DE10126188A1

DE10126188A1 - Erkennungs-und Zuführvorrichtung für Bauteile

Info

Publication number: DE10126188A1
Application number: DE2001126188
Authority: DE
Inventors: Ulrich Schilling; Peter Schlaich; Markus Hetzel
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2001-05-30
Filing date: 2001-05-30
Publication date: 2002-12-12

Abstract

Es wird eine Erkennungs- und Zuführvorrichtung für Bauteile in einem Montage- oder Bearbeitungsprozess vorgeschlagen, die mit einem Behälter (1; 20) und einer Vereinzelungseinrichtung (4; 21) für die Bauteile (22) sowie einer Erkennungseinrichtung (6, 7) für die Art und die Lage der Bauteile und mit einer Handhabungseinrichtung (2) zum Weitertransport der Bauteile (22) versehen ist. Im Behälter bzw. in einem Bunker (1; 20) für die Bauteile (22) befindet sich mindestens ein Hubstempel (4; 21), der mit einer Vertikalbewegung eine Anzahl von Bauteilen (22) auf seiner Stirnfläche (5; 23) aufnimmt. Im Bereich des mindestens einen Hubstempels (4; 21) befindet sich die Erkennungseinrichtung (6, 7), mit der nach Beendigung der Vertikalbewegung des Hubstempels (4; 21) eine Vereinzelung durch Schwingungen oder Rotation und die Bauteilerkennung sowie die weitere Handhabung durchführbar ist.

Description

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft eine Erkennungs- und Zuführvor richtung für Bauteile, insbesondere für einen Montage- oder Bearbeitungsprozess in einer automatisierten Ferti gungsanlage, nach dem Oberbegriff des Hauptanspruchs und einem Verfahren zum Betrieb der Erkennungs- und Zuführ vorrichtung.

Für die automatische Erzeugnismontage werden in einer Vielzahl von Anwendungsfällen die einzelnen Bauteile als Schüttgut bereitgestellt und müssen dann vereinzelt und ausgerichtet der weiteren Montage zugeführt werden. Diese Ausrichtung erfolgt üblicherweise mit Bunkersystemen, die zur Sortierung z. B. mit sogenannten mechanischen Schika nen ausgestattet sind.

Bei den bisher bekannten Vorrichtungen gibt es darüber hinaus unterschiedliche Ansätze, die Sortierung eventuell auch nicht über mechanische Schikanen durchzuführen, son dern über eine Erkennung der Teilelage durch ein Kamera system und den gezielten Abgriff mit einem Handhabungs system. Aufgrund einiger Randbedingungen in der hierzu notwendigen Bildverarbeitungstechnik ist es notwendig, die Teile nahezu einlagig zuzuführen, um eine ausreichend stabile und schnelle Teileerkennung zu garantieren. Für diese einlagige Zuführung gibt es unterschiedliche, an sich bekannte Verfahren.

Die Bauteile können zum Beispiel aus einer Kiste auf ein Förderband geschüttet werden, so dass durch eine entspre chende Bandanordnung, beispielsweise mit einem Transfer der Teile von einem langsam auf ein schnell laufendes Band oder mit einer Bandsteuerung mit schneller Vor- und Rückwärtsbewegungen, die Teile in eine annähernd einlagi ge Schüttung überführt werden. Für sich bekannt sind auch sogenannte Vibrationsförderer, bei denen über einen Schwingförderer mit Einfachwendel die Teile vorvereinzelt und am Austritt aus dem Förderer auf eine ebene Fläche übergeleitet werden, von welcher aus die Teileerkennung durchgeführt wird. Nicht abgegriffene Baueile können dann zurück in den Bunkertopf transportiert werden.

Es ist beispielsweise bereits aus der DE 198 56 067 A1 eine Zuführvorrichtung zum lagerichtigen Zuführen von Teilen für Bearbeitungs-, Montage-, Positionier-, Bestü ckungs-, Prüf-, Verpackungszwecke oder dergleichen be kannt. Diese Zuführvorrichtung weist einen Teilebehälter für die Teile sowie eine Zwischentransportvorrichtung zum Transport der Teile zwischen dem Teilebehälter und einer Transportvorrichtung sowie zum Transport der Teile in den Überwachungsbereich einer Erfassungsvorrichtung zur Lage erkennung der Teile auf. Über eine Greifvorrichtung wer den als lagerichtig erkannte Teile gegriffen und einem weiteren Bearbeitungszweck zugeführt. Die Zwischentrans portvorrichtung besteht bei der bekannten Vorrichtung im wesentlichen aus einer Förderbahn und dient der Entnahme der Teile aus dem Teilebehälter sowie dem seitlichen Ü berführen auf die Transportvorrichtung.

Nachteilig sind diese bekannten Systeme vor allem durch den hohen mechanischen Anpassungsaufwand auf neue Teile varianten und die fehlende Wiederverwendbarkeit der Zu führeinrichtung.

Vorteile der Erfindung

Bei einer Weiterbildung einer Erkennungs- und Zuführvor richtung für Bauteile in einem Montage- oder Bearbei tungsprozess, mit einem Behälter und einer Vereinzelungs einrichtung für die Bauteile sowie einer Erkennungsein richtung für die Art und die Lage der Bauteile und mit einer Handhabungseinrichtung zum Weitertransport der Bau teile, wird gemäß der Erfindung in vorteilhafter Weise im Behälter mindestens ein Hubstempel angeordnet. In vor teilhafter Weise ist die Erfindung auch mit einem einfa chen Verfahren zur Vereinzelung, Erkennung und weiteren Handhabung der Bauteile ausführbar.

Dieser erfindungsgemäße Hubstempel ist auf einfache Weise in der Lage mit einer Vertikalbewegung eine Anzahl von Bauteilen auf seiner Stirnfläche aufzunehmen. Im inneren oder im äußeren Bereich des mindestens einen Hubstempels befindet sich eine für sich gesehen bekannte Erkennungs einrichtung, mit der nach Beendigung der Vertikalbewegung des Hubstempels die Bauteilerkennung durchführbar ist und anschließen der Weitertransport der sortierten Bauteile durchgeführt werden kann.

Mit der Erfindung ist in vorteilhafter Weise die Überfüh rung von als beliebiges Schüttgut vorliegenden Bauteilen in eine nahezu einlagige Schüttung durchführbar, so dass die Erkennung einzelner Bauteile und der Abgriff mit ei nem Handhabungssystem möglichst einfach, schnell und si cher möglich ist. Die erfindungsgemäße Zuführvorrichtung kann dabei vorteilhaft so ausgebildet werden, dass es an bauteilespezifische Anforderungen einfach angepasst wer den kann. Vorteilhaft ist insbesondere die Möglichkeit, die Einstellparameter für unterschiedliche Bauteile oder Werkstücke einfach durch relativ einfachen Austausch der Hubstempel zu ändern. Die gesamte Bauform der erfindungs gemäßen Vorrichtung ist außerdem sehr kompakt, da Bunker und Sortiereinrichtung eine Einheit bilden können.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform ist als Bestand teil eines Bildverarbeitungssystems eine Kamera oberhalb der Stirnfläche des mindestens einen Hubstempel angeord net, wobei die Stirnfläche bevorzugt in einer zum jewei ligen Bauteil kontrastierenden Farbe oder Helligkeit aus geführt ist, so dass gute Kontrastverhältnisse für das Kamerasystem vorhanden sind.

Gemäß einer anderen vorteilhaften Ausführungsform ist die Stirnfläche des mindestens einen Hubstempels lichtdurch lässig, wobei die Kamera als Bestandteil des Bildverar beitungssystems und eine Beleuchtungseinrichtung jeweils über die Stirnflächen einander gegenüberliegend entweder im Hubstempel oder über der Stirnfläche angeordnet sind. Bei diesem sogenannten Durchlichtverfahren kann die Stem pelstirnseite als Glasplatte ausgeführt sein, so dass die Kamera und die Beleuchtung gegenüberliegend zu jeweils einer Seite der Glasplatte hingewandt angeordnet sind.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die Stirnfläche des mindestens einen Hubstempels Vertiefungen, Bohrungen oder sonstige Ausnehmungen zur zumindest teilweisen Aufnahme der Bauteile aufweist, damit Bauteile mit instabiler Lage sicher abgegriffen werden können. Diese Bauteile rutschen soweit in die Vertiefung, dass sie von einer labilen in eine stabile Lage überführt werden, so dass insbesondere Bauteile berücksichtigt werden können, die auf ebenem Un tergrund eine instabile Lage aufweisen und somit nicht zuverlässig vom Kamerasystem erkannt werden können.

Zusätzlich kann die Stirnfläche des mindestens einen Hubstempels auch mit mechanischen Schwingungen beauf schlagt werden, damit die Zuführvorrichtung sich verha kende Bauteile weitestgehend trennen kann. Die Schwingun gen haben damit auch den Effekt, dass stark gehäuft lie gende Bauteile in eine lockere, einlagige Schüttung über führt werden können.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist die Stirnflä che des mindestens einen Hubstempels derart kippbar, dass nicht weitertransportierte Bauteile in den Behälter zu rückführbar sind, um nicht abgegriffene Teile vom Hubstempel zu entfernen. Somit ist kein weiterer Materi alumlauf erforderlich, da die Bauteilevereinzelung voll ständig im Behälter stattfindet.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der erfindungsgemäßen Erkennungs- und Zuführvorrichtung ist die Stirnfläche oder die Auflageplatte des mindestens ei nen Hubstempels als Drehteller ausgeführt. Der Drehteller ist dabei zur Vereinzelung der Bauteile in einer ersten Stellung derart im Hubstempel gehalten, dass eine Rand überhöhung gebildet ist, mit der eine vereinzelte Lage von Bauteilen auf dem Drehteller gehalten und die über schüssigen Bauteile herunterschleuderbar sind. In einer zweiten Stellung wird der Drehteller derart angehoben, dass ohne die dann verschwundene Randüberhöhung die nicht weitertransportierten Bauteile auf einfache Weise herun tergeschleudert werden können.

Die erstgenante Ausführungsform der Erfindung mit kippba rer Platte ist insbesondere für würfelförmige Bauteile gut geeignet. Bei der Bearbeitung von relativ flachen Bauteilen werden bei einer Vibration jedoch keine seitli che Kraftkomponenten zueinander wirksam, die zu einem Auseinanderziehen der Bauteile führt. Somit wird unter Umständen die untere Teilelage bei der Abrutschbewegung mitgerissen, so dass nur wenige Teile unter der Kamera liegen bleiben.

Bei der letztgenannten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit einem Drehteller können jedoch auch flache, aber nach wie vor auch würfelförmige Bauteile, auf einfa che Weise vereinzelt werden. Diese erfindungemäße Vor richtung ist somit so ausgebildet, dass sie an teilespe zifische Anforderungen einfach angepasst werden kann und dabei schnelle Vereinzelungszeiten aufweist.

Mit der letzten Ausführungsform läuft die Vereinzelung äußerst schnell ab, da die Vereinzelung durch Fliehkraft auch gegenüber einer Vereinzelung durch Vibration oder Kippen der Platte diesbezüglich vorteilhaft ist. Außerdem gestattet eine hier vorteilhafte runde Bunkerform eine noch kompaktere Bauweise. Es ist weiterhin eine einfache Anpassung an verschiedene Bauteilgeometrien durch ein Verstellen der Randüberhöhung zum Drehteller oder durch Veränderung der Drehtellergeschwindigkeit/-beschleunigung möglich.

Vorteilhaft ist bei beiden Ausführungsformen, dass im Be hälter eine Vielzahl von Hubstempel angeordnet sein kön nen, deren zahl von der vorgegebenen Verarbeitungstakt zahl bei der Erkennung und Zuführung und/oder der Art der Bauteile abhängig ist. Somit ist die erfindungsgemäße Vorrichtung auf einfache Weise insbesondere auf kürzere Taktzeiten für den Teileabgriff skalierbar.

Zeichnung

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der Zeichnung erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Prinzipansicht einer Erkennungs- und Zuführvorrichtung für Bauteile in einem automati sierten Montageprozess mit einem Hubstempel,

Fig. 2 eine Schnittansicht des Hubstempels nach der Fig. 1,

Fig. 3 eine weitere Schnittansicht des Hubstempels nach der Fig. 1 mit einer hochgeklappten bzw. ge kippten Stirnfläche zum Rücktransport nicht gegrif fener Bauteile,

Fig. 4 eine Prinzipansicht eines zweiten Ausfüh rungsbeispiels einer Erkennungs- und Zuführvorrich tung mit einem Hubstempel, der einen Drehteller auf weist,

Fig. 5 den Hubstempel nach der Fig. 4 in der Grundstellung,

Fig. 6 den Hubstempel in der Vereinzelungs- und Ab griffposition und

Fig. 7 den Hubstempel in der Leerdrehposition.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele

In Fig. 1 ist eine Erkennungs- und Zuführeinrichtung ge zeigt, die einen Bunker 1 als Behälter für hier nicht nä her dargestellte als Schüttgut bereitgestellte Bauteile eines automatisierten Montage- oder sonstigen Bearbei tungszwecks aufweist. Die Erkennungs- und Zuführeinrich tung nach der Fig. 1 weist außerdem ein hier nicht nä her dargestelltes Handhabungssystem 2 auf mit dem die Bauteile nach einer Erkennung einer Transporteinrichtung 3 beispielsweise einer Montageeinrichtung zugeführt wer den können.

Der Bunker 1 ist so ausgebildet, dass vorzugsweise an seinem tiefsten Punkt ein Hubstempel 4 angebracht ist, der eine Vertikalbewegung ausführen kann, damit er in die in der Fig. 1 gezeigten Stellung gebracht werden kann. Der Hubstempel 4 wird im Detail in verschiedenen Arbeits positionen anhand Fig. 2 und Fig. 3 erläutert.

Aufgabe des Hubstempels 4 ist es, in das Schüttgut der Bauteile im Bunker 1 einzutauchen, dann die vertikale Hubbewegung nach oben auszuführen und dabei die Bauteile auf einer Stirnfläche 5 aufzunehmen. Die Stirnfläche 5 wird zur Auswertung der Lage der Teile von einer Kamera 6 betrachtet und gemäß des dargestellten Ausführungsbei spiels dazu von einer Lichtquelle 7 im Durchlichtverfah ren beleuchtet.

Der Hubstempel 4 ist mit entsprechenden mechanischen Vor richtungen ausgestattet, die es ermöglichen, dass die auf der Stirnfläche 5 liegenden Bauteile soweit bewegt werden können, dass sie nahezu einlagig liegen um mit der Kamera 6 betrachtet werden zu können. Dazu kann die Stirnfläche 5 bzw. die gesamte Auflageplatte 8 am Hubstempel 4 bei spielsweise mit einer an sich bekannten Schwinganordnung 9 mit einem Exzenter 10 in Vibration versetzt werden. Die Auflageplatte 8 kann am Hubstempel 4 z. B. für Anwendungen mit unterschiedlichen Bauteilen auch ausgewechselt wer den.

Während in der Darstellung nach der Fig. 2 die Auflage platte 8 eben in einer Abgreifposition für die auf ihr liegenden Bauteile liegt befindet sich die Auflageplatte 8 nach der Fig. 3 in einer hochgeklappten Stellung, so dass nicht abgegriffenen Bauteile in den Bunker 1 als Be hälter für die Bauteile zurücktransportiert werden kön nen.

Beim zweiten Ausführungsbeispiel nach Fig. 4 werden in einem Bunker 20 die Bauteile bereitgestellt, wobei sich auch hier ein Hubstempel 21 im Bunker 20 befindet, der bei einer Vertikalbewegung eine gewisse Anzahl von Bau teilen 22 auf seiner Stirnfläche 23 aufnimmt und somit aus dem Schüttgut nach oben transportiert. Die auf dem Hubstempel 21 gehäuft liegenden Bauteile 22 werden hier dadurch vereinzelt, dass in der Stempeloberseite ein run der Drehteller 24 eingelassen ist. Das Handhabungssystem 2, die Transporteinrichtung 3 und die Kamera 6 sowie wei tere mit gleichem Bezugszeichen versehene Bauelemente entsprechen den anhand des ersten Ausführungsbeispiels erläuterten Elementen.

Aus Fig. 5, Fig. 6 und Fig. 7 ist der Drehteller 24 des zweiten Ausführungsbeispiels im Schnitt des hier de tailliert gezeigten Hubstempels 21 erkennbar. Der Dreh teller 24 ist, wie es schon der Grundstellung nach der Fig. 5 zu entnehmen ist, leicht vertieft im Hubstempel 21 angeordnet.

Durch eine vertikale Aufwärtsbewegung des Hubstempels 21 mit einem Hubzylinder 26 nach der Fig. 6 kann nun der Hubstempel 21 in eine entsprechende Abgriffposition ge fahren werden. Wird der Drehteller 24 in eine Rotation versetzt, so bleibt die untere Lage der Bauteile aufgrund einer Randüberhöhung 25 auf dem Hubstempel 21 liegen. Die höher liegenden Bauteile werden durch die entstehenden Fliehkräfte in den Bunker 20 zurückgeschleudert, wodurch sehr einfach und schnell eine einlagige Bauteilebereit stellungen erzeugt wird. Die Handhabungseinrichtung 2 nach der Fig. 4 greift dann aufgrund der von der Kamera 6 ermittelten Greifkoordinaten alle in der Montagelage liegenden Bauteile 22 ab.

Um die falsch liegenden und somit nicht abgegriffenen Bauteile 22 vom Hubstempel 21 zu entfernen, wird der Drehteller 24 dann gemäß der Fig. 7 innerhalb des Hubstempels 21 mit einem weiteren Hubzylinder 27 so weit nach oben gefahren, dass die Randüberhöhung 25 zum Hubstempel 21 verschwindet.

Wird nun der Drehteller 24 in der Arbeitsstellung nach der Fig. 7 erneut in Rotation versetzt, werden die nicht abgegriffenen Bauteile 22 zurück in den Bunker 1 beför dert, wobei diese Abschleuderbewegung auch zeitlich opti miert parallel zu einer anschließenden Absenkbewegung des Hubstempels 21 erfolgen kann.

Je nach der Geometrie des Bauteiletyps sind für die Er kennungsfunktion auch hier viele Beleuchtungskombinatio nen einsetzbar. Es sind beispielsweise auch hier Auf lichtverfahren möglich, bei denen die Oberfläche des Drehtellers 24 je nach Bauteilfarbe in unterschiedlichen Einfärbungen ausgeführt ist, um gute Kontrastverhältnisse für die Kamera 6 zu schaffen. Die Kamera 6 und die Be leuchtung sind dann oberhalb des Hubstempels 21 angeord net. Beim Durchlichtverfahren ist auch hier der Drehtel ler 24 als Glasplatte ausgeführt, so dass die Kamera 6 und die Beleuchtung 7 einander gegenüberliegend zur Glas platte angeordnet sind, wie es in den Fig. 5 bis 7 dargestellt ist.

Claims

1. Erkennungs- und Zuführvorrichtung für Bauteile in einem Montage- oder Bearbeitungsprozess mit einem Be hälter (1; 20) und einer Vereinzelungseinrichtung (4) für die Bauteile, einer Erkennungseinrichtung (6, 7) für die Art und die Lage der Bauteile und mit einer Handha bungseinrichtung (29 zum Weitertransport der Bauteile (22), dadurch gekennzeichnet, dass
sich im Behälter (1; 20) für die Bauteile (22) mindes tens ein Hubstempel (4; 21) als Vereinzelungseinrich tung befindet, der mit einer Vertikalbewegung eine Anzahl von Bauteilen (22) auf seiner Stirnfläche (5; 23) aufnimmt und dass
im oder im Bereich des mindestens einen Hubstempels (4; 21) sich die Erkennungseinrichtung (6, 7) befindet, mit der nach Beendigung der Vertikalbewegung des Hubstempels (4; 21) die Bauteilerkennung durchführbar ist.

2. Erkennungs- und Zuführvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Bestandteil eines Erkennungs- oder Bildverarbei tungssystems eine Kamera (6) oberhalb der Stirnfläche (5; 23) des mindestens einen Hubstempels (4; 21) ange ordnet ist.

