DE102006056855A1

DE102006056855A1 - Elektronisches Antriebssystem für ein Aggregat eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102006056855A1
Application number: DE102006056855A
Authority: DE
Inventors: Roland Karrelmeyer; Elmar Dilger; Isidro Corral Patino
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2006-12-01
Filing date: 2006-12-01
Publication date: 2008-06-05
Also published as: EP2097972A1; WO2008065067A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein elektrisches Antriebssystem für ein Aggregat eines Fahrzeugs, insbesondere Kraftfahrzeugs, mit einem Bordnetzsystem, einer steuerbaren Brückenanordnung und einer elektrischen Maschine. Es ist vorgesehen, dass das Bordnetzsystem mehrere redundante Bordnetze und dass die Brückenanordnung mehrere Brückenschaltungen aufweist, die an die Bordnetze angeschlossen sind, wobei jede Brückenschaltung an ein anderes Bordnetz angeschlossen ist, und dass die elektrische Maschine als mehrphasige Mehrfachmaschine ausgebildet ist, die mehrere unabhängige Gruppen von mehrphasigen Wicklungen aufweist, wobei die Gruppen jeweils an die Brückenschaltungen angeschlossen sind und wobei jede Gruppe an eine andere Brückenschaltung angeschlossen ist. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines elektrischen Antriebssystems.

Description

Die Erfindung betrifft ein elektrisches Antriebssystem für ein Aggregat eines Fahrzeugs, insbesondere Kraftfahrzeugs, mit einem Bordnetzsystem, einer steuerbaren Brückenanordnung und einer elektrischen Maschine. Das erfindungsgemäße Antriebssystem wird insbesondere für einen fehlertoleranten Antrieb eingesetzt, beispielsweise als elektrischer Lenkhilfeantrieb bei Kraftfahrzeugen. Entscheidend ist, dass auch bei dem Auftreten von Fehlern zumindest ein eingeschränkter Betrieb aufrechterhalten bleibt, sodass eine sehr hohe Sicherheit gegeben ist.
Stand der Technik
Aus dem Stand der Technik sind Antriebe bekannt, die eine Spannungsversorgung aufweist, die über eine steuerbare Brückenschaltung mit drei Brückenzweigen an einen Elektromotor angeschlossen ist. Die Wicklungen des Elektromotors sind in Stern geschaltet, wobei der Sternpunkt an einen Mittelpunkt der Spannungsversorgung angeschlossen ist. In den Brückenzweigen sind insgesamt sechs steuerbare Transistoren angeordnet, die mittels feldorientierter Regelung im Pulsweitenmodulations-Verfahren betrieben werden. Mittels geeigneter Regelstrategie ist auch beim Ausfall einer Phase dennoch ein eingeschränkter Motorbetrieb möglich. Für besonders sicherheitsrelevante Antriebe ist die bekannte Anordnung jedoch nicht hinreichend geeignet.
Offenbarung der Erfindung
Das erfindungsgemäße elektrische Antriebssystem für ein Aggregat eines Fahrzeugs, insbesondere Kraftfahrzeugs, weist ein Bordnetzsystem, eine steuerbare Brückenanordnung und eine elektrische Maschine auf, wobei das Bordnetzsystem mehrere redundante Bordnetze und die Brückenanordnung mehrere Brückenschaltungen aufweist, die an die Bordnetze angeschlossen sind, wobei jede Brückenschaltung an ein anderes Bordnetz angeschlossen ist, und wobei die elektrische Maschine als mehrphasige Mehrfachmaschine ausgebildet ist, die mehrere unabhängige Gruppen von mehrphasigen Wicklungen aufweist, wobei die Gruppen an die Brückenschaltungen angeschlossen sind, wobei jede Gruppe an eine andere Brückenschaltung angeschlossen ist. Durch die redundanten Bordnetze, die redundanten Brückenschaltungen und durch die Ausbildung der elektrischen Maschine als Mehrfachmaschine mit mehreren unabhängigen Gruppen von mehrphasigen Wicklungen ist eine extrem hohe Betriebssicherheit realisiert. Selbst beim Ausfall von zwei Phasen bleibt ein eingeschränkter Betrieb der elektrischen Maschine aufrechterhalten. Auch wenn beispielsweise ein Bordnetz ausfällt, kann die Maschine mittels eines anderen oder der anderen Bordnetze weiter betrieben werden. Der Betrieb der Mehrfachmaschine ist wesentlich effizienter als der Einsatz von mehreren elektrischen Maschinen, die auf eine gemeinsame Welle arbeiten. Damit liegt eine neue Topologie eines fehlertoleranten Antriebssystem vor. Gleichzeitig ist eine kompakte Bauform gegeben. Die Erfindung eignet sich insbesondere beim Einsatz fehlertoleranter Aktuatoren, insbesondere im Bereich break-by-wire- und Steer-by-Wire-Systemen.
Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Brückenanordnung zwei Brückenschaltungen aufweist. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Mehrfachmaschine als Dualmaschine ausgebildet ist und zwei Gruppen von mehrphasigen Wicklungen aufweist.
Jede Gruppe ist bevorzugt dreiphasig ausgebildet. Alternativ können jedoch auch mehr oder weniger als drei Phasen vorgesehen sein. Die vorstehend beschriebene Redundanz bei den Bordnetzen und bei den Brückenschaltungen kann selbstverständlich auch größer als zwei sein. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren können ebenfalls mehr oder weniger als drei Phasen verwendet werden, insbesondere eine Asynchronmaschine mit vier Phasen.
Besonders bevorzug ist, wenn die elektrische Maschine als Asynchronmaschine ausgebildet ist.
Die Wicklungen jeder Gruppe der elektrischen Maschine sind bevorzugt in Stern geschaltet. Insbesondere sind die Sternpunkte der Gruppen an Mittelpunkten von Gleichstrombussen angeschlossen. Der jeweilige Gleichstrombus liegt bevorzugt zwischen dem zugehörigen Bordnetz und der zugehörigen Brückenschaltung. Jedem Sternpunkt ist ein anderer Mittelpunkt zugeordnet.
Zur Regelung des erfindungsgemäßen elektrischen Antriebssystems ist die steuerbare Brückenanordnung an eine feldorientierte Regelung angeschlossen. Die steuerbare Brückenschaltung wird insbesondere mittels Pulsweitenmodulation gesteuert.
Ferner ist es vorteilhaft, wenn die Brückenanordnung steuerbare Elektronikglieder aufweist, wobei jedes Elektronikglied mindestens zwei in Reihe geschaltete elektrische Schaltelemente, insbesondere Transistoren, aufweist. Hierdurch liegt auch eine redundante Endstufen-Topologie vor, das heißt, Transistorkurzschlüsse werden durch die Reihenschaltung keine Auswirkungen auf das System haben.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Die Zeichnungen veranschaulichen die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels, und zwar zeigt:
1 ein Schaltbild eines elektrischen Antriebssystems sowie eine dazugehörige, als Dualmaschine ausgebildete Mehrfachmaschine,
2 eine Brückenanordnung mit in den Brückenzweigen redundant angeordneten elektronischen Schaltelementen,
3 bis 9 Diagramme,
10 und 11 Schaltbilder und
12 und 13 Diagramme.
Ausführungsform(en) der Erfindung
Die 1 zeigt ein elektrisches Antriebssystem 1, das zum Antreiben eines Aggregats eines Fahrzeugs, insbesondere Kraftfahrzeugs, dient. Das Antriebssystem 1 weist ein Bordnetzsystem 2 mit zwei Bordnetzen B1 und B2 auf. Die Bordnetze B1 und B2 weisen unter anderem jeweils eine wiederaufladbare Batterie auf.
Das Antriebssystem 1 der 1 besitzt ferner eine Brückenanordnung 3, die eine Brückenschaltung 4 und eine Brückenschaltung 5 besitzt. Jede Brückenschaltung 4, 5 ist dreiphasig ausgebildet, sodass jeweils drei Brückenzweige 6 und drei Brückenzweige 7 vorgesehen sind. In jedem der Brückenzweige 6, 7 liegen zwei steuerbare Elektronikglieder 8, wobei sich jedes Elektronikglied 8 aus zwei in Reihe geschalteten elektronischen Schaltelementen 9 zusammensetzt. Die Schaltelemente 9 sind als Transistoren ausgebildet.
