CN112965473A - 导航服务器、自动导引运输车及其路线导航方法、系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种导航服务器、自动导引运输车及其路线导航方法、系统，该方法包括：获取工作指令，并根据工作指令创建所述工作指令相应的导航路线，并控制所述导航路线上的显示单元产生相应的视觉编码信息，得到目标编码串；从所有AGV中确定出用于执行所述工作指令对应的任务的目标AGV；获取所述目标AGV对自身当前所处位置区域上的显示单元进行识别后得到的视觉编码信息，得到实时编码信息；通过实时比较所述目标编码串以及所述实时编码信息，以控制所述目标AGV沿着所述导航路线行走。可见，本申请是基于导航路线上的显示单元所形成的编码串来进行导航的，通过这种方式能够有效地对AGV进行导航。

Description

导航服务器、自动导引运输车及其路线导航方法、系统

技术领域

本发明涉及自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)导航技术领域，特别涉及一种导航服务器、自动导引运输车及其路线导航方法、系统。

背景技术

AGV是一种自动导引装置，能够沿着规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种的移载功能。

目前，不少企业都在研发各种各样的应用于不同领域的AGV，在这个过程中，如何实现对AGV进行导航受到了人们的普遍关注，有待进一步解决。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种导航服务器、自动导引运输车及其路线导航方法、系统，能够有效地对AGV进行导航。其具体方案如下：

第一方面，本发明公开了一种自动导引运输车路线导航方法，应用于导航服务器，包括：

获取工作指令，并根据所述工作指令创建所述工作指令相应的导航路线，并控制所述导航路线上的显示单元产生相应的视觉编码信息，得到目标编码串；

从所有AGV中确定出用于执行所述工作指令对应的任务的目标AGV；

获取所述目标AGV对自身当前所处位置区域上的显示单元进行识别后得到的视觉编码信息，得到实时编码信息；

通过实时比较所述目标编码串以及所述实时编码信息，以控制所述目标AGV沿着所述导航路线行走。

优选的，所述视觉编码信息包括颜色特征信息、闪烁频率特征信息、显示亮度特征信息和显示面积大小特征信息中的任意一种或几种。

优选的，所述根据所述工作指令创建所述工作指令相应的导航路线，包括：

解析所述工作指令，获取所述工作指令对应的起止位置信息、工作区域电子地图和当前工作区域电子地图上已被占用的路线信息，并基于避免发生碰撞的路线规划原则，创建所述工作指令相应的导航路线。

优选的，所述从所有AGV中确定出用于执行所述工作指令对应的任务的目标AGV，包括：

根据每个AGV的当前位置、每个AGV待执行任务的任务负荷以及所述导航路线的起始位置，从所有AGV中确定出用于执行所述新任务的目标AGV。

优选的，所述通过实时比较所述目标编码串以及所述实时编码信息，以控制所述目标AGV沿着所述导航路线行走，包括：

通过实时比较所述目标编码串以及所述实时编码信息，确定出所述目标AGV的行走方向；

根据每个AGV当前正执行的任务的紧迫程度和每个AGV的当前位置，并基于避免发生碰撞的行走速度确定原则，确定出所述目标AGV的行走速度大小；

根据所述行走方向和所述行走速度大小，控制所述目标AGV沿着所述导航路线行走。

优选的，确定任一AGV的当前位置，包括：

获取所述AGV对自身当前所处位置区域上的显示单元进行识别后得到的视觉编码信息，并通过比对该视觉编码信息与当前厂区内所有显示单元产生的视觉编码信息，以得到所述AGV在当前厂区内的位置；

或，获取所述AGV通过自身携带的位置传感器探测到的当前位置；

或，获取所述AGV发送的压力数据；其中，所述压力数据为当前位于所述AGV下面的预先安装在厂区地面的压力传感器探测到的数据；根据所述压力数据中携带的压力传感器识别号，确定出所述AGV的当前位置。

第二方面，本发明公开了一种AGV路线导航方法，应用于AGV，包括：

识别当前所处位置区域上的显示单元产生的视觉编码信息，得到实时编码信息；

将所述实时编码信息发送至导航服务器；

当被分配到新任务后，则对所述导航服务器发送的导航控制指令进行响应，以沿着与所述新任务对应的导航路线行走；

其中，所述导航控制指令为所述导航服务器通过实时比较目标编码串以及所述实时编码信息后生成的控制指令，并且，所述目标编码串为所述导航服务器控制所述导航路线上的显示单元产生的视觉编码信息。

