CN110006442B - 导航方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种导航方法、装置、设备和介质，涉及地图导航技术领域。该方法包括：将获取的定位点与导航路线中的路段进行匹配，以确定定位点所属路段；根据定位点的路段信息和定位精度，从所述定位点中选择有效定位点；基于所述有效定位点，将导航信息同步至监护终端。本发明实施例提供的一种导航方法、装置、设备和介质，实现了对儿童定位数据准确性地判断以及对儿童进行正确行进方向的引导。

Description

导航方法、装置、设备和介质

技术领域

本发明实施例涉及地图导航技术领域，尤其涉及一种导航方法、装置、设备和介质。

背景技术

目前国内的很多儿童手表是将手表的定位数据同步给家长手机端供家长进行查看，以让家长能实时查看到儿童当前的位置。

然而，家长虽然能看到儿童的实时位置，但是定位数据可能因为设备或定位信号原因存在不准确问题。当设备定位数据出问题时，家长虽然能看到儿童位置，但是家长看到的儿童位置可能和儿童实际位置并不一致。也即家长无法准确判断看到的儿童所在位置是否有问题。

而且还会出现由于儿童方向感可能比较差，存在迷路的情况，或是行进过程中遇到了岔路口，不知道该走哪条路会更加安全等问题。

发明内容

本发明实施例提供一种导航方法、装置、设备和介质，以实现对儿童的定位数据准确性地判断以及对儿童进行正确行进方向的引导。

第一方面，本发明实施例提供了一种导航方法，该方法包括：

在导航过程中，将获取的定位点与导航路线中的路段进行匹配，以确定定位点所属路段；

根据定位点的路段信息和定位精度，从所述定位点中选择有效定位点；

基于所述有效定位点，将导航信息同步至监护终端。

第二方面，本发明实施例还提供了一种导航装置，该装置包括：

路段匹配模块，用于将获取的定位点与导航路线中的路段进行匹配，以确定定位点所属路段；

有效过滤模块，用于根据定位点的路段信息和定位精度，从所述定位点中选择有效定位点；

信息同步模块，用于基于所述有效定位点，将导航信息同步至监护终端。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一项所述的导航方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一项所述的导航方法。

本发明实施例通过根据定位点的路段信息和定位精度，对定位点进行无效定位点的滤除，从而解决当设备定位数据出问题时，家长虽然能看到儿童位置，但是家长看到的儿童位置可能和儿童实际位置并不一致的问题。同时避免了无效定位点对家长的误导。

此外，被监护者(具体可是儿童或老人)通过导航路线可以查看正确行驶路线，解决了由于被监护者方向感差迷路，或是行进过程中遇到了岔路口，不知道该走哪条路会更加安全等问题。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的导航方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种导航方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的一种导航方法的流程图；

图4是本发明实施例四提供的一种导航方法的流程图；

图5是本发明实施例五提供的一种导航装置的结构示意图；

图6为本发明实施例六提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的导航方法的流程图。本实施例可适用于基于定位点对被监护者进行导航的情况。典型地，本实施例可适用于基于儿童的实时定位数据对儿童进行路线导航的情况。该方法可以由一种导航装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。典型地，该装置可以配置于被监护者随身携带的智能设备中。该智能设备可以是儿童智能手表。

参见图1，本实施例提供的导航方法包括：

S110、将获取的定位点与导航路线中的路段进行匹配，以确定定位点所属路段。

其中，定位点是对本地导航装置的定位点，因为被监护者携带配置有本地导航装置的终端，所以定位点实际反映的是被监护者的定位点，具体可以通过GPS获取，也可以通过北斗卫星导航系统获取，还可以通过无线通信基站获取。