Die beiden Brückenschaltungen 4 und 5 sind jeweils über einen Gleichstrombus 10, 10' an das jeweils zugehörige Bordnetz B1 beziehungsweise B2 angeschlossen. Eine als Dualmaschine 11 ausgebildete Mehrfachmaschine 12 ist mit ihren Wicklungen U1, V1 und W1 beziehungsweise U2, V2 und W2 mit der Brückenanordnung 3 elektrisch verbunden. Die Wicklungen U1, V1 und W1 sind zwischen den Elektronikgliedern 8 an die entsprechenden Brückenzweige 6 der Brückenschaltung 4 angeschlossen; dementsprechend sind die Wicklungen U2, V2 und W2 an die betreffenden Brückenzweige 7 der Brückenschaltung 5 angeschlossen. Es sind mehrphasige Wicklungen vorhanden, wobei die Wicklungen U1, V1 und W1 eine Gruppe 13 und die Wicklungen U2, V2 und W2 eine Gruppe 14 bilden. Die Wicklungen der Gruppen 13 und 14 sind jeweils in Stern geschaltet, wobei der Sternpunkt S1 an einen Mittelpunkt 15 des Gleichstrombusses 10 und der Sternpunkt S2 an einen Mittelpunkt 16 des Gleichstrombusses 10' angeschlossen ist. Ferner stehen die Phasenleitungen der beiden Gruppen 13 und 14 über Phasenstromerfassungsglieder mit einer feldorientierten Regelung 17 in Verbindung, mit der die einzelnen Transistoren der jeweiligen Brückenschaltung 4, 5 angesteuert werden. In den beiden Gleichstrombussen 10 und 10' liegen jeweils zwei mit dem Mittelpunkt 15 beziehungsweise 16 verbundene Stützkondensatoren 18 beziehungsweise 19.
Aus dem Vorstehenden geht hervor, dass die dual aufgebaute Mehrfachmaschine 12 zwei Gruppen 13, 14 von drei Phasen aufweist. Vorzugsweise ist diese Dualmaschine 11 nur in einer Schicht gewickelt. In jeder Nut werden nur zwei Stränge gleicher Phase geführt, um Interphasenkurzschlüsse in der Länge der Maschine zu verhindern. Innerhalb jeder Gruppe 13, 14 hat die Dualmaschine 11 acht Windungen pro Phase. Mit dieser Auslegung erreicht die Maschine eine hohe Sicherheit, wie sie beispielsweise beim Einsatz als Steer-by-Wire-Aktuator erforderlich ist.
Die 2 verdeutlicht im Detail nochmals die Ausbildung der Brückenzweige 6 beziehungsweise 7 der beiden Brückenschaltungen 4 beziehungsweise 5. Es ist erkennbar, dass sich jedes Elektronikglied 8 aus zwei in Reihe geschalteten Schaltelementen 9 zusammensetzt. Jedes Schaltelement 9 ist als Transistor ausgebildet, der mit einer Freilaufdiode 20 beschaltet ist. Durch die Reihenschaltung wird eine Redundanz geschaffen, sodass auch beim Kurzschluss eines Transistors die jeweilige Brückenschaltung 4 beziehungsweise 5 voll funktionsfähig bleibt.
Nachstehend wird auf die Regelung, also auf das Betreiben des elektrischen Antriebssystems 1, näher eingegangen und der Fall untersucht, dass gleichzeitig zwei Phasen ausfallen. Die Besonderheit ist dabei, dass aufgrund der redundanten Ausbildung der Gesamtanordnung und entsprechender Regelungsstrategie die Mehrfachmaschine 12 weiterhin beschränkt funktionsfähig bleibt, sodass eine hohe Sicherheit gewährleistet ist.
Für die Anwendung der Erfindung zum Beispiel bei einem Steer-by-Wire Aktuator, muss die als Elektromotor ausgebildete Dualmaschine 11 positionsgeregelt werden, insbesondere mittels feldorientierter Regelung. Beim Ausfall von zwei Phasen kann die Maschine weiter betrieben werden. Die folgende Ableitung verdeutlicht dies, wobei die elektrische Maschine beispielhaft als duale dreiphasige Asynchronmaschine ausgebildet ist.
