[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

CN111487978A - 一种自动导引小车的控制系统 - Google Patents

一种自动导引小车的控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN111487978A
CN111487978A CN202010403850.1A CN202010403850A CN111487978A CN 111487978 A CN111487978 A CN 111487978A CN 202010403850 A CN202010403850 A CN 202010403850A CN 111487978 A CN111487978 A CN 111487978A
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
path
controller
control system
guided vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010403850.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111487978B (zh
Inventor
王茁
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hefei Zhuoke Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Hefei Zhuoke Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hefei Zhuoke Intelligent Technology Co ltd filed Critical Hefei Zhuoke Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN202010403850.1A priority Critical patent/CN111487978B/zh
Publication of CN111487978A publication Critical patent/CN111487978A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111487978B publication Critical patent/CN111487978B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种自动导引小车的控制系统，包括PLC控制器，PLC控制器分别与与位置传感器、路径库模块、循迹传感器和无线信号收发模块连接，无线信号收发模块与监控控制室的控制端建立远程信息连接，且路径库模块与路径导入模块电性连接，通过路径导入模块将设定的路径程序导入到路径库模块内储存，路径库模块内每个起止端点对应不少于两条路径程序。该控制系统，当引导小车在行进路上遇到路径胶带受损，无法循迹时，将定位发送给监控控制室，方便检修人员检修，并且选用其他备用路径，保证运输工作的有序正常运行，实用性强。

Description

一种自动导引小车的控制系统
技术领域
本发明属于导引车控制技术领域，具体涉及一种自动导引小车的控制系统。
背景技术
AGV(自动引导车)技术是生产物流自动化先进性的一个重要体现，目前AGV的常见引导方式有磁条引导和黑色胶带引导，分别通过磁条传感器和循迹传感器对路线进行识别循迹，而黑色胶带引导由于其铺设简便、价格低廉、使用稳定等特性收到物流行业的青睐而大量使用。而在实际使用中铺设在地面上的黑色胶带容易在外力的摩擦和剐蹭下发生破损，从而造成无法循迹，导引小车停摆的问题，从而影响到物流效率，所以需要针对性的设计解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动导引小车的控制系统投入使用，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动导引小车的控制系统，包括PLC控制器，PLC控制器分别与与位置传感器、路径库模块、循迹传感器和无线信号收发模块连接，无线信号收发模块与监控控制室的控制端建立远程信息连接，且路径库模块与路径导入模块电性连接，通过路径导入模块将设定的路径程序导入到路径库模块内储存，路径库模块内每个起止端点对应不少于两条路径程序。
优选的，同一起止点的路径之间铺设有若干条磁条，且PLC控制器与磁条传感器单向连接。
优选的，电源模块向PLC控制器提供稳定24V直流电，且电源模块与PLC控制器之间设置有电源管理模块，监控电池电量。
优选的，循迹模块包括发光二极管加光敏电阻、脉冲调制的反射式红外发射接收器或CCD传感器中的任意一种。
本发明的技术效果和优点：该自动导引小车的控制系统，
1、当导引车行驶到黑白胶带的受损位置时，循迹传感器循迹失败，PLC控制器通过无线信号收发模块向监控控制室发送信号，提醒工作人员检修，并且发送定位模块收集的位置信息，方便操作人员快速定位路径破损点的位置，保证修复效率。
2、事先通过路径导入模块将设定的路径程序导入到路径库模块内储存，在循迹传感器循迹失败后，向PLC控制器传送信号，PLC控制器从路径库模块中调取备用路径，保证引导小车通过备用路径工作，避免影响到物流工作的进行。
附图说明
图1为本发明的系统结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供了如图1所示的一种自动导引小车的控制系统，包括PLC控制器，PLC控制器分别与与位置传感器、路径库模块、循迹传感器和无线信号收发模块连接，无线信号收发模块与监控控制室的控制端建立远程信息连接，且路径库模块与路径导入模块电性连接，通过路径导入模块将设定的路径程序导入到路径库模块内储存，路径库模块内每个起止端点对应不少于两条路径程序，当导引车行驶到黑白胶带的受损位置时，循迹传感器循迹失败，PLC控制器通过无线信号收发模块向监控控制室发送信号，提醒工作人员检修，并且发送定位模块收集的位置信息，方便操作人员快速定位路径破损点的位置，保证修复效率，并且事先通过路径导入模块将设定的路径程序导入到路径库模块内储存，在循迹传感器循迹失败后，向PLC控制器传送信号，PLC控制器从路径库模块中调取备用路径，保证引导小车通过备用路径工作，避免影响到物流工作的进行。
同一起止点的路径之间铺设有若干条磁条，且PLC控制器与磁条传感器单向连接，在启用备用路径后，通过磁条传感器对磁条的循迹，可以方便引导小车快速的转移到相应的备用黑色胶带路径上，进一步保证物流工作效率。
电源模块向PLC控制器提供稳定24V直流电，且电源模块与PLC控制器之间设置有电源管理模块，监控电池电量，保证PLC控制器工作的稳定性，并且时刻关注电源剩余电量，避免引导车中途停机不便移动。
循迹模块包括发光二极管加光敏电阻、脉冲调制的反射式红外发射接收器或CCD传感器中的任意一种，对地面路径颜色进行快速准确的辨认，实现顺畅循迹。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种自动导引小车的控制系统，包括PLC控制器，其特征在于：PLC控制器分别与与位置传感器、路径库模块、循迹传感器和无线信号收发模块连接，无线信号收发模块与监控控制室的控制端建立远程信息连接，且路径库模块与路径导入模块电性连接，通过路径导入模块将设定的路径程序导入到路径库模块内储存，路径库模块内每个起止端点对应不少于两条路径程序。
2.根据权利要求1所述的一种自动导引小车的控制系统，其特征在于：同一起止点的路径之间铺设有若干条磁条，且PLC控制器与磁条传感器单向连接。
3.根据权利要求1所述的一种自动导引小车的控制系统，其特征在于：电源模块向PLC控制器提供稳定24V直流电，且电源模块与PLC控制器之间设置有电源管理模块，监控电池电量。
4.根据权利要求1所述的一种自动导引小车的控制系统，其特征在于：循迹模块包括发光二极管加光敏电阻、脉冲调制的反射式红外发射接收器或CCD传感器中的任意一种。
CN202010403850.1A 2020-05-13 2020-05-13 一种自动导引小车的控制系统 Active CN111487978B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010403850.1A CN111487978B (zh) 2020-05-13 2020-05-13 一种自动导引小车的控制系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010403850.1A CN111487978B (zh) 2020-05-13 2020-05-13 一种自动导引小车的控制系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111487978A true CN111487978A (zh) 2020-08-04
CN111487978B CN111487978B (zh) 2023-08-29

Family

ID=71792220

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010403850.1A Active CN111487978B (zh) 2020-05-13 2020-05-13 一种自动导引小车的控制系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111487978B (zh)

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5764014A (en) * 1996-02-01 1998-06-09 Mannesmann Dematic Rapistan Corp. Automated guided vehicle having ground track sensor
JP2004227058A (ja) * 2003-01-20 2004-08-12 Murata Mach Ltd 搬送車システム
CN103558855A (zh) * 2013-11-10 2014-02-05 广西柳工路创制造科技有限公司 物流智能循迹小车及其控制系统
CN106020195A (zh) * 2016-06-28 2016-10-12 王玉华 一种智能小车控制系统
CN106647752A (zh) * 2016-12-13 2017-05-10 西安航天精密机电研究所 差速驱动式agv控制系统及自动循迹方法
CN106680290A (zh) * 2017-02-27 2017-05-17 周显威 狭窄空间的多功能检测车
CN106845889A (zh) * 2016-12-23 2017-06-13 上海铁路局上海机车检修段 一种智能无轨自导引运输车物料运输信息管理系统
CN108388245A (zh) * 2018-01-26 2018-08-10 温州大学瓯江学院 一种agv小车室内定位导航系统及其控制方法
CN110182509A (zh) * 2019-05-09 2019-08-30 盐城品迅智能科技服务有限公司 一种物流仓储用智能避障的寻迹导引搬运车及避障方法
CN110182514A (zh) * 2019-05-14 2019-08-30 盐城品迅智能科技服务有限公司 一种智能物料搬运装备用自动寻迹导引车及寻迹方法
CN209543141U (zh) * 2019-04-03 2019-10-25 杭州电子科技大学 一种电磁智能小车停车系统
CN110968100A (zh) * 2019-12-19 2020-04-07 上海禹昌信息科技有限公司 一种行驶装置自动循迹系统及其控制方法