导航是指从导航起点至导航终点的路线导航。导航起点和导航终点可以是家或学校。

导航路线由至少一条路段连接而成。导航路线可以有1条、2条或多条。

定位点所属路段是指定位点的位置所在路段。

具体地，将获取的定位点与导航路线中的路段进行匹配包括：

确定定位点到导航路线中各路段的最小距离；

判断最小距离中的最小值是否小于设定距离阈值；

若是，则确定该最小值对应的路段是定位点的所属路段。

若否，则确定定位点没有所属路段。

其中设定距离阈值是本地定位与定位点所属路段之间距离的最大值。

可选地，还可以利用现有技术中的任意定位点与路段的匹配方法，将获取的定位点与导航路线中的路段进行匹配。本实施例对此并不进行任何限定。

S120、根据定位点的路段信息和定位精度，从所述定位点中选择有效定位点。

具体地，根据定位点的路段信息和定位精度，从所述定位点中选择有效定位点包括：

若定位点存在所属路段，且定位精度满足设定条件，则确定该定位点为有效定位点。

为实现对有效定位点的准确判断，所述根据定位点的路段信息和定位精度，从所述定位点中选择有效定位点，包括：

若定位点存在所属路段，则确定该定位点是有效定位点；

若定位点不存在所属路段，则判断该定位点的定位精度是否小于等于设定精度阈值；

若是，则确定该定位点是有效定位点。

其中，设定精度阈值是准确定位的定位点的定位精度的最大值。应当提示的是，定位精度越小定位精度越高。例如，定位精度为5米要比定位精度为15米的定位精度高。

通过若定位点不存在所属路段，则判断所述定位点的定位精度是否小于等于设定精度阈值；若是，则确定所述定位点是有效定位点，从而实现对偏离导航路线的有效定位点的准确判断。

S130、基于所述有效定位点，将导航信息同步至监护终端。

其中，导航信息是指导航相关的信息，具体导航信息除包括有效定位点在所属路段中的匹配位置点以外，还可以包括导航路线、基于有效定位点的导航引导信息、偏航信息、被监护者的行驶速度和有效定位点的信号强度信息中的至少一种。

可选地，当导航信息存在异常时，可发送报警提示至监护终端，以使监护者及时进行监护处理。

具体地，基于所述有效定位点，将导航信息同步至监护终端，包括：

基于所述有效定位点确定导航信息；

利用导航信息进行导航，并将导航信息同步给监护终端，供监护终端追踪位置信息。

基于同步的上述导航信息，可以使得监护者对被监护者进行全面的监护。进而提高被监护者的安全。

本发明实施例的技术方案，通过根据定位点的路段信息和定位精度，对定位点进行无效定位点的滤除，从而解决当设备定位数据出问题时，家长虽然能看到儿童位置，但是家长看到的儿童位置可能和儿童实际位置并不一致的问题。同时避免了无效定位点对家长的误导。

此外，被监护者(具体可是儿童或老人)通过导航路线可以查看正确行驶路线，解决了由于被监护者方向感差迷路，或是行进过程中遇到了岔路口，不知道该走哪条路会更加安全等问题。

为实现监护者对被监护者的出行监管，所述在导航过程中，将获取的定位点与导航路线中的路段进行匹配，以确定定位点所属路段之前，所述方法还包括：

获取监护终端发送的导航起终点信息；

根据所述导航起终点信息确定导航的起点和终点；

根据确定的导航的起点和终点进行导航，生成导航路线。

通过根据监护终端发送的导航起终点信息生成导航路线，可以实现如下效果：在监护者可以给被监护者指定出行计划，并监护被监护者安全完成出行计划。

例如，到放学时间，家长给孩子制定从学校回家的导航路线，孩子根据导航路线回家。在导航过程中家长可以根据同步的导航信息查看孩子是否偏航，以监护孩子的出现安全。

具体地，根据所述导航起终点信息确定导航的起点和终点，包括：

若定导航起终点信息中包括起点信息则将该起点作为导航起点，否则将被监护者当前定位点作为导航起点，并将导航起终点信息中的终点作为导航终点。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种导航方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。参见图2，本实施例提供的导航方法包括：

S210、将获取的定位点与导航路线中的路段进行匹配，以确定定位点所属路段。

S220、根据导航路线中路段的道路等级或道路宽度，确定定位点的外包矩形。

其中，定位点的外包矩形是包括定位点的矩形区域。

具体地，所述根据导航路线中路段的道路等级或道路宽度，确定定位点的外包矩形，包括：

根据定位点的方向，确定外包矩形中各边的绘制方向；

根据导航路线中路段的道路等级或道路宽度确定可扩展半径；

分别沿各边的绘制方向绘制与定位点的投影距离为所述可扩展半径的直线，所述直线相交组成定位点的外包矩形。

其中，定位点的方向是指定位点处的行进方向。具体可以由定位模块在输出定位点时一起输出。

根据定位点的方向，确定外包矩形中各边的绘制方向包括：

将定位点的方向确定为外包矩形中长边或短边的方向，将外包矩形中短边或长边的方向确定为与定位点的方向垂直的方向。

S230、若所述定位点的外包矩形与导航路线中路段的外包矩形相交，则将该路段作为候选路段。

其中，路段的外包矩形是指包括路段中所有点序列的矩形区域。

S240、根据所述定位点到所述候选路段的最小距离、所述定位点的方向与所述候选路段的方向之间的夹角以及所述候选路段的道路等级，确定所述候选路段的权重。

具体地，所述定位点的方向与所述候选路段的方向之间的夹角，包括：

当前定位点的方向与所述候选路段的方向之间的夹角和/或历史定位点和当前定位点的连线方向与所述候选路段的方向之间的夹角。

其中，当前定位点是指被监护者在当前时刻发生的定位点，历史定位点是指被监护者在历史时刻发生的定位点。

具体地，根据所述定位点到所述候选路段的最小距离、所述定位点的方向与所述候选路段的方向之间的夹角以及所述候选路段的道路等级，确定所述候选路段的权重包括：

所述定位点到所述候选路段的最小距离越小、所述定位点的方向与所述候选路段的方向之间的夹角越小以及所述候选路段的道路等级越高，所述候选路段的权重越大。

典型地，所述根据所述定位点到所述候选路段的最小距离、所述定位点的方向与所述候选路段的方向之间的夹角以及所述候选路段的道路等级，确定所述候选路段的权重，包括：

根据所述候选路段的道路等级确定所述候选路段的权值基准值、所述当前定位点到所述候选路段的第一投影距离权值、所述当前定位点的方向与所述候选路段的方向之间的夹角权值以及所述历史定位点和所述当前定位点的连线到所述候选路段的第二投影距离权值；

根据所述当前定位点到所述候选路段的最小距离、所述当前定位点的方向与所述候选路段的方向之间的夹角、所述历史定位点和所述当前定位点的连线方向与所述候选路段的方向之间的夹角、所述权值基准值、所述第一投影距离权值、所述夹角权值以及所述第二投影距离权值，确定所述候选路段的权重。

所述根据所述当前定位点到所述候选路段的最小距离、所述当前定位点的方向与所述候选路段的方向之间的夹角、所述历史定位点和所述当前定位点的连线方向与所述候选路段的方向之间的夹角、所述权值基准值、所述第一投影距离权值、所述夹角权值以及所述第二投影距离权值，确定所述候选路段的权重，包括：

按照如下公式确定所述候选路段的权重weight：

weight＝(d÷df×pf)+((cos(π÷180×(180-da))+1)×af)+((cos(π÷180×(180-lda))+1)×laf)

其中，d是所述当前定位点到所述候选路段的最小距离，df是所述权值基准值，pf是所述第一投影距离权值，da是所述当前定位点的方向与所述候选路段的方向之间的夹角，af是所述夹角权值，lda是所述当前定位点和所述历史定位点的连线方向与所述候选路段的方向之间的夹角，laf是所述第二投影距离权值。

S250、根据所述候选路段的权重，在所述候选路段中确定所述定位点的所属路段。

具体地，将权重最大的候选路段确定为所述定位点的所属路段。

S260、基于所述有效定位点，将导航信息同步至监护终端。

本实施的技术方案，通过定位点的外包矩形与导航路线中路段的外包矩形的相交情况确定候选路段，然后根据所述定位点到所述候选路段的最小距离、所述定位点的方向与所述候选路段的方向之间的夹角以及所述候选路段的道路等级，确定所述候选路段的权重，根据所述候选路段的权重，在所述候选路段中确定所述定位点的所属路段。从而实现定位点所述路段的准确确定。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的一种导航方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。参见图3，本实施例提供的导航方法包括：

S310、将获取的定位点与导航路线中的路段进行匹配，以确定定位点所属路段。

S320、根据定位点的路段信息和定位精度，从所述定位点中选择有效定位点。

S330、若根据有效定位点的路段信息确定所述有效定位点未匹配到所属路段，且所述有效定位点的定位精度小于等于所述设定精度阈值，则确定偏航。

S340、根据有效定位点和导航路线生成偏航信息。

其中偏航信息是指偏离导航路线的信息，偏航信息可以包括偏离导航路线的距离和偏离方向。

S350、同步偏航信息至监护终端，并向监护终端发送偏航报警提示，供监护终端及时追踪位置信息。

具体地，所述同步偏航信息至监护终端，包括：

将有效定位点、导航引导信息和有效定位点的路段信息中的至少一种以及偏航信息同步至监护终端，其中所述导航引导信息根据有效定位点、导航路线和有效定位点的定位信号强度信息生成。

具体地，根据有效定位点、导航路线和有效定位点的定位信号强度信息生成所述导航引导信息，包括：

根据有效定位点和导航路线确定机动点信息；

根据机动点信息、偏航信息和有效定位点的定位信号强度信息中的至少一种，生成导航引导信息。

其中机动点是指导航路线中需要改变行驶方向的位置点。具体地，机动点可以是岔路口或环岛等。

导航引导信息对被监护者进行正确行进方向的引导，解决被监护者方向感可能比较差，存在迷路的情况，或是行进过程中遇到了岔路口，不知道该走哪条路会更加安全等问题。

本实施例的技术方案，通过根据有效定位点的路段信息和所述有效定位点的定位精度对被监护者进行偏航检测，并将偏航信息同步至监护终端。从而使得监护者可以及时发现被监护者偏航，并第一时间采取措施，避免危险的发生。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的一种导航方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上，以被监护者是儿童，方法的执行主体是儿童携带的智能手表，监护者是家长，监护终端是家长的手机端为例，提出的一种可选方案。参见图4，本实施例提供的导航方法包括：

首先家长在手机端设定好儿童的起终点位置，并将设定好的起终点信息基于数据传输的服务端传送到儿童的手表端；

然后儿童可以在手表端选择接收的起终点信息发起导航进行路线规划，同时将导航规划路线、儿童实时位置数据、以及导航状态等信息通过数据传输的服务端实时同步到家长手机端，供家长进行查看。如遇到偏离路线等异常情况，手表端及时发送报警提醒至家长的手机端，从而全方位的守护儿童的安全。

具体的流程如下：

预设导航起终点与导航路线规划：

家长在手机端设置指定的起终点信息，如：家、学校等。设置完成后将起终点信息推送给手表端作为导航路线规划的起终点参数。

手表端根据预设起终点发起导航路线规划，规划成功后将规划的路线信息进行封装并回调给手表前端进行显示，其中路线信息包括路线距离、路线的花费时长和路线形状点信息等。并且，手表端利用长连接的通信方式将路线信息同步到家长的手机端，由手机端利用地图覆盖物绘制能力对路线信息进行同步展示。

其中，通过预设起终点信息，家长可以帮助孩子提前规划好行驶路线，避免迷路或在岔路口不知道选择哪条路回家。

手表端实时位置绑路：

手表端的导航模块利用设备自身的GPS定位模块或定位软件包获取儿童当前的实时位置(也即上述实施例中的定位点)传给手表端的导航引擎，导航引擎根据规划的路线信息对实时位置数据进行绑路，同时将路线中与实时位置数据匹配的位置点数据、实时位置点数据、实时位置点的定位精度、定位时间、移动速度等信息回调给手表端的导航模块，手表端的导航模块通过绑路状态(也即定位点的路段信息)和定位精度等信息过滤无效位置点。

手表端的导航模块将准确有效的位置数据同步给家长的手机端，手机端根据位置数据在地图上绘制儿童的实时位置。

在将实时位置传给导航引擎之前，还包括：利用设定过滤精度阈值对传输的实时位置进行过滤，以过滤掉出现漂移的定位数据，保证传给导航引擎的位置数据的准确性，以便导航引擎能够精准绑路。其中，设定过滤精度阈值是定位点未发生漂移的情况下精度的最大值。设定过滤精度阈值大于上述设定精度阈值。

具体地，对实时位置数据进行绑路的方法如下：

根据导航路线中路段的道路等级或道路宽度，确定当前定位点(也即上述实时位置数据)的外包矩形；

通过判断当前定位点的外包矩形与路线中各路段的外包矩形是否相交，得到当前定位点所有可能存在的路段集合；

计算当前定位点到所有路段的最小距离d，以及路段的权值基准值df和当前定位点到路段的投影距离权值pf；

计算当前定位点的方向与路段的方向之间的夹角da，以及da的权值af；

计算历史定位点和当前定位点的连线方向与路段的方向之间的夹角lda，以及历史定位点和当前定位点的连线到道路的投影距离权值laf；

计算各路段的匹配权值weight：

weight＝(d÷df×pf)+((cos(π÷180×(180-da))+1)×af)+((cos(π÷180×(180-lda))+1)×laf)

根据计算得到各路段的权值，选择最优的匹配路段，并将绑路后的位置点信息回调给手表端的导航模块。

该部分能够解决因为某些原因导致定位数据不准确，引起导航界面引导点跳动，以及误导家长判断的问题。

导航状态信息同步显示：

导航过程中，位于手表端的导航引擎根据当前儿童的实时位置信息及规划的路线信息，计算当前的导航状态。当导航状态变更时，导航引擎通过对当前定位点的绑路结果分析，计算行进时间和距离，生成导航指引文案，如：前方左转、直行100米、GPS信号弱、您已偏离路线等，并通过消息机制将生成导航指引文案中的导航诱导信息及语音播报文本等信息发送给手表端中的导航模块。手表端通过长连接的通信方式将导航诱导信息及语音播报文本等信息同步到手机端进行同步绘制，实现手表与手机两端的同步显示。一旦儿童偏离了导航路线，家长将及时收到如“您的孩子已经偏离路线”等报警提醒。

该部分能够准确实时的告知家长自己孩子当前的行进状态，以及是否在导航路线行走。在出现偏航时也可以及时收到报警提醒，全方位守护孩子的安全。

本发明实施例的技术方案，通过将儿童手表端的位置信息及行走轨迹实时同步至家长手机端，家长可以实时查看孩子即将行进的路线。当家长在手机端选定目的地后，手表端发起导航，即可查看清晰的路线指引和语音导航提示，孩子的行进路线也能在手机上实时显示，从而实现更加清晰准确的儿童位置追踪功能。

需要说明的是，经过本实施例的技术教导，本领域技术人员有动机将上述实施例中描述的任一种实施方式进行方案的组合，以实现儿童定位数据准确性地判断以及对儿童进行正确行进方向的引导。

实施例五

图5是本发明实施例五提供的一种导航装置的结构示意图。参见图5，本实施例提供的导航装置包括：路段匹配模块10、有效过滤模块20和信息同步模块30。

其中，路段匹配模块10，用于将获取的定位点与导航路线中的路段进行匹配，以确定定位点所属路段；

有效过滤模块20，用于根据定位点的路段信息和定位精度，从所述定位点中选择有效定位点；

信息同步模块30，用于基于所述有效定位点，将导航信息同步至监护终端。

本发明实施例通过根据定位点的路段信息和定位精度，对定位点进行无效定位点的滤除，从而解决当设备定位数据出问题时，家长虽然能看到儿童位置，但是家长看到的儿童位置可能和儿童实际位置并不一致的问题。同时避免了无效定位点对家长的误导。

此外，被监护者(具体可是儿童或老人)通过导航路线可以查看正确行驶路线，解决了由于被监护者方向感差迷路，或是行进过程中遇到了岔路口，不知道该走哪条路会更加安全等问题。

进一步地，所述有效过滤模块，包括：第一有效确定单元、精度判断单元和第二有效确定单元。

其中，第一有效确定单元，用于若定位点存在所属路段，则确定该定位点是有效定位点；

精度判断单元，用于若定位点不存在所属路段，则判断该定位点的定位精度是否小于等于设定精度阈值；

第二有效确定单元，用于若是，则确定该定位点是有效定位点。

进一步地，所述路段匹配模块，包括：矩形确定单元、矩形相交单元、权重确定单元和所属路段确定单元。

其中，矩形确定单元，用于根据导航路线中路段的道路等级或道路宽度，确定定位点的外包矩形；

矩形相交单元，用于若所述定位点的外包矩形与导航路线中路段的外包矩形相交，则将该路段作为候选路段；

权重确定单元，用于根据所述定位点到所述候选路段的最小距离、所述定位点的方向与所述候选路段的方向之间的夹角以及所述候选路段的道路等级，确定所述候选路段的权重；

所属路段确定单元，用于根据所述候选路段的权重，在所述候选路段中确定所述定位点的所属路段。

进一步地，所述信息同步模块，包括：偏航确定单元、偏航信息确定单元和信息同步单元。

其中，偏航确定单元，用于若根据有效定位点的路段信息确定所述有效定位点未匹配到所属路段，且所述有效定位点的定位精度小于等于所述设定精度阈值，则确定偏航；

偏航信息确定单元，用于根据有效定位点和导航路线生成偏航信息；

信息同步单元，用于同步偏航信息至监护终端，并向监护终端发送偏航报警提示，供监护终端及时追踪位置信息。

进一步地，所述定位点的方向与所述候选路段的方向之间的夹角，包括：

当前定位点的方向与所述候选路段的方向之间的夹角以及历史定位点和当前定位点的连线方向与所述候选路段的方向之间的夹角。

进一步地，所述权重确定单元，包括：

参数确定子单元，用于根据所述候选路段的道路等级确定所述候选路段的权值基准值、所述当前定位点到所述候选路段的第一投影距离权值、所述当前定位点的方向与所述候选路段的方向之间的夹角权值以及所述历史定位点和所述当前定位点的连线到所述候选路段的第二投影距离权值；

权重确定子单元，用于根据所述当前定位点到所述候选路段的最小距离、所述当前定位点的方向与所述候选路段的方向之间的夹角、所述历史定位点和所述当前定位点的连线方向与所述候选路段的方向之间的夹角、所述权值基准值、所述第一投影距离权值、所述夹角权值以及所述第二投影距离权值，确定所述候选路段的权重。

进一步地，所述权重确定子单元具体用于：

按照如下公式确定所述候选路段的权重weight：

weight＝(d÷df×pf)+((cos(π÷180×(180-da))+1)×af)+((cos(π÷180×(180-lda))+1)×laf)

其中，d是所述当前定位点到所述候选路段的最小距离，df是所述权值基准值，pf是所述第一投影距离权值，da是所述当前定位点的方向与所述候选路段的方向之间的夹角，af是所述夹角权值，lda是所述当前定位点和所述历史定位点的连线方向与所述候选路段的方向之间的夹角，laf是所述第二投影距离权值。

进一步地，所述矩形确定单元，包括：方向确定子单元、半径确定子单元和矩形确定子单元。

其中，方向确定子单元，用于根据定位点的方向，确定外包矩形中各边的绘制方向；

半径确定子单元，用于根据导航路线中路段的道路等级或道路宽度确定可扩展半径；

矩形确定子单元，用于分别沿各边的绘制方向绘制与定位点的投影距离为所述可扩展半径的直线，所述直线相交组成定位点的外包矩形。

进一步地，所述信息同步单元，包括：信息同步子单元。

信息同步子单元，用于将有效定位点、导航引导信息和有效定位点的路段信息中的至少一种以及偏航信息同步至监护终端，其中所述导航引导信息根据有效定位点、导航路线和有效定位点的定位信号强度信息生成。

进一步地，根据有效定位点、导航路线和有效定位点的定位信号强度信息生成所述导航引导信息，包括：

根据有效定位点和导航路线确定机动点信息；

根据机动点信息、偏航信息和有效定位点的定位信号强度信息中的至少一种，生成导航引导信息。

进一步地，所述装置还包括：导航信息设定模块、导航参数确定模块和导航路线生成模块。

其中，导航信息设定模块，用于所述在导航过程中，将获取的定位点与导航路线中的路段进行匹配，以确定定位点所属路段之前，获取监护终端发送的导航起终点信息；

导航参数确定模块，用于根据所述导航起终点信息确定导航的起点和终点；

导航路线生成模块，用于根据确定的导航的起点和终点进行导航，生成导航路线。

本发明实施例所提供的导航装置可执行本发明任意实施例所提供的导航方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例六

图6为本发明实施例六提供的一种设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备12的框图。图6显示的设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，设备12以通用计算设备的形式表现。设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备12交互的设备通信，和/或与使得该设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的导航方法。

实施例七

本发明实施例七还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一项所述的导航方法，该方法包括：

将获取的定位点与导航路线中的路段进行匹配，以确定定位点所属路段；

根据定位点的路段信息和定位精度，从所述定位点中选择有效定位点；

基于所述有效定位点，将导航信息同步至监护终端。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (13)

1.一种导航方法，其特征在于，包括：

根据定位点的方向，确定外包矩形中各边的绘制方向；

根据导航路线中路段的道路等级或道路宽度确定可扩展半径；

分别沿各边的绘制方向绘制与定位点的投影距离为所述可扩展半径的直线，所述直线相交组成定位点的外包矩形；

若所述定位点的外包矩形与导航路线中路段的外包矩形相交，则将该路段作为候选路段；

根据所述定位点到所述候选路段的最小距离、所述定位点的方向与所述候选路段的方向之间的夹角以及所述候选路段的道路等级，确定所述候选路段的权重；

其中，所述定位点的方向与所述候选路段的方向之间的夹角，包括：

当前定位点的方向与所述候选路段的方向之间的夹角以及历史定位点和当前定位点的连线方向与所述候选路段的方向之间的夹角；

根据所述候选路段的权重，在所述候选路段中确定所述定位点的所属路段；

其中，所述定位点的所属路段是指所述定位点的位置所在路段；

根据定位点的路段信息和定位精度，从所述定位点中选择有效定位点；

基于所述有效定位点，将导航信息同步至监护终端。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据定位点的路段信息和定位精度，从所述定位点中选择有效定位点，包括：

若定位点存在所属路段，则确定该定位点是有效定位点；

若定位点不存在所属路段，则判断该定位点的定位精度是否小于等于设定精度阈值；

若是，则确定该定位点是有效定位点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位点到所述候选路段的最小距离、所述定位点的方向与所述候选路段的方向之间的夹角以及所述候选路段的道路等级，确定所述候选路段的权重，包括：

根据所述候选路段的道路等级确定所述候选路段的权值基准值、所述当前定位点到所述候选路段的第一投影距离权值、所述当前定位点的方向与所述候选路段的方向之间的夹角权值以及所述历史定位点和所述当前定位点的连线到所述候选路段的第二投影距离权值；

根据所述当前定位点到所述候选路段的最小距离、所述当前定位点的方向与所述候选路段的方向之间的夹角、所述历史定位点和所述当前定位点的连线方向与所述候选路段的方向之间的夹角、所述权值基准值、所述第一投影距离权值、所述夹角权值以及所述第二投影距离权值，确定所述候选路段的权重。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前定位点到所述候选路段的最小距离、所述当前定位点的方向与所述候选路段的方向之间的夹角、所述历史定位点和所述当前定位点的连线方向与所述候选路段的方向之间的夹角、所述权值基准值、所述第一投影距离权值、所述夹角权值以及所述第二投影距离权值，确定所述候选路段的权重，包括：

