DE102005012910A1

DE102005012910A1 - System zum Ein- und Auslagern von Gütern, insbesondere von Kästen, Kartons, gefüllten Säcken und dergleichen

Info

Publication number: DE102005012910A1
Application number: DE102005012910A
Authority: DE
Inventors: Andreas Baumann; Hans-Jürgen Schmiegel; Christian Von Schneidemesser
Original assignee: Kht Kommissionier & Handhabung; KHT KOMMISSIONIER- und HANDHABUNGSTECHNIK GmbH
Current assignee: KHT KOMMISSIONIER- UND HANDHABUNGSTECHNIK GMBH, DE
Priority date: 2005-03-14
Filing date: 2005-03-14
Publication date: 2006-09-21
Also published as: GB2424867B; GB0604821D0; GB2424867A

Abstract

System zum Ein- und Auslagern von Gütern (23), insbesondere von Kästen, Kartons, gefüllten Säcken und dergleichen, mit einem Bereitstellungsplatz (20), auf dem die Güter (23) jeweils an einer vorgegebenen Position bereitgestellt werden, mit einem Regal mit Lagerplätzen (24, 25, 26) zur Lagerung der Güter (23), mit einem Regalbediengerät zum Anfahren des Bereitstellungsplatzes (20) und der Lagerplätze (24, 25, 26) und mit einem aus- und einfahrbaren Greifer mit einander gegenüberliegenden Greifflächen (2a, 2b). Um ein technisch einfaches und robustes System zum Ein- und Auslagern von Gütern anzugeben, wird vorgeschlagen, dass dem Bereitstellungsplatz (20) und den Lagerplätzen (24, 25, 26) jeweils eine in Ein- und Auslagerrichtung verlaufende vertikale Positionierungsebene (22) zugeordnet ist, welche sich, in Einlagerrichtung gesehen, jeweils auf dergleichen Seite befindet und bei einem eingelagerten Gut (23) jeweils dessen seitliche Begrenzung bildet, und dass zum Klemmgreifen eines Gutes (23) jeweils die, in Einlagerrichtung gesehen, auf derselben Seite wie die Positionierungsebene (22) befindliche Greiffläche (2a) in die Positionierungsebene (22) gebracht und danach die gegenüberliegende Greiffläche (2b) gegen das Gut bewegt wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein System zum Ein- und Auslagern von Gütern, insbesondere von Kästen, Kartons, gefüllten Säcken und dergleichen, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Ein- und Auslagervorrichtungen für Güter sind bekannt, wobei es sich bei den Gütern um Kästen als auch Kartons handeln kann. Dabei ist auch die Förderung von gefüllten Säcken möglich. Die Güter werden dabei meist auf einem entsprechenden Platz bereitgestellt, wobei die Bereitstellung an einer vorgegebenen Position üblich ist. Mittels eines Regalbediengeräts wird der Bereitstellungsplatz angefahren und dass zu fördernde Gut von dort zu einem vorgesehenen Lagerplatz eines Regals gebracht. Zur Aufnahme und Abgabe des Gutes sind Greifer vorgesehen, die einander gegenüberliegende Greifflächen aufweisen und die Güter klemmend greifen können. Die Greifer selbst sind aus- und einfahrbar, um die Güter so von den Lagerplätzen entnehmen und einlagern zu können.

Die Aufgabe der Erfindung ist es, ein System zum Ein- und Auslagern von Gütern anzugeben, insbesondere von Kästen, Kartons als auch gefüllten Säcken, welches technisch einfach und robust aufgebaut ist.

Die Aufgabe der Erfindung wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst; die Unteransprüche beschreiben vorteilhafte Ausgestaltungen.