Da die duale Maschine als zwei Gruppen 13, 14 von dreiphasigen Maschinen betrachten werden kann, ergeben sich zwei Möglichkeiten bezüglich des Ausfalles von zwei Phasen:
Möglichkeit 1: Die zwei ausgefallenen Phasen gehören zu verschiedenen Phasengruppen (Gruppen 13, 14).
In diesem Fall wird jede Phasengruppe isoliert betrachtet. Die neuen Winkel, auf die sich die verbleibenden Stromphasoren richten sollen, kann man aus der separaten Betrachtung jeder isolierten Gruppe 13, 14 ableiten, d.h., aus der Unterbrechung einer Phase in einer dreiphasigen Asynchronmaschine werden die Winkel der verbleibenden zwei Phasen pro Gruppe für die duale Maschine abgeleitet.
Die 3 zeigt links die Stromphasoren einer fehlerfreien, bekannten dreiphasigen Asynchronmaschine und rechts die neuen Sollwinkel der Stromphasoren b und c beim Ausfall der Phase a der dualen Maschine entsprechend der Erfindung. Bei Einsetzung dieser Stromphasoren wird die Stärke des Magnetfeldes (MMF) vor und nach der Phasenunterbrechung gleich beibehalten. Beide Phasoren sollen ein Modul √3 des Wertes vor dem Phasenbruch haben.
Die 4 zeigt links die Stromphasoren für die duale Maschine. Gruppe 13 ist um 30 elektrische Grad gegenüber der Gruppe 14 verschoben.
Rechts sind in 4 die Phasoren nach Unterbrechung der Phasen a1 und b2 gezeigt.
Vor der Phasenunterbrechung gilt für die Ströme in allen Phasen Folgendes:
Die von diesen Strömen erzeugte MMF ist:
Nach Einführung von Gleichung (7) und Gleichung (15) in Gleichung (13) gilt: MMF = 3NIejθ (16)
Die 4 zeigt rechts die neuen Winkel die jede Phasengruppe adaptierten soll, und zwar nach dem Ausfall einer Phase pro Gruppe. Die jeweiligen Winkel können so abgeleitet werden, wie es für die allgemeine dreiphasige Asynchronmaschine ausgeführt wurde. Es fehlt nun noch, das Modul der resultierenden Phasoren zu bestimmen. Dies wird im Folgenden abgeleitet:
Beim Ausfall von Phase a1 und b2 gilt für die erzeugte MMF: MMF' = 0 + NI'as2 b + NI'bs1 a + 0 + NI'cs1 a² + NI'cs2 a²b (17)
Um einen kontinuierlichen Betrieb zu gewährleisten, soll die MMF gleich beibehalten werden: MMF = MMF' (18)
Dann gilt: 3NIejθ = 0 + NI'as2 b + NI'bs1 a + 0 + NI'cs1 a² + NI'cs2 a²b (19)
Die mathematische Darstellung der in der 4 rechts aufgezeichneten Phasoren sind in Gleichungen (20) bis (25) zu sehen:
Es werden die Ströme in Gleichung (19) durch die in den Gleichungen (20)–(25) ersetzt:
Isolieren des Teils mit e^jθ von Gleichung (20)
Das Ergebnis der Gleichung (21) zeigt, dass das Modul der jeweiligen Phasoren nach Unterbrechung einer Phase pro Gruppe √3 des ursprünglichen Moduls für den normalen Zustand ist. Dies wird zur minimalen Stromdurchflutung durch die statorischen Phasen führen.
Als Möglichkeit 2 gehören die zwei unterbrochenen Phasen zu derselben Phasengruppe:
In diesem Fall werden Winkel und Modul der restlichen Phasoren abgeleitet, die zur gleichen MMF-Verteilung nach dem Phasenbruch führen wird.
Als Beispiel wird die Unterbrechung der Phasen a1 und b1 angenommen. Beim Gleichsetzen der MMF vor Gleichung (16) und nach der Phasenunterbrechung gilt: 3NIejθ = 0 + NI'as2 b + 0 + NI'bs2 ab + NI'cs1 a² + NI'cs2 a²b (22)
Nach einem Trennen von Real- und Imaginär-Teil gilt:
Im Gleichungssystem (23) und (24), gibt es vier Freiheitsgrade. Die kann man auf zwei reduzieren durch die folgenden Annahmen: I'as2 = –I'cs1 (25) I'bs2 = –I'cs2 (26)
Das resultierende Gleichungssystem lautet:
Dann gilt:
Die 5 zeigt die resultierenden Stromphasoren der dualen Asynchronmaschine; links: normaler Zustand; rechts: nach Unterbrechung Phasen a1 und b1.