按照如下公式确定所述候选路段的权重weight：

其中，d是所述当前定位点到所述候选路段的最小距离，df是所述权值基准值，pf是所述第一投影距离权值，da是所述当前定位点的方向与所述候选路段的方向之间的夹角，af是所述夹角权值，lda是所述当前定位点和所述历史定位点的连线方向与所述候选路段的方向之间的夹角，laf是所述第二投影距离权值。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述有效定位点，将导航信息同步至监护终端，包括：

若根据有效定位点的路段信息确定所述有效定位点未匹配到所属路段，且所述有效定位点的定位精度小于等于所述设定精度阈值，则确定偏航；

根据有效定位点和导航路线生成偏航信息；

同步偏航信息至监护终端，并向监护终端发送偏航报警提示，供监护终端及时追踪位置信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述同步偏航信息至监护终端，包括：

将有效定位点、导航引导信息和有效定位点的路段信息中的至少一种以及偏航信息同步至监护终端，其中所述导航引导信息根据有效定位点、导航路线和有效定位点的定位信号强度信息生成。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据有效定位点、导航路线和有效定位点的定位信号强度信息生成所述导航引导信息，包括：

根据有效定位点和导航路线确定机动点信息；

根据机动点信息、偏航信息和有效定位点的定位信号强度信息中的至少一种，生成导航引导信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据定位点的方向，确定外包矩形中各边的绘制方向之前，所述方法还包括：

获取监护终端发送的导航起终点信息；

根据所述导航起终点信息确定导航的起点和终点；

根据确定的导航的起点和终点进行导航，生成导航路线。

9.一种导航装置，其特征在于，包括：

路段匹配模块，用于将获取的定位点与导航路线中的路段进行匹配，以确定定位点所属路段；其中，所述定位点的所属路段是指所述定位点的位置所在路段；

所述路段匹配模块，包括：

矩形确定单元，用于根据导航路线中路段的道路等级或道路宽度，确定定位点的外包矩形；

所述矩形确定单元，包括：方向确定子单元、半径确定子单元和矩形确定子单元；

其中，方向确定子单元，用于根据定位点的方向，确定外包矩形中各边的绘制方向；

半径确定子单元，用于根据导航路线中路段的道路等级或道路宽度确定可扩展半径；

矩形确定子单元，用于分别沿各边的绘制方向绘制与定位点的投影距离为所述可扩展半径的直线，所述直线相交组成定位点的外包矩形；

矩形相交单元，用于若定位点的外包矩形与导航路线中路段的外包矩形相交，则将该路段作为候选路段；

权重确定单元，用于根据所述定位点到所述候选路段的最小距离、所述定位点的方向与所述候选路段的方向之间的夹角以及所述候选路段的道路等级，确定所述候选路段的权重；

其中，所述定位点的方向与所述候选路段的方向之间的夹角，包括：

当前定位点的方向与所述候选路段的方向之间的夹角以及历史定位点和当前定位点的连线方向与所述候选路段的方向之间的夹角；

所属路段确定单元，用于根据所述候选路段的权重，在所述候选路段中确定所述定位点的所属路段；

有效过滤模块，用于根据定位点的路段信息和定位精度，从所述定位点中选择有效定位点；

信息同步模块，用于基于所述有效定位点，将导航信息同步至监护终端。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述有效过滤模块，包括：

第一有效确定单元，用于若定位点存在所属路段，则确定该定位点是有效定位点；

精度判断单元，用于若定位点不存在所属路段，则判断该定位点的定位精度是否小于等于设定精度阈值；

第二有效确定单元，用于若是，则确定该定位点是有效定位点。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述信息同步模块，包括：

偏航确定单元，用于若根据有效定位点的路段信息确定所述有效定位点未匹配到所属路段，且所述有效定位点的定位精度小于等于所述设定精度阈值，则确定偏航；

偏航信息确定单元，用于根据有效定位点和导航路线生成偏航信息；

信息同步单元，用于同步偏航信息至监护终端，并向监护终端发送偏航报警提示，供监护终端及时追踪位置信息。

12.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一项所述的导航方法。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的导航方法。

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