Die Lösung sieht vor, dass dem Bereitstellungsplatz und den Lagerplätzen jeweils eine in Ein- und Auslagerrichtung ver laufende vertikale Positionierungsebene zugeordnet ist, welche sich in Einlagerrichtung gesehen jeweils auf dergleichen Seite befindet und bei einem eingelagerten Gut jeweils dessen seitliche Begrenzung bildet, und dass zum Klemmgreifen eines Gutes jeweils die in Einlagerrichtung gesehen auf derselben Seite wie die Positionierungsebene befindliche Greiffläche in die Positionierungsebene gebracht und danach die gegenüberliegende Greiffläche gegen das Gut bewegt wird. Die Lösung sieht also vor, die Positionierung der Güter jeweils relativ gesehen beizubehalten und auf diese Weise die gesamte Ein- und Auslagerung zu vereinfachen. Dies ist insbesondere bei Gütern mit identischen Abmessungen von großem Vorteil, da bei diesen der Lagerraum zusätzlich besser nutzbar ist.

Um unterschiedlichste Güter zu greifen, wird die gegenüberliegende Greiffläche solange gegen das Gut bewegt, bis eine vorgegebene Klemmkraft erreicht ist.

Eine bessere Ausnutzung des Stauraums wird erzielt, wenn sich die Positionierungsebenen der Lagerplätze jeweils an der gleichen relativen Breitenposition befinden.

Technisch einfach ist es, wenn die Positionierung der Güter auf dem Bereitstellungsplatz mittels einer Anlagefläche erfolgt.

Das System lässt sich weiter vereinfachen, wenn alle Lagerplätze die gleiche Breite aufweisen.

Technisch einfach und kostengünstig ist es, wenn die Greifflächen jeweils von einer pneumatischen Kolben-Zylinder-Einheit angetrieben sind.

Eine einfache Breitenbestimmung des Gutes ergibt sich, wenn die Greifflächen jeweils von einem Servomotor angetrieben sind, wobei bei Erreichen der vorgegebenen Klemmkraft die Breite des Gutes mittels des Servomotors bestimmt wird.

Eine bessere Ausnutzung des Lagerraumes ergibt sich, wenn die Lagerplätze unterschiedliche Breiten aufweisen und anhand der Breite des Gutes ein entsprechender freier Lagerplatz ausgewählt wird.

Eine einfache Lösung für die Anlagefläche sieht vor, dass diese von einer Anlagekante gebildet ist, die Güter mittels eines Fließbands gegen die Anlagekante gefahren werden und die Anlagekante anschließend aus dem Anlagebereich bewegt wird.

Bei einer einfachen Ausführung sind die Greifflächen plattenförmig ausgebildet und deren Enden aufeinander zugerichtet sind.

Eine weitere Verbesserung ergibt sich, wenn zum stirnseitigen Greifen der Güter Sauger vorgesehen sind.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand einer Zeichnung näher beschrieben. Es zeigen
1 eine Draufsicht auf einen vor einem Lagerplatz befindlichen Greifer,
2 eine Seitenansicht des Greifers gemäß 1,
3 einen leeren Bereitstellungsplatz mit davor angeordnetem Greifer in einer schematischen Darstellung,
4–7 Entnahme eines Kartons vom Bereitstellungsplatz in einer schematischen Darstellung und
8–11 Einlagerung des Kartons in einen Regalplatz in einer schematischen Darstellung.
1 zeigt einen Greifer eines Systems zum Ein- und Auslagern von Gütern in Form von Kästen, Kartons aber auch gefüllten Säcken. Die Güter werden an einem Bereitstellungsplatz bereitgestellt und von dem in Ein- und Auslagerrichtung aus- und einfahrbaren Greifer gegriffen, der an einem Regalbediengerät vertikal verfahrbar angeordnet ist. Mittels des Regalbediengeräts wird das Gut zu einem gewünschten Lagerplatz eines Regals gebracht und dort eingelagert. Dazu fährt das Regalbediengerät diesen Lagerplatz an, wobei der Greifer in die entsprechende Höhenposition gefahren wird.
Der Greifer weist zwei Greifwangen 1a, 1b mit einander gegenüberliegenden Greifflächen 2a, 2b auf. Zusätzlich sind die Greifflächen 2a, 2b im hinteren Bereich mit Reibungsplatten 3a, 3b versehen. An ihren vorderen Enden sind die plattenförmigen Greifflächen 2a, 2b leicht angewinkelt, wobei sie aufeinander zuweisen. Die in Ausfahrrichtung des Greifers hinteren Enden der Greifwangen 1a, 1b sind jeweils an einem Wagen 4 befestigt. Die Wagen 4 sind an einer Führungsschiene 5 quer zur Ein- und Ausfahrrichtung längs verfahrbar, so dass die Greifwangen 1a, 1b aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind. Angetrieben werden die Wagen 4 jeweils von einer Zugstange 6, 7, welche jeweils zu einer pneumatischen Kolben-Zylinder-Einheit gehören, deren Pneumatikzylinder 8, 9 in 1 zu sehen sind. Weiter ist zwischen den beiden Wagen 4 der Greifwangen 1a, 1b ein weiterer Wagen 10 entlang der Führungsschiene 5. Der Wagen 10 ist mit einer Führungsschiene 11 verbunden, die quer zur Führungsschiene 5 verläuft (s. 2). An dieser Führungsschiene 11 ist eine Saugerplatte 12 mit zwei Saugern 13 längs verfahrbar. Die beiden Sauger 13 weisen mit ihren Öffnungen von der Führungsschiene 5 weg in Einlage richtung. Unterhalb der Sauger 13 befindet sich etwa auf gleicher Höhe ein Schieber 14 in Form einer Platte, welcher ebenfalls entlang der Führungsschiene 11 verschiebbar ist.
1 zeigt die Greifflächen 2a, 2b in ihrer auseinander und zusammengefahrenen Stellung. Die maximale Öffnung der Greifflächen 2a, 2b wird von einer Zentrierungsstange 15 begrenzt, welche diese gleichzeitig zentriert. Wie 1 entnehmbar ist, bewegt sich die Greiffläche 2a beim Greifen zunächst um ein kleines Stück nach innen (und beim Loslassen entsprechend nach außen), um das Gut bezüglich seiner Lage nicht zu verschieben. Die Greiffläche 2b wird verfahren, bis es an dem zu greifenden Gut bezogen auf 1 linksseitig anliegt. Es wird dabei so lange gegen das Gut bewegt, bis eine vorgegebene Klemmkraft erreicht ist. Auf diese Weise erfolgt das Klemmgreifen der Güter. Die so gegriffenen Güter liegen dabei an der Anlagefläche 16 des Schiebers 14 an und drücken die Sauger 13 zusammen. In diesem Zustand werden die Güter zusätzlich angesaugt, was selbstverständlich nur dann mit einer entsprechenden Saugkraft verbunden ist, wenn den Saugern 13 ebenen Flächen gegenüberliegenden.
2 zeigt eine Seitenansicht des Greifers gemäß 1, wobei gut erkennbar ist, dass die beiden Pneumatikzylinder 10, 11 versetzt übereinander angeordnet sind. Außerdem ist in 2 ein weiterer Pneumatikzylinder 17 zu erkennen, welcher die Saugerplatte 12 entlang der Führungsschiene 11 verfährt. Damit der Schieber 14 das Zusammenfahren der Greifwangen 1a, 1b nicht behindert, sind in den Greifwangen 1a, 1b entsprechende Durchgangsöffnungen 18 vorgesehen. Des Weiteren zeigt 2 noch eine Gleitplatte 19, auf welcher die Güter beim Ein- und Auslagern verschoben werden.
Alternativ zu den Pneumatikzylindern 10, 11 können auch Servomotoren vorgesehen sein, mit welchen bei Bedarf zusätzlich die Breite des gegriffenen Gutes bestimmbar ist.
Das System ist vorrangig für Regale mit Lagerplätzen gleicher Breite vorgesehen; es kann aber auch Lagerplätze unterschiedlicher Breite aufweisen, wobei anhand der beispielsweise mittels Servomotor ermittelten Breite des Gutes ein entsprechender freier Lagerplatz ausgewählt wird.
3 zeigt einen leeren Bereitstellungsplatz 20 mit davor angeordnetem Greifer in einer schematischen Darstellung, wobei von dem Greifer nur die Greifwangen 1a, 1b mit den Greifflächen 2a, 2b und der Schieber 14 mit den Saugern 13 dargestellt sind. Der Greifer steht in 3 unmittelbar an der vorderen Kante 21 der Ablagefläche des Bereitstellungsplatzes 20. Die gestrichelte Linie stellt dabei eine vertikale Positionierungsebene 22 dar, welche mit der Greiffläche 2a fluchtet. Anders gesagt: die Greiffläche 2a liegt in der Positionierungsebene 22. Zum besseren Verständnis des Grundprinzips sind die vorderen Enden der plattenförmigen Greifflächen 2a, 2b hier nicht angewinkelt.
4 zeigt dieselbe Situation wie 3; allerdings befindet sich auf dem Bereitstellungsplatz 20 ein Gut 23 in Form eines Kartons 23a. Die Ausrichtung des Kartons 23a erfolgt mittels einer nicht gezeigten Anlagekante mit einer in der Positionierungsebene 22 liegenden Anlagefläche, gegen welche der Karton 23a beispielsweise mittels eines ebenfalls nicht gezeigten Fließbandes gefahren wird. Die Anlagekante wird vor dem Ausfahren des Greifers aus dem Anlagenbereich oder dem Greifbereich genommen oder befindet sich außerhalb der Greifwangen 1a, 1b. Der Karton 23a hat einen quadratischen Querschnitt und seine bezogen auf 4 rechte Sei tenfläche liegt folglich in der vertikalen Positionierungsfläche 22, welche die seitliche Begrenzung des Kartons 23a bildet. Der Greifer ist so am Bereitstellungsplatz 20 positioniert, dass die Greiffläche 2b ebenfalls in der Positionierungsebene 22 liegt.
In 5 ist der zum Bereitstellungsplatz 20 hin ausfahrbare Greifer ausgefahren, wobei die rechte Greiffläche 2a an der in der Positionierungsebene 22 liegenden Seitenfläche des Kartons 23a anliegt. Außerdem liegt der Schiebers 14 an der vorderen Seite des Kartons 23a an, wobei die Sauger 13 zusammengedrückt (s. 1) werden und der Karton 23a angesaugt wird.
Anschließend wird die bezogen auf 5 linke Greifwange 1b so lange gegen den Karton 23a bewegt, bis dieser an der linken Seitenfläche des Kartons 3a anliegt und eine vorgegebene Klemmkraft erreicht ist. Diese Situation ist in 6 dargestellt. Anschließend wird der Karton 23a durch Zurückfahren des Greifers auf die Greifergleitplatte 19 gezogen, was in 7 zu sehen ist.
8 zeigt den Greifer mit dem gegriffenen Karton 23a an der Kante eines Lagerplatzes 24. Dieser leere Lagerplatz 24 weist zwei benachbarte Lagerplätze 25, 26 auf. Dem Lagerplatz 24 ist ebenfalls eine vertikale Positionierungsebene 22 zugeordnet und die bezogen auf 8 rechte Greifwange 1a liegt zum Einlagern mit ihrer Greiffläche 2a in dieser Positionierungsebene 22. Die Positionierungsebene des Lagerplatzes 24 liegt damit in Einlagerrichtung gesehen auf derselben Seite wie die Positionierungsebene 22 des Bereitstellungsplatzes 20. Eine solche Positionierungsebene ist jedem Lagerplatz zugeordnet; so sind in 8 noch die Positionierungsebenen 22 der Lagerplätze 25, 26 eingezeichnet.
In 9 ist der Greifer in den Lagerplatz 24 eingefahren und der Karton 23a auf die Ablagefläche des Lagerplatzes 24 geschoben. Anschließend wird die linke Greifwange 1b zur Seite gefahren, was in 10 dargestellt ist, dann fährt der Greifer zurück und der einzulagernde Karton 23a verbleibt auf dem Lagerplatz 24 (dargestellt in 11).
Insbesondere bei gefüllten Säcken, aber auch bei Kästen und Kartons kann es erforderlich sein, auch die Greiffläche 2a vor dem Greifen und nach dem Ablegen des Gutes zunächst etwas nach außen zu fahren, also einen Greifhub vorzusehen, um das Gut nicht zu verschieben. Notwendig ist der Greifhub auch bei Greifflächen 2a, 2b mit angewinkelten vorderen Enden (s. 1).
In 3 und 4 wäre dann die Greiffläche 2a zur Positionierungsebene 22 um den Greifhub nach außen versetzt. Entsprechend befände sich in 5 die rechte Greiffläche 2a versetzt zur Positionierungsebene 22 und würde erst danach in die Positionierungsebene 22 und damit an die Seitenfläche des Kartons 23a fahren. In 9 ist der Greifer in den Lagerplatz 24 eingefahren und der Karton 23a auf die Ablagefläche des Lagerplatzes 24 geschoben. Anschließend würde dann neben der linken Greifwange 1b auch die rechte Greifwange 1a zur Seite gefahren werden, letztere aber nur um den Greifhub.
Der Greifer kann zum Erreichen beider Regalseiten zweier einen Regalgang bildenden Regale, in dem das Regalbediengerät mit dem Greifer verfahrbar ist, um 180° verschwenkbar ausgebildet sein.

