CN110794839B

CN110794839B - 一种异形路口的自动驾驶控制方法及车辆

Info

Publication number: CN110794839B
Application number: CN201911083039.3A
Authority: CN
Inventors: 许朝文; 尚秉旭; 王洪峰; 陈志新; 刘洋; 李宇寂
Original assignee: FAW Group Corp
Current assignee: FAW Group Corp
Priority date: 2019-11-07
Filing date: 2019-11-07
Publication date: 2022-04-29
Anticipated expiration: 2039-11-07
Also published as: CN110794839A

Abstract

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种异形路口的自动驾驶方法及车辆；异形路口的自动驾驶控制方法，包括如下步骤：S1、获得车辆前方的避让区；S2、获得车辆的行进地图，行进地图以车辆为坐标中心，且位于车辆的前方；S3、检测行进地图与避让区是否有重合区域；S4、当步骤S3中检测到有重合区域时，检测重合区域内是否有移动物；S5、根据步骤S4的检测结果控制车辆是否进入避让区。获得车辆前方的避让区和行进地图，并检测二者是否存在重合区域，当二者存在重合区域时，则检测重合区域内是否有移动物，然后根据重合区域内是否有移动物来控制车辆的运行，能够对异形路口的状况和出现的车辆做出精确且快速的判断，做到安全行驶。

Description

一种异形路口的自动驾驶控制方法及车辆

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种异形路口的自动驾驶方法及车辆。

背景技术

随着5G技术的问世，无人自动驾驶逐渐成为可能。无人驾驶需要高精地图对路况进行精确的判断和比对，但是高精度地图的普及率还很低,而且对于复杂的异性道路信息就更加的稀少。但是如图1所示，无人驾驶车辆20在异形路口处需要对异形路口的状况和出现的车辆做出精确且快速的判断，以避免安全事故的发生，保证安全驾驶。无人驾驶车辆20行驶至异形路口时，对方的第一车辆10正在行驶，根据交规“转弯让直行”的规则，如果第一车辆10正在避让区30内行驶，无人驾驶车辆10需要停车避让行驶。

因此，亟需一种异形路口的自动驾驶控制方法及车辆，以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种异形路口的自动驾驶控制方法及车辆，其能够对异形路口的状况和出现的车辆做出精确且快速的判断，做到安全行驶。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一方面，提供一种异形路口的自动驾驶控制方法，包括如下步骤：

S1、获得车辆前方的避让区；

S2、获得所述车辆的行进地图，所述行进地图以所述车辆为坐标中心，且位于所述车辆的前方；

S3、检测行进地图与所述避让区是否有重合区域；

S4、当步骤S3中检测到有重合区域时，检测所述重合区域内是否有移动物；

S5、根据步骤S4的检测结果控制所述车辆是否进入所述避让区。

作为一种异形路口的自动驾驶控制方法的优选方案，获得所述避让区的同时，获得车辆前方的停车线；如果步骤S4中检测到所述重合区域内有移动物，则控制车辆减速让行或停车让行，以使所述车辆的车头不超过所述停车线。

作为一种异形路口的自动驾驶控制方法的优选方案，当所述车辆到达所述停车线，且步骤S4中检测到所述重合区域内不存在移动物，则控制车辆进入所述避让区。

作为一种异形路口的自动驾驶控制方法的优选方案，所述行车地图大于所述避让区的面积。

另一方面，提供一种车辆，其采用了如上所述的异形路口的自动驾驶控制方法。

作为一种车辆的优选方案，所述车辆上装载有定位系统和激光雷达，所述定位系统被配置为获得所述避让区，所述激光雷达被配置为获得所述行进地图、检测行进地图与所述避让区是否有重合区域以及检测所述重合区域内是否有移动物。

作为一种车辆的优选方案，所述车辆上装载有控制系统，所述定位系统和所述激光雷达均与所述控制系统电连接。

作为一种车辆的优选方案，所述定位系统还能够获得车辆前方的停车线。

作为一种车辆的优选方案，所述车辆上装载有储存介质，所述控制系统、所述定位系统及所述激光雷达均与所述储存介质电连接。

作为一种车辆的优选方案，所述定位系统采集坐标点，所述控制系统根据所述坐标点绘制所述避让区。

本发明的有益效果：获得车辆前方的避让区和行进地图，并检测二者是否存在重合区域，当二者存在重合区域时，则检测重合区域内是否有移动物，然后根据重合区域内是否有移动物来控制车辆的运行，能够对异形路口的状况和出现的车辆做出精确且快速的判断，做到安全行驶。

附图说明

图1异形路口的车辆行驶的状况的示意图；

图2是本发明提供的异形路口车辆行驶状况的示意图；

图3是本发明提供的异形路口的自动驾驶控制方法的示意图。

图中：10、第一车辆；20、无人驾驶车辆；30、避让区；

1、移动物；2、车辆；3、避让区；4、行车地图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

实施例一

本实施例公开了一种异形路口的自动驾驶控制方法，包括如下步骤：

S1、获得车辆前方的避让区；

S2、获得车辆的行进地图，行进地图以车辆为坐标中心，且位于车辆的前方；

S3、检测行进地图与避让区是否有重合区域；

S4、当步骤S3中检测到有重合区域时，检测重合区域内是否有移动物；

S5、根据步骤S4的检测结果控制车辆是否进入避让区。

获得车辆前方的避让区和行进地图，并检测二者是否存在重合区域，当二者存在重合区域时，则检测重合区域内是否有移动物，然后根据重合区域内是否有移动物来控制车辆的运行，能够对异形路口的状况和出现的车辆做出精确且快速的判断，做到安全行驶。

