale automatische Notbremsung dar, wie er auch ohne die vorgeschlagene Funktion erfolgen könnte. Dementsprechend könnte es sich auch um den Standardbremsvorgang des vorliegenden Assistenzsystems handeln, sofern dieses keine Kinder oder Jugendliche als Insassen detektiert. Im Falle einer anstehenden Notbremsung wird die Bremse schnellstmöglich mit der maximalen Bremskraft belegt, so dass der Bremsvorgang abrupt und hart erfolgt, z. B. größer als -14 m/s², wie in 3 gezeigt.
In 4 ist eine mittlere automatische Notbremsung dargestellt, wie sie beispielsweise erfolgen kann, wenn die Insassenerkennung die Anwesenheit von Jugendlichen erkennt. Sie besteht aus einer ersten Bremsstufe (z. B. bei -6 m/s² wie in 5 gezeigt) und einer zweiten bzw. maximalen Bremsstufe, z. B. mit einer Bremsung von weniger als -8 m/s².
In 5 ist eine komfortable automatische Notbremsung dargestellt, wie sie beispielsweise erfolgen kann, wenn die Insassenerkennung die Anwesenheit von Baby- und Kleinkindern erkennt. Sie besteht aus einer ersten Bremsstufe (z. B. bei -4 m/s² wie in 5 gezeigt) und einer zweiten bzw. maximalen Bremsstufe, z. B. mit einer Bremsung von weniger als -8 m/s².
Der Bremsvorgang ist dabei in allen Bremstypen gemäß 3, 4 und 5 nach 6 Sekunden abgeschlossen, jedoch erfolgt nicht in gleicher Weise abrupt, so dass Verletzungen von vulnerableren Insassen vermieden werden können.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
2: Steuereinrichtung
3: Kamera
4: Lidarsensor
5: Radarsensor
6: Kamera und
7: Ultraschallsensor
8: Ultraschallsensor
9: Drucksensor
10: Innenraumkamera
11: Lenkung
12: Motorsteuerung
13: Bremse
I: Insassenerfassung
II: Notbremssystem (EBA)
III: Notlenksystem (ESA)
IV: Notbremsung und Warnung
V: Notlenkung und Warnung
VI: Fahrausweichmanöverplanung
VII: Warnung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 2018170213 A1 [0007]
US 2019193590 A1 [0007]
US 2019299822 A1 [0007]
EP 2509840 B1 [0007]
DE 102011116112 A1 [0007]
WO 2017036478 A1 [0007]
DE 102017203739 A1 [0007]

Claims

Assistenzsystem für ein Fahrzeug (1), umfassend eine Steuereinrichtung (2) zum Ansteuern von Aktoren und Sensoren des Fahrzeuges (1), mindestens einen Umfeldsensor zur Erfassung des Fahrzeugumfelds, mindestens einen Innenraumsensor zur Erfassung des Fahrzeuginnenraums, wobei die Steuereinrichtung (2) derart konfiguriert ist, dass diese anhand des Fahrzeugumfelds ein Fahrmanöver des Fahrzeuges (1) mit festlegbaren Manövereigenschaften durchführt, wobei über den Innenraumsensor Insassen und mindestens ein Insassenparameter erfasst werden, anhand der Anzahl der Insassen und des mindestens ein Insassenparameters zumindest ein Insassentyp festgelegt wird und die Manövereigenschaften in Abhängigkeit vom Insassentyp geändert werden.
Assistenzsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Umfeldsensor ein Radarsensor (5) und/oder Lidarsensor (4) und/oder Kamerasensor (3, 6) und/oder Ultraschallsensor (7, 8) vorgesehen ist.
Assistenzsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Innenraumsensor mindestens einer der folgenden Sensoren vorgesehen ist: Radarsensor und/oder Lidarsensor und/oder Kamerasensor, insbesondere Innenraumkamera (11), und/oder Ultraschallsensor und/oder Gewichtssensor (9) und/oder Wärmesensor und/oder Mikrophon und/oder Drucksensor und/oder Gurtsensoren und/oder Beschleunigungssensoren vorgesehen ist.
Assistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Insassenparameter das Insassengewicht und/oder die Insassengröße und/oder die Insassenposition und/oder Insassengeräusche und/oder Insassenbewegung und/oder Insassenhaltung vorgesehen ist.
Assistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Fahrmanöver eine Notbremsung und/oder eine Notlenkung vorgesehen ist.
Assistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Manövereigenschaft Bremszeitpunkt und/oder Bremsverzögerung und/oder Bremsleerlauf und/oder Bremsdruck und/oder Zeit-zur-Kollision und/oder Ausweichzeitpunkt und/oder Ausweichrichtung und/oder die Ausweichbeschleunigung vorgesehen ist.
Assistenzsystem nach einem der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine Notbremsung eine erste Bremsstufe und eine zweite Bremsstufe umfasst.
Assistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für jeden Insassentyp bestimmte Manövereigenschaften festgelegt werden.
Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems für ein Fahrzeug (1), insbesondere eines Assistenzsystems nach einem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend eine Steuereinrichtung (2) zum Ansteuern von Aktoren und Sensoren des Fahrzeuges (1), mindestens einen Umfeldsensor zur Erfassung des Fahrzeugumfelds, und mindestens einen Innenraumsensor zur Erfassung des Fahrzeuginnenraums, bei dem anhand des Fahrzeugumfelds ein Fahrmanöver des Fahrzeuges (1) mit festlegbaren Manövereigenschaften durchführt wird, wobei über den Innenraumsensor Insassen und mindestens ein Insassenparameter erfasst werden, anhand der Anzahl der Insassen und des mindestens einen Insassenparameters zumindest ein Insassentyp festgelegt wird und die Manövereigenschaften in Abhängigkeit vom Insassentyp geändert werden.
Fahrzeug (1) umfassend ein Assistenzsystem nach einem der Ansprüche 1-9.