第三方面，本发明公开了一种导航服务器，包括处理器和存储器；其中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时实现以下步骤：

获取工作指令，并根据所述工作指令创建所述工作指令相应的导航路线，并控制所述导航路线上的显示单元产生相应的视觉编码信息，得到目标编码串；

从所有AGV中确定出用于执行所述工作指令对应的任务的目标AGV；

获取所述目标AGV对自身当前所处位置区域上的显示单元进行识别后得到的视觉编码信息，得到实时编码信息；

通过实时比较所述目标编码串以及所述实时编码信息，以控制所述目标AGV沿着所述导航路线行走。

第四方面，本发明公开了一种AGV，包括视觉识别装置、行走部件、处理器和存储器；其中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时实现以下步骤：

通过所述视觉识别装置识别当前所处位置区域上的显示单元产生的视觉编码信息，得到实时编码信息；

将所述实时编码信息发送至导航服务器；

当被分配到新任务后，则利用所述行走部件对所述导航服务器发送的导航控制指令进行响应，以沿着与所述新任务对应的导航路线行走；

其中，所述导航控制指令为所述导航服务器通过实时比较目标编码串以及所述实时编码信息后生成的控制指令，并且，所述目标编码串为所述导航服务器控制所述导航路线上的显示单元产生的视觉编码信息。

第五方面，本发明公开了一种AGV路线导航系统，包括：

前述公开的导航服务器和AGV；

设置在厂区内，并且能够在所述导航服务器的控制下产生相应的视觉编码信息的显示单元。

可见，本发明在为新任务创建相应的导航路线之后，将会控制导航路线上的显示单元产生相应的视觉编码信息，以形成目标编码串，并且会确定出执行上述新任务的目标AGV，其中目标AGV能对自身所处位置区域上的显示单元进行识别，在获取到目标AGV识别到的实时编码信息之后，实时比较上述目标编码串与上述实时编码信息，然后基于上述实时比较结果来控制目标AGV沿着上述导航路线行走，由此实现了对AGV进行导航的目的。也即，本发明基于导航路线上的显示单元所形成的编码串，能够有效地对AGV进行导航。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种AGV路线导航方法流程图；

图2为一种具体的AGV行走区域上的显示单元阵列图；

图3为多任务下编码串示意图；

图4为本发明实施例公开的一种具体的AGV路线导航方法流程图；

图5为本发明实施例公开的另一种AGV路线导航方法流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种AGV路线导航方法，应用于导航服务器，参见图1所示，该方法包括：

步骤S11：获取工作指令，并根据所述工作指令创建所述工作指令相应的导航路线，并控制所述导航路线上的显示单元产生相应的视觉编码信息，得到目标编码串。

需要指出的是，本实施例中AGV的行走区域上设有包含大量显示单元的显示单元阵列，并且每个AGV上均设有相应的用于识别显示单元产生的视觉编码信息的识别装置。其中，本实施例中的显示单元具体可以是在受控状态下能够显示不同视觉编码信息的显示单元，如LED灯、OLED灯等。

可以理解的是，本实施例中的工作指令对应相应的任务，不同的任务对应于不同的导航路线，其中，每条导航路线上任意两个相邻的显示单元可以是在水平方向上相邻，也可以是在垂直方向上相邻，当然也可以是在斜对角方向上相邻。

本实施例中，视觉编码信息具体可以包括但不限于颜色特征信息、闪烁频率特征信息、显示亮度特征信息和显示面积大小特征信息中的任意一种或几种。例如，可以控制导航路线上的显示单元以特定的颜色进行显示，或者控制导航路线上的显示单元以特定的闪烁频率来进行显示，或者控制导航路线上的显示单元以特定的显示亮度来进行显示，甚至可以控制导航路线上的显示单元根据特定的显示面积来进行相应的显示。本实施例中任一台AGV上的识别装置可以通过感知某个显示单元产生的视觉编码信息来确定该显示单元是否是所述AGV需要寻找的显示单元。