Anders als für die Möglichkeit 1, werden die Stromphasoren in diesem Fall unterschiedliche Module haben, um die selbe MMF wie für den normalen Zustand zu erzeugen. Auch ist zu beachten, dass der Strom aus der Summe der vier restlichen Phasen durch das Sternpunktkabel fließen wird (Variante 1). Nun wird eine andere Variante abgeleitet, für die der Strom durch das Sternpunktkabel fließen wird und zu einer optimalen Energieverteilung in der Maschine führt.
Erzwingen gleicher Module für alle Ströme der gesunden Phasen: Die Ströme in der Maschine werden wie folgt definiert:
Einführen der Stromformen von Gleichung (33) bis Gleichung (36) in Gleichung (14), dann Vergleichen nach Gleichung (18) und Isolieren des Teils mit e^jθ von dem mit e^–jθ.
Trennen des realen Teils vom imaginären Teil in den Gleichungen (37) und (38):
Das Gleichungssystem von (39) bis (40) hat vier Gleichungen und fünf Unbekannte. Wird der Winkel der einzigen gesunden Phase der Gruppe 13 konstant gehalten, wird die folgende Lösung für das System gefunden:
Die 6 zeigt die resultierenden Stromphasoren der dualen Asynchronmaschine für diese Variante. Links: Normaler Zustand. Rechts: Nach Unterbrechung der Phasen a1 und b1 mit optimierter Energieverteilung in der Maschine.
Erfolgt ein Addieren die Stromphasoren (6 rechts), so wird der Strom durch das Sternpunktkabel bestimmt, dessen Wert 1,9924 des Moduls einer Phase für den normalen Zustand ist.
Nunmehr erfolgt eine Regelung beim Ausfall zweier Phasen einer konventionellen sechsphasigen Asynchronmaschine:
Möglichkeit 1: Die zwei unterbrochenen Phasen gehören zu verschiedenen Phasengruppen:
In diesem Fall wird jede Phasengruppe isoliert betrachtet, was genau zu denselben Ergebnissen führt wie bei der dualen Maschine
Möglichkeit 2: Die zwei unterbrochenen Phasen gehören zu derselben Phasengruppe:
Es wird fortgefahren wie für die duale Maschine, wobei die Phasen a1 und b1 unterbrochen sind. Dann lautet das Gleichungssystem:
Die Lösung für das System ist:
Die 7 zeigt die resultierenden Stromphasoren vor und nach der Phasenunterbrechung für die vorgeschlagene Steuerungsstrategie, und zwar zeigt die 7 die Stromphasoren der konventionellen sechsphasigen Asynchronmaschine. Links: Normaler Zustand; Rechts: Nach Unterbrechung von Phasen a1 und b1 mit optimierter Energieverteilung in der Maschine.
Es ergeben sich folgende Ergebnisse:
Die 8 zeigt die Ergebnisse nach dem Einsetzen der Steuerungsstrategie beim Ausfall von zwei Phasen derselben Gruppe für die duale Maschine. Nach 0,2 Sekunden werden die Phasen a1 und c1 unterbrochen. Der kleine Unterschied der Strommodule nach Einsetzung der Regelungsstrategie beim Null-Strom im Sternpunkt ist in der 8 zu sehen.
In 8 sind die Statorströme I_Stat (A), die Rotorgeschwindigkeit ω_R (rad/s), das Drehmoment M_d (Nm) und der Strom I_S (A) durch das Sternpunktkabel in der dualen Asynchronmaschine nach Unterbrechung von zwei Phasen derselben Gruppe und der Null-Strom durch das Sternpunktkabel dargestellt. Außerdem sind noch die Rotor-Sollgeschwindigkeit ω_s (rad/s) und ein Lastmoment M_L dargestellt.
Die optimale Regelungsstrategie für eine Unterbrechung von zwei Phasen derselben Gruppe wird nach Einsetzung des Sternpunktkabels möglich. Es resultiert eine optimale Energieverteilung in der Maschine. Die 10 zeigt die Ergebnisse der Methode. Alle Phasen haben dasselbe Modul. Der Strom durch das Sternpunktkabel ist 1,9924 größer als der durch eine Phase der Maschine für den normalen Zustand.
Die 9 zeigt die Statorströme I_Stat (A), die Rotorgeschwindigkeit ω_R (rad/s), das Drehmoment M_d (Nm) und den Strom I_S (A) durch das Sternpunktkabel in der dualen ASM nach Unterbrechung von zwei Phasen derselben Gruppe und die optimale Energieverteilung in der Maschine.
Die 10 zeigt nochmals die Gesamtauslegung des erfindungsgemäßen Systems mit Sternpunktkabeln, wobei gegenüber der 1 zusätzlich angedeutet ist, dass die beiden Sternschaltungen der dualen dreiphasigen Asynchronmaschine elektrisch winkelversetzt zueinander angeordnet sind. Zusätzlich ist noch ein Drehgeber 21 dargestellt, der Informationen über Rotorposition und Rotorgeschwindigkeit an die Regelung 17 leitet.
Die 11 zeigt eine alternative Ausführungsform des vorgeschlagenen Systems, wobei ein H-Brücken-Inverter eingesetzt ist.
In der 12 ist auf der linken Seite eine duale sechsphasige Asynchronmaschine dargestellt, wobei die Lage der magnetischen Achsen verdeutlicht wird. Der Winkelversatz beträgt π/6. Rechts daneben ist eine Darstellung einer konventionellen sechsphasigen Asynchronmaschine gezeigt, bei denen die magnetischen Achsen um π/3 versetzt sind.
Die 13 verdeutlicht die Lage der magnetischen Achsen einer vierphasigen Asynchronmaschine. Links und in der Mitte sind Varianten dargestellt, wenn die Maschine auf einer Schicht unsymmetrisch gewickelt wird. Rechts zeigt symmetrische magnetische Achsen, wenn die Maschine auf zwei Schichten gewickelt ist.

Claims

Elektrisches Antriebssystem für ein Aggregat eines Fahrzeugs, insbesondere Kraftfahrzeugs, mit einem Bordnetzsystem, einem steuerbaren Brückenanordnung und einer elektrische Maschine, dadurch gekennzeichnet, dass das Bordnetzsystem mehrere redundante Bordnetze und dass die Brückenanordnung mehrere Brückenschaltungen aufweist, die an die Bordnetze angeschlossen sind, wobei jede Brückenschaltung an ein anderes Bordnetz angeschlossen ist, und dass die elektrische Maschine als mehrphasige Mehrfachmaschine ausgebildet ist, die mehrere unabhängige Gruppen von mehrphasigen Wicklungen aufweist, wobei die Gruppen jeweils an die Brückenschaltungen angeschlossen sind und wobei jede Gruppe an eine andere Brückenschaltung angeschlossen ist.
Antriebssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Brückenanordnung zwei Brückenschaltungen aufweist.
Antriebssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Mehrfachmaschine als Dualmaschine ausgebildet ist und zwei Gruppen von mehrphasigen Wicklungen aufweist.
Antriebssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jede Gruppe dreiphasig ausgebildet ist.
Antriebssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrische Maschine eine Asynchronmaschine ist.
Antriebssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Wicklungen jeder Gruppe der elektrischen Maschine in Stern geschaltet sind.
Antriebssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sternpunkte der Gruppen an Mittelpunkten von Gleichstrombussen angeschlossen sind.
Antriebssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der jeweilige Gleichstrombus zwischen dem zugehörigen Bordnetz und der zugehörigen Brückenschaltung liegt.
Antriebssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die steuerbare Brückenanordnung an eine feldorientierte Regelung angeschlossen ist.
Antriebssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die steuerbare Brückenanordnung mittels Pulsweitenmodulation gesteuert ist.
Antriebssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Brückenanordnung steuerbare Elektronikglieder aufweist, wobei jedes Elektronikglied mindestens zwei in Reihe geschaltete elektrische Schaltelemente, insbesondere Transistoren, aufweist.
Verfahren zum Betreiben, Steuern und/oder Regeln eines elektrischen Antriebssystems, insbesondere nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche.