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CN117550271B - 一种基于射频芯片的智能堆垛机器人及控制系统 - Google Patents

一种基于射频芯片的智能堆垛机器人及控制系统 Download PDF

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CN117550271B
CN117550271B CN202410023024.2A CN202410023024A CN117550271B CN 117550271 B CN117550271 B CN 117550271B CN 202410023024 A CN202410023024 A CN 202410023024A CN 117550271 B CN117550271 B CN 117550271B
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Abstract

本发明公开了一种基于射频芯片的智能堆垛机器人及控制系统，涉及堆垛机器人技术领域，包括移动底座，所述收纳盒内安装有第二电机，所述第二电机的输出端连接有第二螺纹丝杆，所述第二螺纹丝杆上连接有螺纹套筒，所述龙门架上设置有储油罐，所述储油罐内连接有推动板，所述推动板上安装有限位槽，且螺纹套筒的一端与限位槽可拆卸连接，通过设置储油罐便于对堆垛机器人上的第一丝杆进行自动上油时，首先启动第二电机转动，通过螺纹套筒对推动板推进，润滑油受到挤压后会流出，然后流动至第一螺纹丝杆与第一螺纹滑环的交接处，自动上油避免了机器人在工作中没有及时上油而造成磨损，同时提高了机器人的工作效率。

Description

一种基于射频芯片的智能堆垛机器人及控制系统
技术领域
本发明涉及堆垛机器人技术领域，尤其涉及一种基于射频芯片的智能堆垛机器人及控制系统。
背景技术
基于射频芯片的智能堆垛机器人是一种用于自动化仓储和物流操作的机器人系统，它利用射频芯片技术，通过与仓库中的货物和储物架上的标签进行无线通信，实现对货物的精准定位和管理。
但是，现有技术中的基于射频芯片的智能堆垛机器人在使用时，工作人员需要定期对智能堆垛机器人进行暂停涂抹润滑油，防止智能机器人的驱动丝杆产生磨损，这增加了操作人员的工作量同时也使堆垛机器人的工作效率下降，为此需要一种基于射频芯片的智能堆垛机器人。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于射频芯片的智能堆垛机器人及控制系统，解决了现有技术中存在的还需人工暂停堆垛机器人其上润滑油的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种基于射频芯片的智能堆垛机器人的控制系统，包括通讯识别模块、自动导航模块、自动操控模块和仓储数据库；
其中，通讯识别模块用于识别货物上的数字标签，并通过内置的射频芯片和仓储数据库中储存的仓储数据判断货物对应的储存地址；自动导航模块用于按照通讯识别模块生成的目标地址控制所述机器人到达目标位置；自动操控模块用于按照通讯识别模块发送的指令控制机械臂完成货物的拿取和堆放操作；仓储数据库用于储存货物的仓储数据并进行货架分配。
进一步的，通讯识别模块的具体工作过程包括如下步骤：
S21：扫描待储存货物的数字标签并通过卷积神经网络模型识别出货物编码；
S22：调用仓储数据库，通过货物编码获取货物对应的仓库区域编码和货架编码，将仓库区域编码标记为目标地址a发送至自动导航模块；
S23：当所述机器人到达目标地址a时，自动导航模块产生抵达区域信号发送至通讯识别模块，此时通讯识别模块开始接收货架标签发送的射频信号，通过射频芯片将接收到的射频信号转化为数字信号，并查找与货物对应的货架编码；
S24：当查找到与货物对应的货架编码时，通过射频定位获取该货架的位置信息，将该位置信息标记为目标地址b并发送至自动导航模块，当所述机器人到达目标地址b时，自动导航模块产生抵达货架信号发送至通讯识别模块，此时通讯识别模块发送堆放指令至自动操控模块；
S24：当自动操控模块完成货物堆放时，产生堆放完成信号并发送至通讯识别模块，此时通讯识别模块将货源位置标记为目标地址d并发送至自动导航模块，当所述机器人到达目标地址d时，自动导航模块产生抵达货源信号发送至通讯识别模块，此时通讯识别模块发送拿取指令至自动操控模块。
进一步的，自动操控模块完成堆放指令后，对货架上的货物数量进行更新计数，并判断货物储存数量是否达到上限，具体过程如下：
构建储存序列（x，y，z），其中x表示货物储存的仓库区域编码，y表示货物储存的货架编码，z表示货架当前储存的货物数量，当自动操控模块完成堆放指令时，获取该货物储存仓库区域和货架对应的储存序列，将其中的货物数量加1得到更新后的储存序列；实时将储存序列中的货物数量与储存上限值进行比较，当货物数量小于储存上限值时，不作处理，当货物数量等于储存上限值时，获取储存有序数列并发送至仓储数据库进行货架分配。
进一步的，仓储数据库中的仓储数据具体包括仓库区域编码、货架编码、货物储存路径；其中，货物储存路径表示不同货物对应储存的仓库区域编码和货架编码，其表示形式为一个三元有序数列（x,y,c），其中x表示货物当前储存仓库区域编码，y表示当前储存货架编码，c表示货物编码；
当仓储数据库接收到来自自动操控模块发送的达到储存上限的货架对应的储存序列时，提取该储存序列中的仓库区域编码和货架编码，并对应标记为x0、y0，查找与该仓库区域编码和货架编码对应的货物储存路径，提取该货物储存路径中的货物编码并标记为c0，再按照货架分配原则生成新的货物储存路径，并将新的货物储存路径代替原货物储存路径储存，将原货物储存路径移动到历史仓储数据中储存；其中，按照货架分配原则生成新的货物储存路径的过程具体如下：
获取当前仓库区域中未分配货物储存路径的货架编码并标记为y’，此时生成新的货物储存路径（x0，y’，c0）；当前仓库区域中的所有货架编码均已分配货物储存路径时，获取当前未分配货物储存路径的仓库区域编码并标记为x’，再获取该仓库区域内的第一个货架编码并标记为y’’，此时生成新的货物储存路径（x’，y’’，c0）。
进一步的，一种基于射频芯片的智能堆垛机器人，包括移动底座和设置在移动底座上的龙门架，所述移动底座上固定安装有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有第一螺纹丝杆，且第一螺纹丝杆的一端贯穿龙门架的底板与顶部相连接，所述第一螺纹丝杆上螺纹连接有第一螺纹滑环，所述第一螺纹滑环上设置有承载板，所述承载板上固定安装有夹持装置，所述承载板上固定安装有第一伸缩杆，且第一伸缩杆的一端与龙门架的顶部固定连接，所述龙门架上固定安装有收纳盒，所述收纳盒内固定安装有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有第二螺纹丝杆，且第二螺纹丝杆的一端贯穿出收纳盒的内部，所述第二螺纹丝杆上螺纹连接有螺纹套筒，所述龙门架上设置有储油罐，所述储油罐的内部滑动连接有推动板，所述推动板上固定安装有限位槽，且螺纹套筒的一端与限位槽可拆卸连接，所述储油罐的另一端连接有出油管。
进一步的，所述承载板上设置有流动槽，且流动槽的一端延伸至第一螺纹丝杆与第一螺纹滑环连接处，所述出油管的开口端设置在流动槽的上方。
进一步的，所述储油罐的内壁对称设置有滑槽，所述滑槽内滑动连接有滑块，且滑块与推动板固定连接。
进一步的，所述龙门架上固定连接有支撑架，所述支撑架上设置有第三电机，所述第三电机的输出端固定连接有双向丝杆，且双向丝杆的一端贯穿支撑架的内部，所述双向丝杆上对称连接有第二螺纹滑环，所述第二螺纹滑环上固定连接有夹持板，且储油罐设置在夹持板上。
进一步的，所述支撑架上固定安装有第二伸缩杆，且第二伸缩杆的一端与夹持板固定连接。
进一步的，所述推动板上安装有密封条，且密封条绕推动板的一周安装。
进一步的，所述撑架上固定连接有支撑板，且第三电机安装在支撑板上。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、通过设置区域编码和货架编码，对堆垛机器人下达分级指令，减少堆垛机器人与货架标签的通讯次数，达到降低错误率和提高通讯准确率的效果；通过堆放货物的同时对储存数量实时更新记录，及时处理满库存的情况；通过货架分配原则，及时分配空闲仓储空间，达到自动化合理存储的效果。
通过设置储油罐，当对堆垛机器人上的第一丝杆进行自动上油时，首先启动第二电机带动第二螺纹丝杆进行转动，螺纹套筒与限位槽进行连接固定，当第二螺纹丝杆转动时会通过螺纹套筒对推动板进行推进，在推动板推进时会对储油罐内的润滑油进行挤压，润滑油受到挤压后会通过出油管流出至流动槽内，然后在流动槽内流动至第一螺纹丝杆与第一螺纹滑环的交接处，对其进行润滑，自动上油避免了智能堆垛机器人在长时间的工作中没有及时涂抹润滑油而造成摩擦损坏，提高了智能堆垛机器人的使用寿命，同时无需暂停智能堆垛机器人的工作即可自动上油，提高了智能堆垛机器人的工作效率。
附图说明
图1为本发明提出的一种基于射频芯片的智能堆垛机器人的整体结构示意图；
图2为本图1中A结构的放大示意图；
图3为本发明提出的一种基于射频芯片的智能堆垛机器人的螺纹套筒与储油罐相连接的结构示意图；
图4为本发明提出的一种基于射频芯片的智能堆垛机器人的储油罐的剖面结构示意图；
图5为本发明提出的一种基于射频芯片的智能堆垛机器人的控制系统的运行流程示意图。
图中：1-移动底座；2-龙门架；3-第一电机；4-第一螺纹丝杆；5-第一螺纹滑环；6-承载板；7-夹持装置；8-第一伸缩杆；9-收纳盒；10-第二电机；11-第二螺纹丝杆；12-螺纹套筒；13-储油罐；14-推动板；15-限位槽；16-出油管；17-滑块；18-滑槽；19-密封条；20-支撑架；21-支撑板；22-第三电机；23-双向丝杆；24-第二螺纹滑环；25-夹持板；26-第二伸缩杆；27-流动槽。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
如图1-4所示，图示中的一种基于射频芯片的智能堆垛机器人，包括移动底座1和设置在移动底座1上的龙门架2，移动底座1上固定安装有第一电机3，第一电机3的输出端固定连接有第一螺纹丝杆4，且第一螺纹丝杆4的一端贯穿龙门架2的底板与顶部相连接，第一螺纹丝杆4上螺纹连接有第一螺纹滑环5，第一螺纹滑环5上设置有承载板6，承载板6上固定安装有夹持装置7，承载板6上固定安装有第一伸缩杆8，且第一伸缩杆8的一端与龙门架2的顶部固定连接，龙门架2上固定安装有收纳盒9，收纳盒9内固定安装有第二电机10，第二电机10的输出端固定连接有第二螺纹丝杆11，且第二螺纹丝杆11的一端贯穿出收纳盒9的内部，第二螺纹丝杆11上螺纹连接有螺纹套筒12，龙门架2上设置有储油罐13，储油罐13的内部滑动连接有推动板14，推动板14上固定安装有限位槽15，且螺纹套筒12的一端与限位槽15可拆卸连接，储油罐13的另一端连接有出油管16，承载板6上设置有流动槽27，且流动槽27的一端延伸至第一螺纹丝杆4与第一螺纹滑环5连接处，出油管16的开口端设置在流动槽27的上方，堆垛机器通过控制移动底座1导轨上移动，同时夹持装置7通过气缸和滑轨进行运行对物料进行夹持运送，然后第一电机3通过第一螺纹丝杆4带动第一螺纹滑环5上的夹持装置7进行上下移动放置不同高度的物料，当对堆垛机器人上的第一丝杆进行自动上油时，首先启动第二电机10带动第二螺纹丝杆11进行转动，螺纹套筒12与限位槽15进行连接固定，当第二螺纹丝杆11转动时会通过螺纹套筒12对推动板14进行推进，在推动板14推进时会对储油罐13内的润滑油进行挤压，润滑油受到挤压后会通过出油管16流出至流动槽27内，然后在流动槽27内流动至第一螺纹丝杆4与第一螺纹滑环5的交接处，对其进行润滑，自动上油避免了智能堆垛机器人在长时间的工作中没有及时涂抹润滑油而造成摩擦损坏，提高了智能堆垛机器人的使用寿命，同时无需暂停智能堆垛机器人的工作即可自动上油，提高了智能堆垛机器人的工作效率。
其中，如图4所示，储油罐13的内壁对称设置有滑槽18，滑槽18内滑动连接有滑块17，且滑块17与推动板14固定连接，滑槽18为推动板14提供导向作用，通过滑槽18和滑块17的相配合更便于推动板14在储油罐13内滑动推进。
其中，如图1和图2所示，龙门架2上固定连接有支撑架20，支撑架20上设置有第三电机22，第三电机22的输出端固定连接有双向丝杆23，且双向丝杆23的一端贯穿支撑架20的内部，双向丝杆23上对称连接有第二螺纹滑环24，第二螺纹滑环24上固定连接有夹持板25，且储油罐13设置在夹持板25上，首先操作人员把储油罐13与螺纹套筒12连接完成之后，通过启动第三电机22带动双向丝杆23进行转动，双向丝杆23通过第二螺纹滑环24带动夹持板25对储油罐13进行夹持固定，对储油罐13的更换更为方便快捷。
实施例2
如图1-4所示，本实施方式对实施例1进一步说明，支撑架20上固定安装有第二伸缩杆26，且第二伸缩杆26的一端与夹持板25固定连接，通过设置的第二伸缩杆26使第二螺纹滑环24带动夹持板25稳定的左右运行。
其中，如图4所示，推动板14上安装有密封条19，且密封条19绕推动板14的一周安装，推动板14上安装的密封条19用于防止润滑油在挤压下通过缝隙外溢。
其中，如图2所示，支撑架20上固定连接有支撑板21，且第三电机22安装在支撑板21上，支撑板21用于对第三电机22进行位置固定
使用时：首先，启动第二电机10带动第二螺纹丝杆11进行转动，螺纹套筒12与限位槽15进行连接固定，当第二螺纹丝杆11转动时会通过螺纹套筒12对推动板14进行推进，在推动板14推进时会对储油罐13内的润滑油进行挤压，润滑油受到挤压后会通过出油管16流出至流动槽27内，然后在流动槽27内流动至第一螺纹丝杆4与第一螺纹滑环5的交接处，对其进行润滑，自动上油避免了智能堆垛机器人在长时间的工作中没有及时涂抹润滑油而造成摩擦损坏，提高了智能堆垛机器人的使用寿命，同时无需暂停智能堆垛机器人的工作即可自动上油，提高了智能堆垛机器人的工作效率。
最后，操作人员把储油罐13与螺纹套筒12连接完成之后，通过启动第三电机22带动双向丝杆23进行转动，双向丝杆23通过第二螺纹滑环24带动夹持板25对储油罐13进行夹持固定，对储油罐13的更换更为方便快捷。
实施例3
如图5所示，一种基于射频芯片的智能堆垛机器人的控制系统，包括通讯识别模块、自动导航模块、自动操控模块和仓储数据库；
具体运行步骤如下：
步骤一：扫描待储存货物的数字标签并通过卷积神经网络模型识别出货物编码；
其中，识别货物编码所使用的卷积神经网络模型是以现有的卷积神经网络模型框架，通过预先收集的货物编码图像进行训练而构建生成的。
步骤二：调用仓储数据库，通过货物编码获取货物对应的仓库区域编码和货架编码，将仓库区域编码标记为目标地址a发送至自动导航模块；
其中，仓储数据库用于储存货物的仓储数据，具体包括仓库区域编码、货架编码、货物储存路径；其中，货物储存路径表示不同货物对应储存的仓库区域编码和货架编码，其表示形式为一个三元有序数列（x,y,c），其中x表示货物当前储存仓库区域编码，y表示当前储存货架编码，c表示货物编码。
步骤三：当所述机器人到达目标地址a时，自动导航模块产生抵达区域信号发送至通讯识别模块，此时通讯识别模块开始接收货架标签发送的射频信号，通过射频芯片将接收到的射频信号转化为数字信号，并查找与货物对应的货架编码；
其中，将射频信号转化为数字信号的过程具体如下：
将接收到的射频信号引入系统中，依次对射频信号进行放大、滤波、混频处理，确保射频信号转化过程中具有适当的强度和频率范围；以一定的采样率将连续的射频信号转换为离散的数据点，再通过模数转换器将模拟信号转换为数字信号。
步骤四：当查找到与货物对应的货架编码时，通过射频定位获取该货架的位置信息，将该位置信息标记为目标地址b并发送至自动导航模块，当所述机器人到达目标地址b时，自动导航模块产生抵达货架信号发送至通讯识别模块，此时通讯识别模块发送堆放指令至自动操控模块，自动操控模块开始控制机械臂进行货物堆放操作；
其中，射频定位的过程具体为：在所述机器人上放置多个接收器，并测量接收到的射频信号的强度或到达时间，使用三角测量、时间差定位等算法来计算发射射频信号的货架位置。
步骤五：当自动操控模块完成货物堆放时，产生堆放完成信号并发送至通讯识别模块，此时通讯识别模块将货源位置标记为目标地址d并发送至自动导航模块，当所述机器人到达目标地址d时，自动导航模块产生抵达货源信号发送至通讯识别模块，此时通讯识别模块发送拿取指令至自动操控模块，自动操控模块开始控制机械臂进行货物拿取操作；
其中，自动操控模块完成堆放指令后，对货架上的货物数量进行更新计数，并判断货物储存数量是否达到上限，具体过程如下：
构建储存序列（x，y，z），其中x表示货物储存的仓库区域编码，y表示货物储存的货架编码，z表示该货架当前储存的货物数量，当自动操控模块完成堆放指令时，获取货物储存仓库区域和货架对应的储存序列，将其中的货物数量加1得到更新后的储存序列；实时将储存序列中的货物数量与储存上限值进行比较，当货物数量小于储存上限值时，不作处理，当货物数量等于储存上限值时，获取储存有序数列并发送至仓储数据库进行货架分配；
其中，当仓储数据库接收到来自自动操控模块发送的达到储存上限的货架对应的储存序列时，提取该储存序列中的仓库区域编码和货架编码，并对应标记为x0、y0，查找与该仓库区域编码和货架编码对应的货物储存路径，提取该货物储存路径中的货物编码并标记为c0，再按照货架分配原则生成新的货物储存路径，并将新的货物储存路径代替原货物储存路径储存，将原货物储存路径移动到历史仓储数据中储存；其中，按照货架分配原则生成新的货物储存路径的过程具体如下：
获取当前仓库区域中未分配货物储存路径的货架编码并标记为y’，此时生成新的货物储存路径（x0，y’，c0）；当前仓库区域中的所有货架编码均已分配货物储存路径时，获取当前未分配货物储存路径的仓库区域编码并标记为x’，再获取该仓库区域内的第一个货架编码并标记为y’’，此时生成新的货物储存路径（x’，y’’，c0）。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变形，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (2)

1.一种基于射频芯片的智能堆垛机器人，所述智能堆垛机器人基于一种基于射频芯片的智能堆垛机器人的控制系统，其特征在于，包括通讯识别模块、自动导航模块、自动操控模块和仓储数据库；
其中，通讯识别模块用于识别货物上的数字标签，并通过内置的射频芯片和仓储数据库中储存的仓储数据判断货物对应的储存地址；自动导航模块用于按照通讯识别模块生成的目标地址控制所述智能堆垛机器人到达目标位置；自动操控模块用于按照通讯识别模块发送的指令控制机械臂完成货物的拿取和堆放操作；仓储数据库用于储存货物的仓储数据并进行货架分配；
其中，通讯识别模块的具体工作过程包括如下步骤：
S21：扫描待储存货物的数字标签并通过卷积神经网络模型识别出货物编码；
S22：调用仓储数据库，通过货物编码获取货物对应的仓库区域编码和货架编码，将仓库区域编码标记为目标地址a发送至自动导航模块；
S23：当所述智能堆垛机器人到达目标地址a时，自动导航模块产生抵达区域信号发送至通讯识别模块，此时通讯识别模块开始接收货架标签发送的射频信号，通过射频芯片将接收到的射频信号转化为数字信号，并查找与货物对应的货架编码；
S24：当查找到与货物对应的货架编码时，通过射频定位获取该货架的位置信息，将该位置信息标记为目标地址b并发送至自动导航模块，当所述智能堆垛机器人到达目标地址b时，自动导航模块产生抵达货架信号发送至通讯识别模块，此时通讯识别模块发送堆放指令至自动操控模块；
S25：当自动操控模块完成货物堆放时，产生堆放完成信号并发送至通讯识别模块，此时通讯识别模块将货源位置标记为目标地址d并发送至自动导航模块，当所述智能堆垛机器人到达目标地址d时，自动导航模块产生抵达货源信号发送至通讯识别模块，此时通讯识别模块发送拿取指令至自动操控模块；
自动操控模块完成堆放指令后，对货架上的货物数量进行更新计数，并判断货物储存数量是否达到上限，具体过程如下：
构建储存序列（x，y，z），其中x表示货物储存的仓库区域编码，y表示货物储存的货架编码，z表示该货架当前储存的货物数量，当自动操控模块完成堆放指令时，获取货物储存仓库区域和货架对应的储存序列，将其中的货物数量加1得到更新后的储存序列；实时将储存序列中的货物数量与储存上限值进行比较，当货物数量小于储存上限值时，不作处理，当货物数量等于储存上限值时，获取储存有序数列并发送至仓储数据库进行货架分配；
仓储数据库中的仓储数据具体包括仓库区域编码、货架编码、货物储存路径；
其中，货物储存路径表示不同货物对应储存的仓库区域编码和货架编码，其表示形式为一个三元有序数列（x,y,c），其中x表示货物当前储存仓库区域编码，y表示当前储存货架编码，c表示货物编码；
当仓储数据库接收到来自自动操控模块发送的达到储存上限的货架对应的储存序列时，提取该储存序列中的仓库区域编码和货架编码，并对应标记为x0、y0，查找与该仓库区域编码和货架编码对应的货物储存路径，提取该货物储存路径中的货物编码并标记为c0，再按照货架分配原则生成新的货物储存路径，并将新的货物储存路径代替原货物储存路径储存，将原货物储存路径移动到历史仓储数据中储存；
其中，按照货架分配原则生成新的货物储存路径的过程具体如下：
获取当前仓库区域中未分配货物储存路径的货架编码并标记为y’，此时生成新的货物储存路径（x0，y’，c0）；当前仓库区域中的所有货架编码均已分配货物储存路径时，获取当前未分配货物储存路径的仓库区域编码并标记为x’，再获取该仓库区域内的第一个货架编码并标记为y’’，此时生成新的货物储存路径（x’，y’’，c0）；
所述智能堆垛机器人包括移动底座（1）和设置在移动底座（1）上的龙门架（2），所述移动底座（1）上固定安装有第一电机（3），所述第一电机（3）的输出端固定连接有第一螺纹丝杆（4），且第一螺纹丝杆（4）的一端贯穿龙门架（2）的底板与龙门架（2）的顶部相连接，所述第一螺纹丝杆（4）上螺纹连接有第一螺纹滑环（5），所述第一螺纹滑环（5）上设置有承载板（6），所述承载板（6）上固定安装有夹持装置（7），所述承载板（6）上固定安装有第一伸缩杆（8），且第一伸缩杆（8）的一端与龙门架（2）的顶部固定连接，所述龙门架（2）上固定安装有收纳盒（9），所述收纳盒（9）内固定安装有第二电机（10），所述第二电机（10）的输出端固定连接有第二螺纹丝杆（11），且第二螺纹丝杆（11）的一端贯穿出收纳盒（9）的内部，所述第二螺纹丝杆（11）上螺纹连接有螺纹套筒（12），所述龙门架（2）上设置有储油罐（13），所述储油罐（13）的内部滑动连接有推动板（14），所述推动板（14）上固定安装有限位槽（15），且螺纹套筒（12）的一端与限位槽（15）可拆卸连接，所述储油罐（13）的另一端连接有出油管（16）；
所述承载板（6）上设置有流动槽（27），且流动槽（27）的一端延伸至第一螺纹丝杆（4）与第一螺纹滑环（5）连接处，所述出油管（16）的开口端设置在流动槽（27）的上方；
所述储油罐（13）的内壁对称设置有滑槽（18），所述滑槽（18）内滑动连接有滑块（17），且滑块（17）与推动板（14）固定连接；
所述龙门架（2）上固定连接有支撑架（20），所述支撑架（20）上设置有第三电机（22），所述第三电机（22）的输出端固定连接有双向丝杆（23），且双向丝杆（23）的一端贯穿支撑架（20）的内部，所述双向丝杆（23）上对称连接有第二螺纹滑环（24），所述第二螺纹滑环（24）上固定连接有夹持板（25），且储油罐（13）设置在夹持板（25）上；
所述支撑架（20）上固定安装有第二伸缩杆（26），且第二伸缩杆（26）的一端与夹持板（25）固定连接，所述支撑架（20）上固定连接有支撑板（21），且第三电机（22）安装在支撑板（21）上。
2.根据权利要求1所述的一种基于射频芯片的智能堆垛机器人，其特征在于：所述推动板（14）上安装有密封条（19），且密封条（19）设于推动板（14）外端。
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