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CN111015660B - 一种ccl叠制生产机器人视觉系统的使用方法 - Google Patents

一种ccl叠制生产机器人视觉系统的使用方法 Download PDF

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CN111015660B
CN111015660B CN201911342106.9A CN201911342106A CN111015660B CN 111015660 B CN111015660 B CN 111015660B CN 201911342106 A CN201911342106 A CN 201911342106A CN 111015660 B CN111015660 B CN 111015660B
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CN
China
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ccl
camera
offset
positioning holes
production
Prior art date
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CN201911342106.9A
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English (en)
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CN111015660A (zh
Inventor
陈金杰
蔡灵飞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu Shengyi Special Materials Co ltd
Original Assignee
Jiangsu Shengyi Special Materials Co ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu Shengyi Special Materials Co ltd filed Critical Jiangsu Shengyi Special Materials Co ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Abstract

本发明公开了一种CCL叠制生产机器人视觉系统的使用方法。本发明一种CCL叠制生产机器人视觉系统的使用方法，具体步骤为：1）将相机固定在机械手上；2）相机识别栈板上的定位孔；3）采集栈板上的定位孔；4）建模坐标点；5）将采集到的定位孔信息转换成坐标，将模型中两个坐标点之间的连线作为基准线；6）根据生产中采集到的定位孔的图片，获得新坐标；7）通过对比，确定偏移量；8）根据偏移量，通过机械手调整相机的位置。本发明将二维相机套件集成在机械手上，使堆叠精准可靠，提高了生产效率。

Description

一种CCL叠制生产机器人视觉系统的使用方法
技术领域
本发明涉及一种CCL叠制生产机器人视觉系统的使用方法。
背景技术
CCL是使用铜箔、半固化片等材料叠制压合而成的，传统的方法是在固定的工作台上叠制，叠制完成后通过流水线运输进下一个设备。人工堆叠材料，效率低，而且还会影响品质。自动化堆叠，也会出现误差。如何提高生产效率，降低误差，是本专利岌岌可待的问题。
发明内容
发明目的：本发明的目的是为了解决现有技术中的不足，提供一种CCL叠制生产机器人视觉系统的使用方法，将二维相机套件集成在机械手上，使堆叠精准可靠，提高了生产效率。
技术方案：本发明一种CCL叠制生产机器人视觉系统的使用方法，具体步骤为：
1）将相机固定在机械手上；
2）相机识别栈板上的定位孔；
3）采集栈板上的定位孔；
4）建模坐标点；
5）将采集到的定位孔信息转换成坐标，将模型中两个坐标点之间的连线作为基准线；
6）根据生产中采集到的定位孔的图片，获得新坐标；
7）通过对比，确定偏移量；
8）根据偏移量，通过机械手调整相机的位置；
步骤7）中，计算新的定位孔之间的连线与基准线之间的偏移角度；
步骤1）中采用的是二维相机。
本发明的进一步改进在于，步骤7）中，新坐标与初次采集到的定位孔的相对坐标矩阵即机器人的X-Y偏移量。
与现有技术相比，本发明提供的一种CCL叠制生产机器人视觉系统的使用方法，至少实现了如下的有益效果：
本发明将二维相机套件集成在机械手上，通过建模，将二维相机拍摄到的图像转换成坐标，将模型中两个坐标点之间的连线作为基准线，生产中两孔新坐标的连线与基准线对比，计算出新坐标与初次采集到的定位孔的相对坐标矩阵即机器人的X-Y偏移量，从而可以根据偏移量调整机械手的角度，实现最终对准。本发明使堆叠精准可靠，提高了生产效率。
当然，实施本发明的任一产品并不特定需要同时达到以上所述的所有技术效果。
通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。
图1为本发明机械手的结构示意图；
图2为偏移量示意图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
一种CCL叠制生产机器人视觉系统的使用方法，具体步骤为：
1）将相机固定在机械手上；
2）相机识别栈板上的定位孔；
3）采集栈板上的定位孔；
4）建模坐标点；
5）将采集到的定位孔信息转换成坐标，将模型中两个坐标点之间的连线作为基准线；
6）根据生产中采集到的定位孔的图片，获得新坐标；
7）通过对比，确定偏移量；
8）根据偏移量，通过机械手调整相机的位置。
具体地，本实施例中二维相机1套件集成在机械手2上的示意图如图1所示。通过建模，将二维相机拍摄到的图像转换成坐标，将模型中两个坐标点之间的连线作为基准线，生产中两孔新坐标的连线与基准线对比，确定偏移量，根据偏移量调整机械手的角度，实现最终对准。
如图2所示，定位孔基准线与生产时所获得的新坐标连线之间的角度差，即步骤7）中，计算新的定位孔之间的连线与基准线之间的偏移角度，从而能够确定机械手调整的角度。
步骤1）中采用的是二维相机。本实施例采用二维相机，无需三维相机，能够准确捕获平面图像即可，成本低。
为了进步解释本实施例，需要说明的是，步骤7）中，新坐标与初次采集到的定位孔的相对坐标矩阵即机器人的X-Y偏移量。本实施例中，根据相对坐标矩阵，确定偏移量，准确率高，生产效率高。
通过上述实施例可知，本发明提供的一种CCL叠制生产机器人视觉系统的使用方法，至少实现了如下的有益效果：
本发明将二维相机套件集成在机械手上，通过建模，将二维相机拍摄到的图像转换成坐标，将模型中两个坐标点之间的连线作为基准线，生产中两孔新坐标的连线与基准线对比，计算出新坐标与初次采集到的定位孔的相对坐标矩阵即机器人的X-Y偏移量，从而可以根据偏移量调整机械手的角度，实现最终对准。本发明使堆叠精准可靠，提高了生产效率。
虽然已经通过例子对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (2)

1.一种CCL叠制生产机器人视觉系统的使用方法，其特征在于，具体步骤为：
1）将相机固定在机械手上；
2）相机识别栈板上的定位孔；
3）采集栈板上的定位孔；
4）建模坐标点；
5）将采集到的定位孔信息转换成坐标，将模型中两个坐标点之间的连线作为基准线；
6）根据生产中采集到的定位孔的图片，获得新坐标；
7）通过对比，确定偏移量；
8）根据偏移量，通过机械手调整相机的位置；
步骤7）中，计算新的定位孔之间的连线与基准线之间的偏移角度；
步骤1）中采用的是二维相机。
2.根据权利要求1所述的一种CCL叠制生产机器人视觉系统的使用方法，其特征在于：
步骤7）中，新坐标与初次采集到的定位孔的相对坐标矩阵即机器人的X-Y偏移量。
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