3. Erkennungs- und Zuführvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Stirnfläche (5; 23) in einer zum jeweiligen Bau teil (22) kontrastierenden Farbe oder Helligkeit ausgeführt ist.

4. Erkennungs- und Zuführvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Stirnfläche (5; 23) des mindestens einen Hubstempels (4; 21) lichtdurchlässig ist, wobei eine Kamera (6) als Bestandteil eines Bildverarbeitungs systems und eine Beleuchtungseinrichtung (7) bei einem Durchlichtverfahren beidseitig der Stirnflä che (5; 23) einander gegenüberliegend oder im Auf lichtverfahren über der Stirnfläche (5; 23) angeord net sind.

5. Erkennungs- und Zuführvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stirnfläche (5; 23) des mindestens einen Hubstempels (4; 21) Vertiefungen, Bohrungen oder sonstige Ausnehmungen zur zumindest teilweisen Auf nahme der Bauteile (22) aufweist.

6. Erkennungs- und Zuführvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stirnfläche (5; 23) des mindestens einen Hubstempels (4; 21) Bestandteil einer auswechselba ren Auflageplatte (8) ist, die in vorgegebenen Grenzen beweglich am Hubstempel (4; 21) gehalten ist.

7. Erkennungs- und Zuführvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stirnfläche (5) oder die Auflageplatte (8) des mindestens einen Hubstempels (4) mit mechanischen Schwingungen beaufschlagbar ist.

8. Erkennungs- und Zuführvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Stirnfläche (5) oder die Auflageplatte (8) des mindestens einen Hubstempels (4) mit einem Exzenter (10) in mechanische Schwingungen versetzbar ist.

9. Erkennungs- und Zuführvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stirnfläche (5) oder die Auflageplatte (8) des mindestens einen Hubstempels (4) derart kippbar ist, dass nicht weitertransportierte Bauteile in den Behälter (1) zurückführbar sind.

10. Erkennungs- und Zuführvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Stirnfläche (23) oder die Auflageplatte des mindestens einen Hubstempels (4) als Drehteller (24) ausgeführt ist.

11. Erkennungs- und Zuführvorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass
der Drehteller (24) zur Vereinzelung der Bauteile (22) in einer ersten Stellung derart im Hubstempel (21) gehalten ist, dass eine Randüberhöhung (25) gebildet ist, mit der eine vereinzelte Lage von Bauteilen (22) auf dem Drehteller (24) gehalten und die überschüssigen Bauteile (22) herunterschleuder bar sind und dass
in einer weiteren Stellung der Drehteller (24) der art anhebbar ist, dass ohne eine Randüberhöhung die nicht weitertransportierten Bauteile (25) herun terschleuderbar sind.

12. Erkennungs- und Zuführvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Behälter (1; 20) eine Vielzahl von Hubstempel (4; 21) angeordnet sind, deren Zahl von der vorgege benen Verarbeitungstaktzahl bei der Erkennung und Zuführung und/oder der Art der Bauteile (22) abhän gig ist.

13. Verfahren zum Betrieb einer Erkennungs- und Zuführ vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass folgende Verfahrensschritte durchgeführt werden:

- die Bauteile (22) werden zu der Vereinzelungsein richtung mit dem oder den Hubstempeln (4; 21) ge führt und dort mit mechanischen Hilfsmittel verein zelt,
- die Bauteile (22) werden mit der Erkennungseinrich tung erkannt und mit der Handhabungseinrichtung (2) weitertransportiert,
- die nicht weitertransportierten Bauteile (22) wer den mit mechanischen Hilfsmitteln in den Behälter (1; 20) zurücktransportiert.

14. Verfahren nach Anspruch 13 in Verbindung mit einem der Ansprüche 1 bis 9 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Bauteile durch mechanische Schwingungen verein zelt werden und durch Kippen der Stirnfläche (5) oder der Auflageplatte (8) in den Behälter (1) zu rücktransportiert werden.

15. Verfahren nach Anspruch 13 in Verbindung mit einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Bauteile (22) durch Drehung des Drehtellers (24) innerhalb der Randüberhöhung (25) vereinzelt werden und durch Drehung des Drehtellers (24) ohne die Randüberhöhung in den Behälter (20) zurück transportiert werden.