本实施例中，每一个任务对应的导航路线均具有相应的起始位置和终点位置。并且，本实施例中可以优先基于避免发生碰撞的路线规划原则来为任务规划导航路线，进一步的，在满足能够避免发生碰撞的路线规划原则的情况下，还可以进一步基于减少导航路线长度的路线规划原则来对导航路线进行最终确认。例如，假设基于避免发生碰撞的路线规划原则，可以为一个新任务确定出3条不同的导航路线，后续可以进一步基于减少导航路线长度的路线规划原则来从上述3条不同的导航路线中筛选出导航路线长度最短的一条导航路线作为最终的导航路线。

另外，本实施例中的导航服务器具体可以是常规的物理服务器，当然为了确保服务器具有足够的性能，本实施例的导航服务器也可以是云服务器。

步骤S12：从所有AGV中确定出用于执行所述工作指令对应的任务的目标AGV。

本实施例中，具体可以将AGV的当前任务负荷作为筛选指标来从所有AGV中筛选出当前任务负荷最轻的一台AGV作为目标AGV，也可以将AGV的当前位置与新任务对应的导航路线的起始位置之间的距离值作为筛选指标来从所有AGV中筛选出当前距离上述起始位置最近的一台AGV作为目标AGV，当然，也可以综合上述两种筛选指标来从所有AGV筛选出一台合适的AGV作为目标AGV。

步骤S13：获取所述目标AGV对自身当前所处位置区域上的显示单元进行识别后得到的视觉编码信息，得到实时编码信息。

本实施例中，AGV通过自身的识别装置，可以识别到自身当前所处位置区域上的显示单元所产生的视觉编码信息。其中，AGV通过自身的识别装置识别当前所处位置区域上的显示单元所产生的视觉编码信息的过程，具体可以包括：AGV通过自身的识别装置，对与自身所处位置相距预设距离范围之内的显示单元所产生的视觉编码信息进行识别，其中，上述预设距离范围可以根据实际情况进行设置。

例如，参见图2所示，图2为一种具体的AGV行走区域上的显示单元阵列图，每个显示单元均设有相应的编号，假设当前某台AGV所处的位置为第24号显示单元，则所述AGV可以通过自身的识别装置，对位于第24号显示单元四周的第16号、第17号、第18号、第23号、第25号、第30号、第31号和第32号显示单元产生的视觉编码信息进行识别，以得到相应的实时编码信息。

需要说明的是，本实施例AGV上的识别装置在对自身当前所处位置区域上的显示单元进行识别时，除了可以对当前位置区域上的所有显示单元进行识别之外，本实施例为了减少识别任务的负担，提高识别效率，也可以在AGV实时行进的过程中，根据当前AGV行进方向，从当前位置区域上的所有显示单元中确定出AGV接下来有可能到达的部分显示单元，后续只需对上述部分显示单元进行识别即可。具体的，本实施例可以对当前位置区域上的并且是位于当前AGV行进方向所在一侧的显示单元进行识别。例如，设在图2中存在一条编码串，其对应的导航方向具体为：第01号显示单元→第09号显示单元→第10号显示单元→第11号显示单元→第19号显示单元→第20号显示单元→第14号显示单元，假设AGV当前行进到第10号显示单元所在的位置，则此时AGV上的识别装置具体可以对位于当前行进方向所在一侧的第03号、第04号、第11号、第18号和第17号显示单元进行识别，同理，当AGB行进至第19号显示单元所在的位置时，则此时AGV上的识别装置具体可以对位于当前行进方向所在一侧的第13号、第20号、第27号、第26号和第25号显示单元进行识别。

另外，需要指出的是，本实施例中AGV上安装的识别装置具体可以是搭载了机器视觉算法的摄像设备，通过此类摄像设备可识别出AGV行走区域上的显示单元产生的视觉编码信息。

本实施例中，可以根据实际情况来确定AGV上识别装置的安装位置以及安装数量，相应的确定原则需确保AGV上的识别装置可以对AGV所处位置区域上的显示单元进行视觉编码信息的识别。

并且，需要进一步指出的是，本实施例中AGV上的摄像设备的拍摄方向相对于AGV主体来说可以是静止不变的。当然，为了有效地减少每台AGV上摄像设备的安装数量，也可以使用拍摄方向能够灵活调整的摄像设备，此类摄像设备优先安装在AGV上的拍摄视角不受阻挡或受阻挡的范围比较小的位置上，通过此类拍摄方向能够灵活调整的摄像设备，可以对位于不同方位上的多个显示单元进行识别，由此能够有效地减少每台AGV上摄像设备的数量。

步骤S14：通过实时比较所述目标编码串以及所述实时编码信息，以控制所述目标AGV沿着所述导航路线行走。

本实施例中，是根据目标编码串与目标AGV当前识别到的实时编码信息之间的比较结果，来对目标AGV进行导航控制的。可以理解的是，在对目标AGV进行导航控制的过程中，目标AGV所经过的所有显示单元之间依次相连后所得到的连线与目标编码串所对应的导航路线是相一致的，并且在对目标AGV进行一次导航控制的过程中，将会禁止目标AGV反复多次经过同一个显示单元，也就是说，当目标AGV在一次导航过程中经过了一个显示单元，那么在本次导航的后续过程中将禁止该目标AGV再次经过该显示单元。

本实施例中，在同一时刻下，很有可能存在正在进行处理的多个任务，可以理解的是，与上述多个任务对应的多个编码串之间具有不同的视觉编码信息，并且，当不同编码串之间由于存在交叉而形成重叠的区域时，如果此时AGV上的识别装置无法识别出上述交叉重叠区域，则会导致AGV上的识别装置无法对上述不同的编码串进行准确完整的识别，为此，本实施例中还可以进一步包括：若存在相互交叉重叠的多个编码串，则确定出相应的交叉重叠区域；控制与所述交叉重叠区域对应的显示单元按照预设显示规则进行显示，以使该显示单元产生有别于所述多个编码串上其他显示单元的视觉编码信息。具体的，可以控制与所述交叉重叠区域对应的显示单元产生不同于所述多个编码串上其他显示单元的颜色特征信息、闪烁频率特征信息、显示亮度特征信息和显示面积大小特征信息中的任意一种或几种信息。

例如，参见图3所示，图3为多任务下编码串示意图，其中任务1、任务2和任务3对应的编码串中的视觉编码信息分别依次为红色、绿色和蓝色，由于任务1、任务2和任务3之间存在交叉重叠的情况，为了避免无法对不同的编码串进行准确完整的识别，可以确保交叉重叠区域对应的显示单元所产生的视觉编码信息有别于相应的编码串的视觉编码信息，例如可以像图3中所示的那样，将交叉重叠区域对应的显示单元的显示状态统一默认为显示白色，这样，当与任务1对应的AGV识别到还未曾经过的相邻的显示单元显示红色或白色时，则可以判定该显示单元所在的位置为所述AGV接下来需要达到的位置。同理，当与任务2对应的AGV识别到还未曾经过的相邻的显示单元显示绿色或白色时，则可以判定该显示单元所在的位置为所述AGV接下来需要达到的位置。当然，除了可以将交叉重叠区域对应的显示单元的显示状态统一默认为显示白色，本实施例也可以通过控制交叉重叠区域对应的显示单元在不同的时刻下呈现不同的显示状态的方式，来避免无法对不同的编码串进行准确完整的识别，例如，对于图3中与任务1和任务2对应的两条编码串，可以控制这两条编码串之间的交叉重叠区域上的显示单元在不同时刻下分别轮流呈现红色和绿色。

可以理解的是，本实施例在确定出执行新任务的目标AGV之后，并且在控制目标AGV沿着步骤S11中创建的导航路线行走之前，还需要让目标AGV从当前位置移动至新任务对应的起始位置，以便目标AGV从上述起始位置处开始执行上述新任务。

本实施例中，为了让目标AGV从当前位置移动至新任务对应的起始位置，可以采取不同的方式来实现。在一种具体实施方式中，可以通过人工搬运的方式，将目标AGV从当前位置搬运到新任务对应的起始位置；在另一种具体实施方式中，为了降低人工成本和提高效率，本实施例也可以根据目标AGV的当前位置和新任务对应的起始位置，创建相应的导航路线并控制显示单元生成相应的编码串，然后在该编码串的指引下控制目标AGV自动行驶至新任务对应的起始位置；在又一种具体实施方式中，为了在降低人工成本、提高效率的同时，避免额外增加显示单元阵列内AGV的繁忙程度，本实施例也可以利用自主行驶在显示单元阵列边缘外的固定路线上的用于搬运AGV的运输车辆，将目标AGV从当前位置搬运到新任务对应的起始位置。

可见，本发明实施例在为新任务创建相应的导航路线之后，将会控制导航路线上的显示单元产生相应的视觉编码信息，以形成目标编码串，并且会确定出执行上述新任务的目标AGV，其中目标AGV能对自身所处位置区域上的显示单元进行识别，在获取到目标AGV识别到的实时编码信息之后，实时比较上述目标编码串与上述实时编码信息，然后基于上述实时比较结果来控制目标AGV沿着上述导航路线行走，由此实现了对AGV进行导航的目的。也即，本发明实施例基于导航路线上的显示单元所形成的编码串，能够有效地对AGV进行导航。

参见图4所示，本发明实施例公开了一种具体的AGV路线导航方法，应用于导航服务器，具体包括：

步骤S21：获取工作指令，并解析所述工作指令，获取所述工作指令对应的起止位置信息、工作区域电子地图和当前工作区域电子地图上已被占用的路线信息，并基于避免发生碰撞的路线规划原则，创建所述工作指令相应的导航路线。

本实施例中，优先基于避免发生碰撞的路线规划原则来为新任务创建导航路线，在这个过程中，具体是根据所述新任务的起止位置信息、工作区域电子地图和当前工作区域电子地图上已被占用的路线信息，来进行路线创建的。其中，如果在基于避免发生碰撞的路线规划原则来为新任务创建导航路线时，所创建的导航路线的数量不止一条，那么后续可以随机地从上述多条导航路线中随机地选取一条作为最终的导航路线，当然也可以基于减少导航路线长度的路线规划原则来从上述多条导航路线中选取出路线距离最短的一条导航路线作为最终的导航路线。另外，本实施例中上述当前工作区域电子地图上已被占用的路线信息具体可以包括当前工作区域电子地图上被其他AGV和/或人体和/或其他物体所占用的路线信息。

步骤S22：控制所述导航路线上的显示单元产生相应的视觉编码信息，得到目标编码串。

关于上述步骤S22的具体内容可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。

步骤S23：根据每个AGV的当前位置、每个AGV待执行任务的任务负荷以及所述导航路线的起始位置，从所有AGV中确定出用于执行所述新任务的目标AGV。

具体的，本实施例可以先根据当前每个AGV待执行任务的任务负荷从所有AGV中选取出任务负荷最轻的AGV，然后根据每个AGV的当前位置与导航路线的起始位置之间的距离值，从上述选取的任务负荷最轻的AGV中选取出与上述距离值的最小值对应的一台AGV作为目标AGV。

步骤S24：获取所述目标AGV对自身当前所处位置区域上的显示单元进行识别后得到的视觉编码信息，得到实时编码信息。

关于上述步骤S24的具体内容可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。

步骤S25：通过实时比较所述目标编码串以及所述实时编码信息，确定出所述目标AGV的行走方向。

也即，通过实时比较目标编码串和实时编码信息，可以确定出目标AGV接下来需要移动至哪个显示单元所在的位置上，根据该显示单元所在的位置与当前目标AGV所在的位置，可以确定出目标AGV接下来的行走方向。

步骤S26：根据每个AGV当前正执行的任务的紧迫程度和每个AGV的当前位置，并基于避免发生碰撞的行走速度确定原则，确定出所述目标AGV的行走速度大小。

本实施例中，如果某个AGV当前正执行的任务比较紧迫，则可以为所述AGV分配一个较大的权值，其中，权值越大，则表明可以为所述AGV设定越大的行走速度，在此基础上，为了避免发生碰撞，还需实时根据每个AGV的当前位置以及基于避免发生碰撞的原则，最终确定每个AGV的行走速度大小。

可以理解的是，上述确定出来的行走速度大小既可以是一个固定的数值，也可以是一个动态变化的数值，例如可以是数值不断增加的行走速度大小，也可以是数值不断减少的行走速度大小，当然也可以是数值先变为零并持续一段时间然后再逐渐增大的行走速度大小。

步骤S27：根据所述行走方向和所述行走速度大小，控制所述目标AGV沿着所述导航路线行走。

也即，在得到目标AGV的行走方向和行走速度大小之后，将可以根据这两个参数对目标AGV进行导航控制，以使其能够沿着相应的导航路线进行行走，并可以有效降低与周围的其他AGV发生碰撞的概率。

进一步的，为了提升导航精度，本实施例在所述根据所述行走方向和所述行走速度大小，控制所述目标AGV沿着所述导航路线行走之前，还可以包括：获取所述目标AGV发送的当前实际速度参数，然后根据所述当前实际速度参数对所述行走方向和所述行走速度大小进行优化调整。

另外，根据上述内容可知，步骤S23和步骤S26中，均需要使用到AGV的当前位置这一参数。为了确定任一AGV的当前位置，本实施例具体可以采用三种方式来进行确定。其中，

第一种确定方式为：获取所述AGV对自身当前所处位置区域上的显示单元进行识别后得到的视觉编码信息，并通过比对该视觉编码信息与当前厂区内所有显示单元产生的视觉编码信息，以得到所述AGV在当前厂区内的位置。

第二种确定方式为：获取所述AGV通过自身携带的位置传感器探测到的当前位置。

第三种确定方式为：获取所述AGV发送的压力数据；其中，所述压力数据为当前位于所述AGV下面的预先安装在厂区地面的压力传感器探测到的数据；根据所述压力数据中携带的压力传感器识别号，确定出所述AGV的当前位置。

其中，第一种确定方式无需额外的硬件成本，成本较低，第二种和第三中确定方式需要依赖特定的传感器，硬件成本虽然高于第一种确定方式的硬件成本，不过具有算法简单等优点。

参见图5所示，本发明实施例进一步公开了一种AGV路线导航方法，应用于AGV，包括：

步骤S31：识别当前所处位置区域上的显示单元产生的视觉编码信息，得到实时编码信息；

步骤S32：将所述实时编码信息发送至导航服务器；

步骤S33：当被分配到新任务后，则对所述导航服务器发送的导航控制指令进行响应，以沿着与所述新任务对应的导航路线行走；

其中，所述导航控制指令为所述导航服务器通过实时比较目标编码串以及所述实时编码信息后生成的控制指令，并且，所述目标编码串为所述导航服务器控制所述导航路线上的显示单元产生的视觉编码信息。

关于上述视觉编码信息的识别过程、导航路线的创建过程、目标编码串的产生过程、目标编码串和实时编码信息之间的比较过程的具体内容均可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。

相应的，本发明实施例还公开了一种导航服务器，包括处理器和存储器；其中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时实现以下步骤：

获取工作指令，并根据所述工作指令创建所述工作指令相应的导航路线，并控制所述导航路线上的显示单元产生相应的视觉编码信息，得到目标编码串；从所有AGV中确定出用于执行所述工作指令对应的任务的目标AGV；获取所述目标AGV对自身当前所处位置区域上的显示单元进行识别后得到的视觉编码信息，得到实时编码信息；通过实时比较所述目标编码串以及所述实时编码信息，以控制所述目标AGV沿着所述导航路线行走。

关于上述步骤的更加具体的过程可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。

相应的，本发明实施例还公开了一种AGV，包括视觉识别装置、行走部件、处理器和存储器；其中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时实现以下步骤：

通过所述视觉识别装置识别当前所处位置区域上的显示单元产生的视觉编码信息，得到实时编码信息；将所述实时编码信息发送至导航服务器；当被分配到新任务后，则利用所述行走部件对所述导航服务器发送的导航控制指令进行响应，以沿着与所述新任务对应的导航路线行走；

其中，所述导航控制指令为所述导航服务器通过实时比较目标编码串以及所述实时编码信息后生成的控制指令，并且，所述目标编码串为所述导航服务器控制所述导航路线上的显示单元产生的视觉编码信息。

进一步的，本发明实施例还公开了一种AGV路线导航系统，包括：

前述实施例公开的导航服务器以及前述实施例公开的AGV；

设置在厂区内，并且能够在所述导航服务器的控制下产生相应的视觉编码信息的显示单元。

需要说明的是，本实施例可以优先在AGV厂区的地面上铺设包括多个显示单元的显示单元阵列，其中，本实施例中的显示单元具体可以是在受控状态下能够显示不同视觉编码信息的显示单元，如LED灯、OLED灯等。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种导航服务器、自动导引运输车及其路线导航方法、系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)路线导航方法，其特征在于，应用于导航服务器，包括：

获取工作指令，并根据所述工作指令创建所述工作指令相应的导航路线，并控制所述导航路线上的显示单元产生相应的视觉编码信息，得到目标编码串；

从所有AGV中确定出用于执行所述工作指令对应的任务的目标AGV；

获取所述目标AGV对自身当前所处位置区域上的显示单元进行识别后得到的视觉编码信息，得到实时编码信息；

通过实时比较所述目标编码串以及所述实时编码信息，以控制所述目标AGV沿着所述导航路线行走。

2.根据权利要求1所述的AGV路线导航方法，其特征在于，所述视觉编码信息包括颜色特征信息、闪烁频率特征信息、显示亮度特征信息和显示面积大小特征信息中的任意一种或几种。

3.根据权利要求1所述的AGV路线导航方法，其特征在于，所述根据所述工作指令创建所述工作指令相应的导航路线，包括：

解析所述工作指令，获取所述工作指令对应的起止位置信息、工作区域电子地图和当前工作区域电子地图上已被占用的路线信息，并基于避免发生碰撞的路线规划原则，创建所述工作指令相应的导航路线。

4.根据权利要求1所述的AGV路线导航方法，其特征在于，所述从所有AGV中确定出用于执行所述工作指令对应的任务的目标AGV，包括：

根据每个AGV的当前位置、每个AGV待执行任务的任务负荷以及所述导航路线的起始位置，从所有AGV中确定出用于执行所述新任务的目标AGV。

5.根据权利要求1所述的AGV路线导航方法，其特征在于，所述通过实时比较所述目标编码串以及所述实时编码信息，以控制所述目标AGV沿着所述导航路线行走，包括：

通过实时比较所述目标编码串以及所述实时编码信息，确定出所述目标AGV的行走方向；

根据每个AGV当前正执行的任务的紧迫程度和每个AGV的当前位置，并基于避免发生碰撞的行走速度确定原则，确定出所述目标AGV的行走速度大小；

根据所述行走方向和所述行走速度大小，控制所述目标AGV沿着所述导航路线行走。

6.根据权利要求4或5所述的AGV路线导航方法，其特征在于，确定任一AGV的当前位置，包括：

获取所述AGV对自身当前所处位置区域上的显示单元进行识别后得到的视觉编码信息，并通过比对该视觉编码信息与当前厂区内所有显示单元产生的视觉编码信息，以得到所述AGV在当前厂区内的位置；

或，获取所述AGV通过自身携带的位置传感器探测到的当前位置；

或，获取所述AGV发送的压力数据；其中，所述压力数据为当前位于所述AGV下面的预先安装在厂区地面的压力传感器探测到的数据；根据所述压力数据中携带的压力传感器识别号，确定出所述AGV的当前位置。

7.一种AGV路线导航方法，其特征在于，应用于AGV，包括：

识别当前所处位置区域上的显示单元产生的视觉编码信息，得到实时编码信息；

将所述实时编码信息发送至导航服务器；

当被分配到新任务后，则对所述导航服务器发送的导航控制指令进行响应，以沿着与所述新任务对应的导航路线行走；

其中，所述导航控制指令为所述导航服务器通过实时比较目标编码串以及所述实时编码信息后生成的控制指令，并且，所述目标编码串为所述导航服务器控制所述导航路线上的显示单元产生的视觉编码信息。

8.一种导航服务器，其特征在于，包括处理器和存储器；其中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时实现以下步骤：

获取工作指令，并根据所述工作指令创建所述工作指令相应的导航路线，并控制所述导航路线上的显示单元产生相应的视觉编码信息，得到目标编码串；

从所有AGV中确定出用于执行所述工作指令对应的任务的目标AGV；

获取所述目标AGV对自身当前所处位置区域上的显示单元进行识别后得到的视觉编码信息，得到实时编码信息；

通过实时比较所述目标编码串以及所述实时编码信息，以控制所述目标AGV沿着所述导航路线行走。

9.一种AGV，其特征在于，包括视觉识别装置、行走部件、处理器和存储器；其中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时实现以下步骤：

通过所述视觉识别装置识别当前所处位置区域上的显示单元产生的视觉编码信息，得到实时编码信息；

将所述实时编码信息发送至导航服务器；

当被分配到新任务后，则利用所述行走部件对所述导航服务器发送的导航控制指令进行响应，以沿着与所述新任务对应的导航路线行走；

其中，所述导航控制指令为所述导航服务器通过实时比较目标编码串以及所述实时编码信息后生成的控制指令，并且，所述目标编码串为所述导航服务器控制所述导航路线上的显示单元产生的视觉编码信息。

10.一种AGV路线导航系统，其特征在于，包括：

如权利要求8所述的导航服务器；

如权利要求9所述的AGV；

设置在厂区内，并且能够在所述导航服务器的控制下产生相应的视觉编码信息的显示单元。

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