Claims

System zum Ein- und Auslagern von Gütern (23), insbesondere von Kästen, Kartons, gefüllten Säcken und dergleichen, mit einem Bereitstellungsplatz (20), auf dem die Güter (23) jeweils an einer vorgegebenen Position bereitgestellt werden, mit einem Regal mit Lagerplätzen (24, 25, 26) zur Lagerung der Güter (23) und mit einem Regalbediengerät zum Anfahren des Bereitstellungsplatzes (20) und der Lagerplätze (24, 25, 26), wobei das Regalbediengerät einen in Ein- und Auslagerrichtung aus- und einfahrbaren Greifer mit einander gegenüberliegenden Greifflächen (2a, 2b) zum Klemmgreifen der Güter (23) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass dem Bereitstellungsplatz (20) und den Lagerplätzen (24, 25, 26) jeweils eine in Ein- und Auslagerrichtung verlaufende vertikale Positionierungsebene (22) zugeordnet ist, welche sich in Einlagerrichtung gesehen jeweils auf dergleichen Seite befindet und bei einem eingelagerten Gut (23) jeweils dessen seitliche Begrenzung bildet, und dass zum Klemmgreifen eines Gutes (23) jeweils die in Einlagerrichtung gesehen auf derselben Seite wie die Positionierungsebene (22) befindliche Greiffläche (2a) in die Positionierungsebene (22) gebracht und danach die gegenüberliegende Greiffläche (2b) gegen das Gut bewegt wird.
System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die gegenüberliegende Greiffläche (2b) solange ge gen das Gut (23) bewegt wird, bis eine vorgegebene Klemmkraft erreicht ist.
System nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Positionierungsebenen (22) der Lagerplätze (24, 25, 26) jeweils an der gleichen relativen Breitenposition befinden.
System nach einem der Ansprüche 1–3, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionierung der Güter auf dem Bereitstellungsplatz (20) mittels einer Anlagefläche erfolgt.
System nach einem der Ansprüche 1–4, dadurch gekennzeichnet, dass alle Lagerplätze (24, 25, 26) die gleiche Breite aufweisen.
System nach einem der Ansprüche 1–5, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifflächen (2a, 2b) jeweils von einer pneumatischen Kolben-Zylinder-Einheit (8, 9) angetrieben sind.
System nach einem der Ansprüche 1–5, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifflächen jeweils von einem Servomotor angetrieben sind, wobei bei Erreichen der vorgegebenen Klemmkraft die Breite des Gutes (23) mittels des Servomotors bestimmt wird.
System nach einem der Ansprüche 1–7, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagerplätze (24, 25, 26) unterschiedliche Breiten aufweisen und anhand der Breite des Gutes (23) ein entsprechender freier Lagerplatz (24, 25, 26) ausgewählt wird.
System nach einem der Ansprüche 1–8, dadurch gekennzeichnet, dass die Anlagefläche von einer Anlagekante gebildet wird, die Güter (23) gegen die Anlagekante gefahren werden und die Anlagekante anschließend aus dem Anlagebereich bewegt wird.
System nach einem der Ansprüche 1–9, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifflächen (2a, 2b) plattenförmig ausgebildet und an den freien Enden aufeinander zu gerichtet sind sind.
System nach einem der Ansprüche 1–10, dadurch gekennzeichnet, dass zum stirnseitigen Greifen der Güter (23) Sauger (13) vorgesehen sind.