实施例二

如图2和图3所示，本实施例公开了一种异形路口的自动驾驶控制方法，包括如下步骤：

S1、获得车辆2前方的避让区3，同时获得车辆2前方的停车线；

S2、获得车辆2的行进地图4，行进地图4以车辆2为坐标中心，且位于车辆2的前方；其中行进地图4和避让区3的形状相同，且均为矩形；而且行进地图4略大于避让区3的面积。

S3、检测行进地图4与避让区3是否有重合区域；

S4、当步骤S3中检测到有重合区域时，检测重合区域内是否有移动物1；移动物1主要是指行人、动物、其他车辆2、自行车或电动车等等。

S5、根据步骤S4的检测结果控制车辆2是否进入避让区3。

具体地，如果步骤S4中检测到重合区域内有移动物1，则控制车辆2减速让行或停车让行，以使车辆2的车头不超过停车线。当车辆2到达停车线，且步骤S4中检测到重合区域内不存在移动物1，则控制车辆2进入避让区3，以使车辆2右转或左转。

获得车辆2前方的避让区3和行进地图4，并检测二者是否存在重合区域，当二者存在重合区域时，则检测重合区域内是否有移动物1，然后根据重合区域内是否有移动物1来控制车辆2的运行，能够对异形路口的状况和出现的车辆2做出精确且快速的判断，做到安全行驶。

本实施例还公开了一种车辆，其采用了上述的异形路口的自动驾驶控制方法。车辆2上装载有定位系统和激光雷达，定位系统被配置为获得上述避让区3及车辆2前方的停车线。激光雷达被配置为获得行进地图4、检测行进地图4与避让区3是否有重合区域以及检测重合区域内是否有移动物1。激光雷达会每隔0.5s获得一次行进地图4、检测一次行进地图4与避让区3是否有重合区域以及检测一次重合区域内是否有移动物1。车辆2上装载有控制系统，定位系统和激光雷达均与控制系统电连接。车辆2上装载有储存介质，控制系统、定位系统及激光雷达均与储存介质电连接，储存介质能够储存定位系统和激光雷达所采集的数据。

具体地，控制系统控制定位系统采集坐标点，控制系统根据坐标点绘制避让区3和停车线的地图，该地图为地球绝对坐标系下的地图，而且地图会被划分成若干个0.2m的正方形网格。

控制系统控制激光雷达检测获得以车辆2为中心的坐标数据，控制系统根据坐标数据绘制以该车辆2为坐标中心的行进地图4，行进地图4也会被划分成若干个0.2m的正方形网格。车辆2在行驶过程中，以车辆2为坐标中心的行进地图4，随着车辆2的轨迹逐渐向避让区3靠拢，激光雷达并不断地进行探索。当激光雷达检测到行进地图4与避让区3至少部分重合时，激光雷达扫描检测重合区域内是否有移动物1。如果重合区域内有重合区域内有移动物1，则控制系统控制车辆2减速让行或停车让行，以使车辆2的车头不超过停车线。当车辆2到达停车线，且激光雷达检测到重合区域内不存在移动物1，则控制系统控制车辆2进入避让区3，以使车辆2右转或左转。

定位系统采集获得车辆2前方的避让区3，激光雷达获得行进地图4以及检测行进地图4与避让区3是否有重合区域，当存在重合区域时，激光雷达还能检测重合区域内是否有移动物1，然后根据重合区域内是否存在移动物1来控制车辆2的运行。车辆2的定位系统及激光雷达的检测都是实时完成的，能够对异形路口的状况和出现的车辆2做出精确且快速的判断，做到安全行驶。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims

1.一种异形路口的自动驾驶控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、获得车辆(2)前方的避让区(3)；

S2、获得所述车辆(2)的行进地图(4)，所述行进地图(4)以所述车辆(2)为坐标中心，且位于所述车辆(2)的前方；

S3、检测行进地图(4)与所述避让区(3)是否有重合区域；

S4、当步骤S3中检测到有重合区域时，检测所述重合区域内是否有移动物(1)；

S5、根据步骤S4的检测结果控制所述车辆(2)是否进入所述避让区(3)。

2.根据权利要求1所述的异形路口的自动驾驶控制方法，其特征在于，获得所述避让区(3)的同时，获得车辆(2)前方的停车线；如果步骤S4中检测到所述重合区域内有移动物(1)，则控制车辆(2)减速让行或停车让行，以使所述车辆(2)的车头不超过所述停车线。

3.根据权利要求2所述的异形路口的自动驾驶控制方法，其特征在于，当所述车辆(2)到达所述停车线，且步骤S4中检测到所述重合区域内不存在移动物(1)，则控制车辆(2)进入所述避让区(3)。

4.根据权利要求1所述的异形路口的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述行进地图(4)大于所述避让区(3)的面积。

5.一种车辆，其特征在于，其采用了如权利要求1-4中任一项所述的异形路口的自动驾驶控制方法。

6.根据权利要求5所述的车辆，其特征在于，所述车辆(2)上装载有定位系统和激光雷达，所述定位系统被配置为获得所述避让区(3)，所述激光雷达被配置为获得所述行进地图(4)、检测行进地图(4)与所述避让区(3)是否有重合区域以及检测所述重合区域内是否有移动物(1)。

7.根据权利要求6所述的车辆，其特征在于，所述车辆(2)上装载有控制系统，所述定位系统和所述激光雷达均与所述控制系统电连接。

8.根据权利要求6所述的车辆，其特征在于，所述定位系统还能够获得车辆(2)前方的停车线。

9.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述车辆(2)上装载有储存介质，所述控制系统、所述定位系统及所述激光雷达均与所述储存介质电连接。

10.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述定位系统采集坐标点，所述控制系统根据所述坐标点绘制所述避让区(3)。