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5764014A (en) * 1996-02-01 1998-06-09 Mannesmann Dematic Rapistan Corp. Automated guided vehicle having ground track sensor
JP2004227058A (ja) * 2003-01-20 2004-08-12 Murata Mach Ltd 搬送車システム
CN103558855A (zh) * 2013-11-10 2014-02-05 广西柳工路创制造科技有限公司 物流智能循迹小车及其控制系统
CN106020195A (zh) * 2016-06-28 2016-10-12 王玉华 一种智能小车控制系统
CN106647752A (zh) * 2016-12-13 2017-05-10 西安航天精密机电研究所 差速驱动式agv控制系统及自动循迹方法
CN106845889A (zh) * 2016-12-23 2017-06-13 上海铁路局上海机车检修段 一种智能无轨自导引运输车物料运输信息管理系统
CN106680290A (zh) * 2017-02-27 2017-05-17 周显威 狭窄空间的多功能检测车
CN108388245A (zh) * 2018-01-26 2018-08-10 温州大学瓯江学院 一种agv小车室内定位导航系统及其控制方法
CN209543141U (zh) * 2019-04-03 2019-10-25 杭州电子科技大学 一种电磁智能小车停车系统
CN110182509A (zh) * 2019-05-09 2019-08-30 盐城品迅智能科技服务有限公司 一种物流仓储用智能避障的寻迹导引搬运车及避障方法
CN110182514A (zh) * 2019-05-14 2019-08-30 盐城品迅智能科技服务有限公司 一种智能物料搬运装备用自动寻迹导引车及寻迹方法
CN110968100A (zh) * 2019-12-19 2020-04-07 上海禹昌信息科技有限公司 一种行驶装置自动循迹系统及其控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111487978B (zh) 2023-08-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10833515B2 (en) Automatic charging device for an AGV on an automated container terminal and charging method therefor
CN208608760U (zh) 一种位置自对准无线充电装置及移动设备
CN105743197A (zh) 一种移动机器人系统及其自主充电方法
WO2021212738A1 (zh) 自动设备的控制方法、系统、自动设备及可读存储介质
CN111487978A (zh) 一种自动导引小车的控制系统
CN111487936A (zh) 一种agv小车的在线调度系统
CN205595870U (zh) 一种移动机器人系统
CN102663487A (zh) 有源识别卡、有源识别卡的控制方法及考勤定位系统
CN210733890U (zh) 一种基于物联网的电动车智能充电器
CN212543402U (zh) 智能小车弹性充电装置及其构成的充电系统
CN110943787B (zh) 一种智能光纤传能传感监控系统与网络
CN209765334U (zh) 一种智能导航小车用的无线充电系统
CN215769475U (zh) 一种智能化物流仓储agv调度管理系统
CN111163574A (zh) 智慧路灯控制器全天候状态检测控制系统
CN210502349U (zh) 一种agv自动充电装置
CN203984463U (zh) 一种基于物联网的agv车载控制器
CN212302294U (zh) 一种基于图像传感器的目标识别小车
CN212085630U (zh) 一种变电站挂轨机器人智能巡检系统
CN103661493B (zh) 一种铁路车辆摘挂作业电子感应器及其自动感知方法
CN110632937A (zh) 一种基于检测标签进行方向引导的无人机监控装置
CN210592453U (zh) 一种nfc无人机智能电池系统
CN110895411B (zh) 自动工作系统、信号站及充电站
CN114047746A (zh) 一种无人干预的仓储自动管理方法、系统及存储介质
CN104125284B (zh) 基于物联网的agv车载控制器
CN210244159U (zh) 一种agv导航控制装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant