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CN116324892A - 地图数据管理装置和地图数据管理方法 - Google Patents

地图数据管理装置和地图数据管理方法 Download PDF

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CN116324892A
CN116324892A CN202080106083.6A CN202080106083A CN116324892A CN 116324892 A CN116324892 A CN 116324892A CN 202080106083 A CN202080106083 A CN 202080106083A CN 116324892 A CN116324892 A CN 116324892A
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CN
China
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map
map data
update
grid
mesh
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Application number
CN202080106083.6A
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金泽圣悟
下谷光生
小高康志
井上敬介
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Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
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Abstract

本发明的地图数据管理装置(10)的地图更新控制部(13)预测从地图应用(23)请求地图数据的网格，将预测为请求地图数据的网格中存储在地图数据库(11)中的地图数据不是最新的网格确定为需要更新网格。地图更新控制部(13)在从地图应用(23)请求需要更新网格的地图数据之前能够更新该需要更新网格的地图数据的情况下，实施迅速更新该需要更新网格的地图数据的第1地图更新处理，在无法更新的情况下，实施在地图应用(23)的动作满足预先确定的条件时更新该需要更新网格的地图数据的第2地图更新处理。

Description

地图数据管理装置和地图数据管理方法
技术领域
本公开涉及管理地图数据的更新的地图数据管理装置。
背景技术
正在推进执行利用由地图数据库提供的地图数据进行动作的地图应用的车载装置，例如，汽车导航装置、ADAS(Advanced Driver-Assistance Systems：高级驾驶辅助系统)装置、自动驾驶装置等的实用化。在这样的车载装置中，为了向地图应用提供最新的地图数据，优选具有从地图分发服务器下载并获取最新的地图数据、并更新车载装置所具备的地图数据库中存储的地图数据的功能。
一般来说，在地图数据库中，地图数据按照将地图划分为网格状而得到的每个区域(该区域称为“网格”)来进行存储。例如，在以下专利文献1中公开了一种地图数据管理装置，其通过优先更新用户的家等特定的POI(Point of Interest：兴趣点)周围的网格、包含从车辆的当前位置到目的地为止的路径在内的网格等优先度高的网格的地图数据，来有效地更新地图数据。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2012-123418号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
希望地图数据管理装置总是向地图应用提供最新的地图数据。但是，在确定需要更新地图数据的网格会花费时间的情况下，或者在需要更新地图数据的网格比较密集的情况下，在车辆行驶速度较快等情况下，地图数据的更新有时会赶不上来自地图应用的地图数据的请求，从而给地图应用提供未更新的旧的地图数据。如果将旧的地图数据和最新的地图数据混合提供给地图应用，那么地图应用可能无法正常工作。近年来，包含每个车道的道路形状信息在内的高精度地图数据开始被使用，下载地图数据花费时间，容易发生地图数据更新来不及的状况。
本公开是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种地图数据管理装置，该地图数据管理装置防止将旧的地图数据和最新的地图数据混合提供给地图应用。
用于解决技术问题的技术手段
本公开的第1方式所涉及的地图数据管理装置包括：地图数据库，该地图数据库存储有通过将地图划分为网格状而得到的各网格的地图数据；地图访问部，该地图访问部根据来自地图应用的请求，向地图应用提供存储在地图数据库中的地图数据；更新用地图数据获取部，该更新用地图数据获取部从地图分发服务器获取作为各网格的最新的地图数据的更新用地图数据；以及地图更新控制部，该地图更新控制部使用更新用地图数据来更新存储在地图数据库中的地图数据，地图更新控制部预测从地图应用请求地图数据的网格，在预测为请求地图数据的网格中，将存储在地图数据库中的地图数据不是最新的网格确定为需要更新网格，在从地图应用请求需要更新网格的地图数据之前能够更新该需要更新网格的地图数据的情况下，实施迅速更新该需要更新网格的地图数据的第1地图更新处理，在从地图应用请求需要更新网格的地图数据之前无法更新该需要更新网格的地图数据的情况下，实施在地图应用的动作满足预先确定的条件时更新该需要更新网格的地图数据的第2地图更新处理。
本公开的第2方式所涉及的地图数据管理装置包括：地图数据库，该地图数据库存储有通过将地图划分为网格状而得到的各网格的地图数据；地图访问部，该地图访问部根据来自地图应用的请求，向地图应用提供存储在地图数据库中的地图数据；更新用地图数据获取部，该更新用地图数据获取部从地图分发服务器获取作为各网格的最新的地图数据的更新用地图数据；以及地图更新控制部，该地图更新控制部使用更新用地图数据来更新存储在地图数据库中的地图数据，在存储在地图数据库中的地图数据中包括包含每个车道的道路形状信息在内的高精度地图数据，地图更新控制部将从当前位置所属的网格连接的存在高精度地图数据的网格、或者从当前位置所属的网格内的道路连接的道路的存在高精度地图数据的网格预测作为从地图应用请求地图数据的网格，在预测为请求地图数据的网格中，将存储在地图数据库中的地图数据不是最新的网格确定为需要更新网格，更新需要更新网格的地图数据。
发明效果
本公开的第1方式所涉及的地图数据管理装置在从地图应用请求需要更新网格的地图数据之前无法更新该需要更新网格的地图数据的情况下，不立即对该需要更新网格的地图数据进行更新，而是事后进行，因此能防止将旧的地图数据和最新的地图数据混合提供给地图应用。
本公开的第2方式所涉及的地图数据管理装置基于存在高精度地图数据的网格的连接进行预测从地图应用请求地图数据的网格的处理，因此来不及更新地图数据的概率较低。其结果是，能防止将旧的地图数据和最新的地图数据混合提供给地图应用。
通过以下详细的说明和附图，本公开的目的、特征、方式和优点变得更加明了。
附图说明
图1是示出实施方式1所涉及的地图数据管理装置的结构的框图。
图2是示出地图应用的动作的流程图。
图3是示出划分地图的网格的示例的图。
图4是示出地图数据表示的地图的示例的图。
图5是用于说明提供给地图应用的地图数据的图。
图6是用于说明提供给地图应用的地图数据的图。
图7是用于说明提供给地图应用的地图数据的图。
图8是示出被预测为请求地图数据的网格以及需要更新网格的示例的图。
图9是示出是否需要更新数据的示例的图。
图10是示出在从地图应用请求地图数据之前能更新地图数据的状况的示例的图。
图11是示出在从地图应用请求地图数据之前无法更新地图数据的状况的示例的图。
图12是示出实施方式1所涉及的地图数据管理装置的动作的流程图。
图13是示出实施方式1所涉及的地图数据管理装置的变形例的框图。
图14是示出实施方式1所涉及的地图数据管理装置的动作的变形例的流程图。
图15是示出实施方式1所涉及的地图数据管理装置的动作的变形例的流程图。
图16是示出实施方式2所涉及的地图数据管理装置的结构的框图。
图17是示出存在高精度地图数据的网格的示例的图。
图18是示出网格连接管理数据的示例的图。
图19是示出被预测为请求地图数据的网格以及需要更新网格的示例的图。
图20是示出实施方式2所涉及的地图数据管理装置的动作的流程图。
图21是示出被预测为请求地图数据的网格以及需要更新网格的示例的图。
图22是示出被预测为请求地图数据的网格以及需要更新网格的示例的图。
图23是示出被预测为请求地图数据的网格以及需要更新网格的示例的图。
图24是示出被预测为请求地图数据的网格以及需要更新网格的示例的图。
图25是示出实施方式3所涉及的地图数据管理装置的结构的框图。
图26是示出实施方式4所涉及的地图数据管理装置的结构的框图。
图27是示出实施方式4中的地图应用的动作的流程图。
图28是示出实施方式4所涉及的地图数据管理装置的动作的流程图。
图29是示出地图数据管理装置的硬件结构例的图。
图30是示出地图数据管理装置的硬件结构例的图。
具体实施方式
＜实施方式1＞
图1是示出实施方式1所涉及的地图数据管理装置10的结构的框图。如图1所示，地图数据管理装置10被组装到具备通信装置21、定位部22、地图应用23以及预读地图数据存储部24的车载装置20中。以下，将搭载有车载装置20的车辆称为“本车辆”。
但是，地图数据管理装置10也可以不一定内置在车载装置20中，例如也可以是移动电话、智能手机等外接于车载装置20的便携式设备。另外，地图数据管理装置10的功能的一部分也可以构筑在能够与地图数据管理装置10通信的外部的服务器上。
通信装置21是车载装置20与外部进行通信的装置。地图数据管理装置10可以使用通信装置21访问用于分发最新的地图数据的地图分发服务器30。通信装置21可以是车载装置20专用的通信装置，也可以是移动电话或智能手机等通用的通信装置。
定位部22利用从GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)接收到的定位信号、本车辆的传感器(例如速度传感器、方位传感器等)的输出、以及从地图数据管理装置10获取到的地图数据等来测量本车辆的当前位置。
地图应用23是通过车载装置20执行程序而构建的功能块，例如实现导航功能、ADAS功能、自动驾驶功能等。地图应用23向地图数据管理装置10请求该动作所需的地图数据，利用从地图数据管理装置10提供的地图数据，实现上述的各功能。
虽然省略图示，但是地图应用23能够从本车辆的周围传感器、车辆状态传感器等获取实现各功能所需的信息。此外，地图应用23在实现ADAS功能、自动驾驶功能等时，可以控制本车辆的方向盘、油门、刹车等行驶控制系统。在地图应用23实现导航功能的情况下，用于用户输入目的地等的操作输入装置、向用户提示行驶预定路径的显示装置、用于向用户传达路径引导的声音的声音输出装置等连接到车载装置20。
预读地图数据存储部24是存储从地图数据管理装置10提供给地图应用23的地图数据的临时存储器。作为预读地图数据存储部24，也可以使用地图应用23能够高速访问的高速缓存存储器。
这里，使用图2的流程图说明地图应用23的动作。若开始操作，则地图应用23从定位部22获取本车辆的当前位置(步骤S200)。接着，地图应用23向地图数据管理装置10请求本车辆的当前位置周围的网格的地图数据(步骤S201)。然后，地图应用23等待所请求的地图数据被存储在预读地图数据存储部24中(步骤S202)。
若所请求的地图数据被存储在预读地图数据存储部24中(步骤S202为“是”)，则地图应用23实施使用在预读地图数据存储部24中存储的地图数据、即从地图数据管理装置10提供的地图数据的动作(步骤S203)。由此，实现例如导航功能、ADAS功能、自动驾驶功能等。
地图应用23反复进行以上的动作，直到例如车载装置20的电源被切断等而使该动作结束为止(在步骤S204中变为“是”为止)。
返回到图1，地图数据管理装置10具备地图数据库11、地图访问部12、地图更新控制部13、更新用地图数据获取部14、是否需要更新数据存储部15以及更新用地图数据存储部16。
地图数据库11是存储通过将地图划分为网格状而获得的各网格的地图数据的存储介质。在实施方式1中，在地图数据库11中存储的地图数据是包含每个车道的道路形状信息的高精度地图数据(以下也称为“HD地图数据”)。
地图数据库11内的地图数据以网格为单位进行管理。具体来说，1网格的地图数据作为1个文件进行管理。由此，存储在地图数据库11中的地图数据的更新能够以网格为单位(即文件单位)进行。但是，对地图数据库11中的地图数据的管理方法没有限制，例如，可以将多个网格的地图数据作为一个文件，也可以将1个网格的地图数据分割为多个文件。另外，1个网格的大小也没有限制，例如，可以将1km×1km的矩形作为1网格。
地图访问部12根据来自地图应用23的请求，将存储在地图数据库11中的地图数据提供给地图应用23。在本实施方式中，向地图应用23提供的地图数据被存储在作为临时存储器的预读地图数据存储部24中。即，向地图应用23提供地图数据是通过将地图数据保存在预读地图数据存储部24中来进行的。
在实施方式1中，地图应用23向地图访问部12请求以本车辆的当前位置所属的网格为中心的3×3网格的地图数据。此时，只要预读地图数据存储部24至少具有能够存储3×3的网格的地图数据的存储容量即可，但在本实施方式中，预读地图数据存储部24能够存储比3×3更多(例如9×9或18×18等)的网格的地图数据，如环形缓冲器那样，若容量已满，则从写入时刻较旧的数据开始覆盖。
地图应用23一次请求的地图数据的网格的范围不限于3×3，也不需要是矩形的。例如，地图应用23可以请求沿着本车辆正在行驶的道路或者本车辆的行驶预定路径较长的形状的范围的网格的地图数据，也可以请求与本车辆的后方相比在前方(行驶方向)更大的范围的网格的地图数据。
地图更新控制部13进行用于更新存储在地图数据库11中的地图数据的处理。更新用地图数据获取部14使用通信装置21访问地图分发服务器30，从地图分发服务器30下载并获取地图更新控制部13用于更新地图数据的最新的地图数据。以下，将更新用地图数据获取部14从地图分发服务器30下载的最新的地图数据称为“更新用地图数据”。
是否需要更新数据存储部15是存储是否需要更新数据的存储介质，该是否需要更新数据是用于以网格为单位管理地图数据库11中存储的地图数据是否需要更新(即地图数据是否最新)的数据。在本实施方式中，地图更新控制部13事先(例如在地图数据管理装置10起动时等)，通过比较地图数据库11中存储的各网格的地图数据的版本和地图分发服务器30中存储的各网格的地图数据的版本，从而确认地图数据库11中存储的各网格的地图数据是否需要更新，并将其结果作为是否需要更新数据保存到是否需要更新数据存储部15中。通过将是否需要更新数据事先存储在是否需要更新数据存储部15中，从而能减少地图更新控制部13为了确认地图数据是否需要更新而访问地图分发服务器30的次数，能实现处理的高速化。
另外，虽然访问地图分发服务器30的次数增加，但地图更新控制部13在需要确认地图数据是否需要更新时，也可以每次访问地图数据库11来确认地图数据是否需要更新。在该情况下，不需要是否需要更新数据存储部15。
更新用地图数据存储部16是能够临时存储地图更新控制部13从地图分发服务器30下载的更新用地图数据的存储介质。详细情况在后面阐述，在更新用地图数据存储部16中，在存储在地图数据库11中的地图数据的更新赶不上来自地图应用23的地图数据的请求的情况下，保存更新用地图数据。
这里，举出具体示例来说明地图访问部12的动作。在此，为了简化说明，假定在地图数据库11中存储有被划分为图3所示的16×16的网格的、表示图4的地图的地图数据。对16×16的网格分别标有0～F(十六进制数表示)的行号和列号，对i行j列的网格标有“ij”作为ID(标识符)。以下，将i行j列的网格(ID为“ij”的网格)标记为“网格Mij”。
在地图应用23开始动作时，例如如图5所示，如果本车辆的位置在网格M28内，则地图应用23向地图数据管理装置10请求以网格M28为中心的3×3的网格，即M17、M18、M19、M27、M28、M29、M37、M38、M39的地图数据。地图数据管理装置10的地图访问部12根据来自地图应用23的请求，将这些网格的地图数据保存在预读地图数据存储部24中，从而提供给地图应用23。
之后，如图6所示，若本车辆的位置向网格M38移动，则地图应用23向地图访问部12请求以网格M38为中心的3×3的网格，即网格M27、M28、M29、M37、M38、M39、M47、M48、M49的地图数据。此时，地图访问部12需要将这些网格的地图数据提供给地图应用23，但由于网格M27、M28、M29、M37、M38、M39的地图数据已经被提供给地图应用23(存储在预读地图数据存储部24中)，因此地图访问部12只将网格M47、M48、M49的地图数据存储在预读地图数据存储部24中即可。
之后，如图7所示，若本车辆的位置向网格M37移动，则地图应用23向地图访问部12请求以网格M37为中心的3×3的网格，即网格M26、M27、M28、M36、M37、M38、M46、M47、M48的地图数据。此时，由于网格M27、M28、M37、M38、M47、M48的地图数据已经存储在预读地图数据存储部24中，所以地图访问部12只将网格M26、M36、M46的地图数据存储在预读地图数据存储部24中即可。
这样，地图访问部12通过不将已经存储在预读地图数据存储部24中的地图数据重复写入到预读地图数据存储部24中，从而能够高速地进行向地图应用23提供地图数据的提供处理。
接着，举具体示例说明地图更新控制部13的动作。地图更新控制部13在地图数据更新之前预测从地图应用23请求地图数据的网格。在本实施方式中，地图更新控制部13将包含本车辆的行驶预定经理所属的网格在内的预先确定的范围的网格作为从地图应用23请求地图数据的网格进行预测。
在本实施方式中，地图应用23请求以本车辆的当前位置所属的网格为中心的3×3网格的地图数据，因此地图更新控制部13将包含本车辆的行驶预定路径的各网格以及以其为中心的3×3网格所包含的范围的网格作为从地图应用23请求地图数据的网格进行预测。例如在图5所示的状况下，在图8中用粗虚线包围的范围的网格被预测为从地图应用23请求地图数据的网格。以下，将预测为从地图应用23请求地图数据的网格称为“请求预测网格”。
地图更新控制部13若预测从地图应用23请求地图数据的网格，则将预测为请求地图数据的网格(请求预测网格)中存储在地图数据库11中的地图数据不是最新的网格确定为需要更新网格。图8中示出请求预测网格(用粗虚线包围的范围的网格)中网格M46、M55、M56、M65、M94、MD1的地图数据不是最新且这些网格M46、M55、M56、M65、M94、MD1被判断为需要更新网格的示例。
地图更新控制部13通过参照是否需要更新数据存储部15中存储的是否需要更新数据，从而能够高速进行地图数据库11中存储的各网格的地图数据是否最新的判断。
图9中示出是否需要更新数据存储部15所存储的各网格的是否需要更新数据的示例。在本实施方式中，各网格的是否需要更新数据是存储在与该网格的ID对应的地址中的标志，即1比特的数据。例如，在如图8那样网格M46、M55、M56、M65、M94、MD1的地图数据不是最新的情况下，如图9那样，在是否需要更新数据存储部15的“46”、“55”、“56”、“65”、“94”以及“D1”的地址中存储“1”，在与除此以外的网格(地图数据是最新的网格)的ID对应的地址中存储“0”。另外，在与不存在地图数据的网格对应的地址中，可以存储“0”，也可以存储无效值。
这样，通过用1比特表现各网格的是否需要更新数据，能够减小是否需要更新数据存储部15的存储容量，减少所需的存储器资源，并且能够缩短是否需要更新数据的读取及写入速度。另外，如果将SoC(System on Chip：片上系统)的高速缓冲存储器作为是否需要更新数据存储部15来利用，则能够使处理进一步高速化。
地图更新控制部13若确定了需要更新网格，则判断是否能够在从地图应用23请求需要更新网格的地图数据之前更新该需要更新网格的地图数据。该判断能基于从本车辆到需要更新网格的距离、本车辆的行驶速度、更新用地图数据的下载速度等进行。以下，在从地图应用23请求需要更新网格的地图数据之前，将能够更新该需要更新网格的地图数据以及无法更新该需要更新网格的地图数据分别称为“来得及更新地图数据”、“来不及更新地图数据”。
在从地图应用23请求需要更新网格的地图数据之前，判断为能够更新该需要更新网格的地图数据(来得及更新地图数据)的情况下，地图更新控制部13实施第1地图更新处理，该第1地图更新处理使用更新用地图数据获取部14从地图分发服务器30下载的更新用地图数据，迅速更新该需要更新网格的地图数据。另一方面，判断为在从地图应用23请求需要更新网格的地图数据之前无法更新该需要更新网格的地图数据(来不及更新地图数据)的情况下，地图更新控制部13实施第2地图更新处理，该第2地图更新处理在地图应用23的动作满足预先确定的条件时更新该需要更新网格的地图数据。以下，将该预先确定的条件称为“第2地图更新处理实施条件”。
作为第2地图更新处理实施条件，例如，可以考虑：
(a)地图应用23的动作结束了；
(b)开始了地图应用23的下一个动作；
(c)地图应用23正在使用的所有地图数据都是最新的地图数据；
(d)地图应用23释放了地图数据等。
另外，也可以将满足这样的多个条件中的任意一个作为第2地图更新处理实施条件。
例如在如图8那样将网格M46确定为需要更新网格的情况下，如果判断为来得及更新网格M46的地图数据，则地图更新控制部13实施迅速更新网格M46的地图数据的第1地图更新处理。其结果，网格M46的地图数据成为最新，如图10所示，网格M46不再是需要更新网格(存储在是否需要更新数据存储部15中的网格M46的是否需要更新数据被改写为“0”)。
另外，在确定了多个需要更新网格的情况下，地图更新控制部13可以以向地图应用23提供地图数据的网格中从本车辆的当前位置朝向行进方向最远的网格(例如在图8中为网格M37)为起点，从起点的网格朝向行进方向按照从近到远的顺序，依次进行对于需要更新网格的地图数据的第1地图更新处理。由此，能降低来不及更新地图数据的网格产生的可能性。
另一方面，在判断为来不及更新网格M46的地图数据的情况下，地图更新控制部13决定保留网格M46的地图数据的更新，在第2地图更新处理中进行网格M46的地图数据更新。在该情况下，如图11那样，网格M46保持在需要更新网格的状态而从地图应用23请求网格M46的地图数据，向地图应用23提供网格M46的旧版本的地图数据。
地图更新控制部13若决定了在第2地图更新处理中进行任一网格的地图数据的更新，则之后，在实际实施第2地图更新处理之前，不重新开始第1地图更新处理。例如在图8中，也可以认为虽然来不及更新网格M46的地图数据，但来得及更新网格M56的地图数据。这是因为，在该情况下，如果对网格M46的地图数据进行第2地图更新处理，对网格M56的地图数据进行第1地图更新处理，则旧的地图数据和最新的地图数据被混合提供给地图应用23。
另外，优选在确定了多个需要更新网格的情况下，地图更新控制部13判断是否来得及更新该全部需要更新网格的地图数据的，如果判断为来不及更新某一个需要更新网格的地图数据，则对全部需要更新网格的地图数据进行第2地图更新处理。例如在图8中，也可以认为虽然来得及更新网格M46的地图数据，但来不及更新网格M56的地图数据。这是因为，在该情况下，如果对网格M46的地图数据进行第1地图更新处理，对网格M56的地图数据进行第2地图更新处理，则旧的地图数据和最新的地图数据被混合提供给地图应用23。
地图更新控制部13在决定了在第2地图更新处理中进行任一个网格的地图数据的更新的情况下，之后，在实际进行第2地图更新处理之前的期间，将更新用地图数据获取部14从地图分发服务器30下载的该需要更新网格的更新用地图数据保存到更新用地图数据存储部16中。以下，将地图更新控制部13的该动作称为“第2地图更新处理的准备动作”。
即，以通过准备动作保存在更新用地图数据存储部16中的更新用地图数据来覆盖地图数据库11内的地图数据从而进行第2地图更新处理。如果第2地图更新处理完成，则不需要更新用地图数据存储部16内的更新用地图数据，因此更新用地图数据存储部16被清空。换句话说，通过将更新用地图数据从更新用地图数据存储部16移动到地图数据库11来进行第2地图更新处理。
这样，通过使用在更新用地图数据存储部16中保存的更新用地图数据来进行第2地图更新处理，能够省略在第2地图更新处理时从地图分发服务器30下载更新用地图数据的处理，能够缩短第2地图更新处理所需的时间。
但是，在第2地图更新处理中，只有存储在更新用地图数据存储部16中的更新用地图数据是不足的情况下，即，在更新用地图数据存储部16中没有保存与全部需要更新网格对应的更新用地图数据的情况下，地图更新控制部13也可以从地图分发服务器30获取不足的更新用地图数据。
另外，也可以不一定对全部需要更新网格进行第2地图更新处理，也可以对包含本车辆的当前位置所属的网格在内的预先确定的范围的网格进行第2地图更新处理。这是因为，即使在远离本车辆的场所残留有需要更新网格，该需要更新网格的地图数据的更新也可以通过第1地图更新处理来进行。
这样，地图数据管理装置10的地图更新控制部13在来不及更新需要更新网格的地图数据的情况下，不立即对该需要更新网格的地图数据进行更新，在地图应用23的动作满足第2地图更新处理实施条件时，事后进行更新。结果，防止了旧的地图数据和最新的地图数据混合地被提供给地图应用23，防止了地图应用23无法正常工作。
图12是示出实施方式1所涉及的地图数据管理装置10的动作的流程图。以下，参照图12的流程图，说明地图数据管理装置10的动作。另外，图12的流程是将第2地图更新处理实施条件设为“地图应用23的下一次的动作开始”(上述(b))的情况下的示例。
若地图数据管理装置10开始动作，则首先，地图更新控制部13使用通过进行上次的动作时的第2地图更新处理的准备动作而保存在更新用地图数据存储部16中的更新用地图数据，对在上次的动作时保留了地图数据的更新的网格的地图数据进行更新(步骤S100)。即，步骤S100是对于在上次的动作时保留了地图数据更新的网格的地图数据的第2地图更新处理。另外，在上次的动作结束时，如果在更新用地图数据存储部16中没有保存更新用地图数据，则在步骤S100中不进行任何操作。
接下来，地图访问部12确认是否从地图应用23请求了地图数据(步骤S101)。如果从地图应用23请求了地图数据(步骤S101中为“是”)，则地图访问部12从地图数据库11中读取所请求的地图数据，将读取到的地图数据存储在预读地图数据存储部24中，从而向地图应用23提供该地图数据(步骤S102)。如果没有从地图应用23请求地图数据(步骤S101中为“否”)，则不进行步骤S102。
接着，地图更新控制部13预测从地图应用23请求地图数据的网格(步骤S103)。然后，确认预测为从地图应用23请求地图数据的网格(请求预测网格)的地图数据是否全部是最新的(步骤S104)。在请求预测网格的地图数据全部是最新的情况下(步骤S104中为“是”)，如果例如本车辆的发动机关闭等而地图数据管理装置10的动作没有结束(步骤S105中为“是”)，则返回到步骤S101。
另一方面，在请求预测网格中包含地图数据不是最新的网格的情况下(步骤S104中为“否”)，地图更新控制部13将该网格确定为需要更新网格(步骤S106)。然后，地图更新控制部13在从地图应用23请求需要更新网格的地图数据之前判断是否能够更新该需要更新网格的地图数据(是否来得及更新地图数据)(步骤S107)。
此时，在判断为来得及更新地图数据的情况下(步骤S107中为“是”)，地图更新控制部13通过更新用地图数据获取部14从地图分发服务器30获取更新用地图数据，使用所获取到的更新用地图数据对需要更新网格的地图数据进行更新(步骤S108)。即，步骤S108是使用从地图分发服务器30获取到的更新用地图数据来迅速更新需要更新网格的地图数据的第1地图更新处理。
另一方面，在判断为来不及更新地图数据的情况下(步骤S107中为“否”)，地图更新控制部13通过更新用地图数据获取部14从地图分发服务器30获取更新用地图数据，将所获取到的更新用地图数据保存到更新用地图数据存储部16中(步骤S109)。即，步骤S109是将从地图分发服务器30下载的更新用地图数据保存在更新用地图数据存储部16中的第2地图更新处理的准备动作。另外，一旦在步骤S107中判断为“否”之后，为了防止旧的地图数据和最新的地图数据混合地提供给地图应用23，在步骤S107中持续判断为“否”，直到地图数据管理装置10的动作结束。
之后，转移至步骤S105，若地图数据管理装置10的动作未结束(步骤S105中为“是”)，则返回至步骤S101。
[变形例]
地图更新控制部13可以在实施了第2地图更新处理之后，不必立即重新开始第1地图更新处理。例如，在本车辆的周围存在多个需要更新网格、当前没有能够重新开始第1地图更新处理的目标的情况下，也可以不重新开始第1地图更新处理，而继续第2地图更新处理的准备动作。另外，在地图数据管理装置10的处理负荷较高、CPU或存储器的资源不足的情况下，或者与地图分发服务器30的通信速度降低的情况下，也可以不重新开始第1地图更新处理，而继续第2地图更新处理的准备动作。
另外，地图更新控制部13在满足第2地图更新处理实施条件时，也可以不一定立即实施第2地图更新处理。例如，在地图应用23进行本车辆的路径引导的情况下，也可以继续第2地图更新处理的准备动作，直到路径引导结束为止，在路径引导结束时实施第2地图更新处理。另外，在满足了第2地图更新处理实施条件之后地图应用23对地图数据的利用立即结束的情况下，只要在重新开始地图应用23对地图数据的利用时进行第2地图更新处理即可。
地图数据管理装置10也可以使用显示装置向用户通知向地图应用23提供了最新的地图数据还是提供了更新前的旧的地图数据。由此，当地图应用23没有正常工作时，用户能够判断其原因是否在于地图数据。
在图8中，示出了地图更新控制部13基于本车辆的行驶预定路径预测从地图应用23请求地图数据的网格的示例。在没有设定本车辆的行驶预定路径的情况下，地图更新控制部13也可以预测本车辆行驶的路径，将包含所预测的路径所属的网格在内的预先确定的范围的网格作为从地图应用23请求地图数据的网格来进行预测。作为预测本车辆行驶的路径的方法，例如，有根据本车辆的行驶履历进行预测的方法、预测本车辆在当前正在行驶的道路上保持原样继续行驶的方法等。
车载装置20的定位部22也可以进行使用了高精度地图数据(HD地图数据)的以车道为单位的地图匹配，校正本车辆的当前位置。由此，提高了本车辆的位置的定位精度。在校正前的本车辆的位置与车道不匹配的情况下，可以进行基于道路形状的地图匹配。地图匹配中利用的HD地图数据，可以是从地图数据管理装置10的地图数据库11中获取到的，也可以是从地图分发服务器30获取到的。
另外，上述的地图匹配也可以在地图数据管理装置10的内部进行。图13示出地图数据管理装置10具备进行以车道为单位的地图匹配的地图匹配部17的结构。地图匹配部17进行地图匹配，校正由定位部1根据GNSS的定位信号和本车辆的传感器信息计算出的本车辆的当前位置，并将其输入到地图访问部12。
地图数据管理装置10也可以向地图应用23提供本车辆正在行驶的道路的HD地图数据是否存在的信息。地图应用23也可以根据是否存在本车辆正在行驶的道路的HD地图数据来变更动作。
实施方式1在存储在地图数据库11中的地图数据是更新需要较长时间的高精度地图数据(HD地图数据)的情况下有效，但地图数据也可以是包含每条道路的道路形状信息的通常地图数据(以下也称为“SD地图数据”)。
另外，地图更新控制部13在进行第2地图更新处理的准备动作时，在更新用地图数据存储部16中没有足够的空闲容量，无法将新确定的需要更新网格的更新用地图数据保存在更新用地图数据存储部16中的情况下，可以判断新确定的需要更新网格的优先顺序、和与已经保存在更新用地图数据存储部16中的更新用地图数据对应的需要更新网格的优先顺序，取舍选择保存在更新用地图数据存储部16中的更新用地图数据，使得优先顺序较高的需要更新网格的更新用地图数据保存在更新用地图数据存储部16中。即，如果在更新用地图数据存储部16中已保存的更新用地图数据中存在优先顺序比新确定的需要更新网格要低的需要更新网格的更新用地图数据，则地图更新控制部13也可以删除其中优先顺序较低的需要更新网格(例如优先顺序最低的网格)的更新用地图数据，增加更新用地图数据存储部16的空闲容量，在此基础上将新确定的需要更新网格的更新用地图数据保存到更新用地图数据存储部16中。另外，在已保存在更新用地图数据存储部16中的更新用地图数据中，如果不存在优先顺序比新确定的需要更新网格要低的需要更新网格的更新用地图数据，则地图更新控制部13也可以不下载新确定的需要更新网格的更新用地图数据，而维持已保存在更新用地图数据存储部16中的更新用地图数据。
作为需要更新网格的优先顺序的判断方法，例如，有判断越靠近本车辆的网格的需要更新网格的优先顺序越高的方法、判断越靠近用户的家等特定的POI的需要更新网格的优先顺序越高的方法、根据地图应用的地图数据的使用频度越高的需要更新网格的优先顺序越高的方法等。在此，需要更新网格的优先顺序表示该需要更新网格的更新用地图数据的优先顺序。由此，例如可以将“优先顺序较低的需要更新网格的更新用地图数据”称为“优先顺序较低的更新用地图数据”。
图14和图15是表示地图更新控制部13取舍选择保存在更新用地图数据存储部16中的更新用地图数据时的地图数据管理装置10的动作的流程图。
图14和图15所示的流程是将图15中所示的步骤S150～S155追加到图12的流程中后得到的流程。其他步骤与图12的流程相同，因此这里省略说明。
在图14以及图15的流程中，在步骤S107中，在判断为来不及更新地图数据的情况下(步骤S107中为“否”)，地图更新控制部13访问地图分发服务器30，确认新确定的需要更新网格的更新用地图数据的大小，确认在更新用地图数据存储部16中是否有能保存新确定的需要更新网格的更新用地图数据的足够的空闲容量(步骤S150)。如果存在能够保存新确定的需要更新网格的更新用地图数据的足够的空闲容量(步骤S150中为“是”)，则转移到步骤S109，地图更新控制部13通过更新用地图数据获取部14从地图分发服务器30获取更新用地图数据，将获取到的更新用地图数据保存到更新用地图数据存储部16中。
若没有能够保存新确定的需要更新网格的更新用地图数据的足够的空闲容量(步骤S150中为“否”)。地图更新控制部13判断新确定的需要更新网格的优先顺序和分别与在更新用地图数据存储部16中已经保存的更新用地图数据对应的需要更新网格的优先顺序(步骤S151)。然后，基于各需要更新网格的优先顺序，判定是否将新确定的需要更新网格的更新用地图数据作为保存在更新用地图数据存储部16中的对象(步骤S152)。具体而言，在更新用地图数据存储部16中已经保存的更新用地图数据中，如果存在优先顺序比新确定的需要更新网格的更新用地图数据要低的更新用地图数据，则判定为新确定的需要更新网格的更新用地图数据是保存对象，如果不存在，则判定为新确定的需要更新网格的更新用地图数据不是保存对象。
其结果，在将新确定的需要更新网格的更新用地图数据判定为保存对象的情况下(步骤S153中为“是”)，地图更新控制部13从已保存在更新用地图数据存储部16中的更新用地图数据中删除优先顺序比较低的更新用地图数据，增加更新用地图数据存储部16的空闲容量(步骤S154)。此时被删除的更新用地图数据是优先级比新确定的需要更新网格的更新用地图数据要低的数据，例如可以是优先顺序最低的数据。
然后，地图更新控制部13从地图分发服务器30获取新确定的需要更新网格的更新用地图数据，保存到更新用地图数据存储部16(步骤S155)。即，步骤S155是将从地图分发服务器30下载的更新用地图数据保存在更新用地图数据存储部16中的第2地图更新处理的准备动作。在步骤S155之后，转移至步骤S105。
另外，在判定为新确定的需要更新网格的更新用地图数据不是保存对象的情况下(步骤S153中为“否”)，跳过步骤S154以及S155，转移到步骤S105。即，此时，不下载新确定的需要更新网格的更新用地图数据，在更新用地图数据存储部16中维持已保存的更新用地图数据。
＜实施方式2＞
高精度地图数据(HD地图数据)从高速公路和主要道路等的地图数据开始配备，之后逐渐配备到一般道路。因此，从现状来看，HD地图数据大多只存在于包括高速公路、主要道路等在内的网格中。在实施方式2中，着眼于这样的HD地图数据的特征，提出预测从地图应用23请求地图数据的网格的地图数据管理装置10。
图16是示出实施方式2所涉及的地图数据管理装置10的结构的框图。图16的地图数据管理装置10的结构是相对于图1所示的结构将更新用地图数据存储部16置换为网格连接管理数据存储部18的结构。另外，在实施方式2中，地图数据库11中存储的地图数据也是HD地图数据。
网格连接管理数据存储部18是存储网格连接管理数据的存储介质，该网格连接管理数据是表示在各网格中是否存在HD地图数据的数据。在本实施方式中，地图更新控制部13事先(例如在地图数据管理装置10起动时等)访问地图分发服务器30，确认HD地图数据存在于哪个网格中，并将其结果作为网格连接管理数据保存在网格连接管理数据存储部18中。通过将网格连接管理数据事先存储在网格连接管理数据存储部18中，能减少地图更新控制部13为了确认有无各网格的HD地图数据而访问地图分发服务器30的次数，能实现处理的高速化。
另外，虽然访问地图分发服务器30的次数增加，但地图更新控制部13在需要确认有无各网格的HD地图数据时，也可以每次访问地图数据库11来确认有无各网格的HD地图数据。在这种情况下，不需要网格连接管理数据存储部18。
例如，在图17的地图中，在仅在包含高速公路的网格(用粗虚线包围的网格)中存在HD地图数据的情况下，在网格连接管理数据存储部18中存储例如图18那样的网格连接管理数据。图18中的网格连接管理数据是存储在与各个网格的ID对应的地址中的标志，也就是1位的数据。在与存在HD地图数据的网格的ID对应的地址中存储“1”，在与不存在HD地图数据的网格的ID对应的地址中存储“0”。
这样，通过用1比特表现与各网格对应的网格连接管理数据，能够减小网格连接管理数据存储部18的存储容量，减少所需的存储器资源，并且能够缩短是否需要更新数据的读取及写入速度。另外，如果将SoC(System on Chip：片上系统)的高速缓冲存储器作为网格连接管理数据存储部18来利用，则能够使处理进一步高速化。
在实施方式2中，地图更新控制部13的动作与实施方式1不同。实施方式2的地图更新控制部13将从本车辆的当前位置所属的网格连接的存在HD地图数据的网格预测作为从地图应用23请求地图数据的网格。例如如图19那样，如果本车辆的位置是网格M28，则从网格M28连接的HD地图数据存在的网格的范围(用粗虚线包围的范围)的网格被预测为从地图应用23请求地图数据的网格。另外，在图19中，加上本车辆的行进方向，只将存在于本车辆的行进方向前方的网格预测作为请求地图数据的网格。
地图更新控制部13通过参照网格连接管理数据存储部18中存储的网格连接管理数据，从而能够高速进行确认存在HD地图数据的网格的连接的处理。
地图更新控制部13若预测从地图应用23请求地图数据的网格，则将预测为请求地图数据的网格(请求预测网格)中存储在地图数据库11中的地图数据不是最新的网格确定为需要更新网格。图19中示出请求预测网格(用粗虚线包围的范围的网格)中，网格M46、M55、M56、M65、M94、M98、MD1被判断为需要更新网格的示例。
与实施方式1同样，地图更新控制部13通过参照是否需要更新数据存储部15中存储的是否需要更新数据，从而能够高速进行地图数据库11中存储的各网格的地图数据是否最新的判断。
地图更新控制部13若确定了需要更新网格，则通过更新用地图数据获取部14从地图分发服务器30获取该需要更新网格的更新用地图数据，更新该需要更新网格的地图数据。
这样，在实施方式2中，通过基于存在HD地图数据的网格的连接的简单的方法进行地图更新控制部13对从地图应用23请求地图数据的网格进行预测的处理，另外，从预测的对象中去除不存在HD地图数据的网格。由此，地图更新控制部13能够高速地进行从地图应用23请求地图数据的网格的预测、以及需要更新网格的确定，出现来不及更新地图数据的状况的可能性变低。其结果是，能防止旧的地图数据和最新的地图数据混合地被提供给地图应用23，能防止地图应用23无法正常工作。
另外，在确定了多个需要更新网格的情况下，地图更新控制部13可以以向地图应用23提供地图数据的网格中从本车辆的当前位置朝向行进方向最远的网格(例如在图19中为网格M37)为起点，从起点的网格朝向行进方向按照从近到远的顺序，依次更新需要更新网格的地图数据。由此，能进一步降低来不及更新地图数据的网格产生的可能性。
图20是示出实施方式2所涉及的地图数据管理装置10的动作的流程图。图20的流程是将图12的流程的步骤S100和S109分别替换为步骤S110和S111而得到的流程。关于其他步骤，由于与图12的流程相同，因此省略这里的说明(预测从地图应用23请求地图数据的网格的步骤S103中的地图更新控制部13的动作如上所述)。
步骤S100在地图数据管理装置10的动作开始时进行。在步骤S100中，地图更新控制部13使本车辆的当前位置周围的网格的地图数据处于最新的状态。该处理是用于防止紧接在地图数据管理装置10开始动作之后就来不及更新地图数据的预处理，可以是与在一般的地图数据库中进行的地图数据更新同样的处理。
步骤S111在来不及更新地图数据时，即在步骤S107中判断为“否”时进行。步骤S111中，是为了防止向地图应用23提供旧的地图数据而结束向地图应用23提供地图数据的处理。在实施方式2中，高速进行从地图应用23请求地图数据的网格的预测以及需要更新网格的确定，出现来不及更新地图数据的状况的可能性较低，因此执行步骤S111的可能性也较低。
[变形例]
在图19中示出了没有设定本车辆的行驶预定路径的示例，但是在设定了行驶预定路径的情况下，地图更新控制部13也可以如图21所示，将存在HD地图数据且根据行驶预定路径预先确定的范围的网格作为预测从地图应用23请求地图数据的网格(请求预测网格)。
另外，在实施方式2中，将从当前位置所属的网格连接的存在HD地图数据的网格作为请求预测网格，但也可以进一步考虑道路的连接来确定请求预测网格。即，地图更新控制部13也可以将从本车辆的当前位置所属的网格内的道路连接的道路的存在HD地图数据的网格作为请求预测网格。由此，由于只存在与本车辆所属的网格内的道路不连接的道路的网格被从请求预测网格中去除，因此能进一步实现处理的高速化。
在考虑道路的连接的情况下，也可以在网格连接管理数据存储部18中存储表示各网格内的道路的连接关系的网格连接管理数据。例如，也可以将各网格的网格连接管理数据作为表示该网格内的道路与上下左右(北、南、西以及东)4个网格中的哪个网格的道路连接的4比特的数据。例如，道路与上下的网格连接的网格(例如图17的网格M84)的网格连接管理数据可以设为“1100”，道路与左右的网格连接的网格(例如图17的网格M93)的网格连接管理数据可以设为“0011”，道路与上下左右的全部网格连接的网格(例如图17的网格M94)的网格连接管理数据可以设为“1111”。
另外，在从当前位置所属的网格内的道路连接的道路上有分岔点、且该分岔点处的本车辆的行进方向未确定的情况下，地图更新控制部13在预测从地图应用23请求地图数据的网格时，从该分岔点朝向各个分岔方向，搜索从当前位置所属的网格连接的存在高精度地图数据的网格，或者从当前位置所属的网格内的道路连接的道路的存在高精度地图数据的网格即可。
此时，如图22所示，通过将搜索网格的范围停留在离分岔点一定距离内(图22所示的圆内)的网格内，能抑制处理负荷的增大。搜索网格的范围不需要是圆形的，例如从本车辆的行驶履历中求出行进的概率较高的方向，对于概率较高的行进方向，可以搜索到比其他方向更远的地方的网格。可以将本车辆的驾驶员的家等、特定的POI所在的方向设为本车辆行进概率较高的方向。
然后，如果本车辆通过分岔点，确定了在该分岔点处的行进方向，则地图更新控制部13从该分岔点朝向行进方向，搜索从当前位置所属的网格连接的存在高精度地图数据的网格，或者从当前位置所属的网格内的道路连接的道路的存在高精度地图数据的网格，从而预测从地图应用23请求地图数据的网格。例如，根据图22的状态，在本车辆在分岔点向北直行的情况下，地图更新控制部13如图23那样，从该分岔点向北搜索预测为从地图应用23请求地图数据的网格。其结果是，网格MD1被确定为需要更新网格。另外，在本车辆在分支点向东右转的情况下，如图24所示，地图更新控制部13从该分支点向东搜索预测为从地图应用23请求地图数据的网格。其结果是，网格M98被确定为需要更新网格。由此，通过省略向与行进方向不同的方向的搜索，能抑制处理负荷的增大。
＜实施方式3＞
在实施方式3中，示出组合实施方式1和实施方式2的示例。图25是示出实施方式3所涉及的地图数据管理装置10的结构的框图。图25的地图数据管理装置10的结构是相对于图1所示的结构追加了网格连接管理数据存储部18后得到的结构。另外，在实施方式3中，地图数据库11中存储的地图数据也是HD地图数据。
在实施方式3中，地图更新控制部13通过实施方式2的方法(基于存在HD地图数据的网格的连接的方法)来进行从地图应用23请求地图数据的网格的预测，通过实施方式1的方法(进行第1地图更新处理和第2地图更新处理的方法)来进行需要更新网格的地图数据的更新。
实施方式3的地图数据管理装置10的动作能够以与实施方式1所示的图12相同的流程来表示。但是，在本实施方式中，通过实施方式2的方法进行预测从地图应用23请求地图数据的网格的步骤S103。
根据实施方式3，能够得到能够降低来不及更新地图数据的概率的实施方式2的效果、以及在来不及更新地图数据时通过进行第2地图更新处理从而能够防止将旧的地图数据和最新的地图数据混合地提供给地图应用23的实施方式1的效果这两者。
＜实施方式4＞
实施方式1～3的地图数据管理装置10管理HD地图数据和SD地图数据中的任意一个。在实施方式4中，示出对HD地图数据和SD地图数据两者进行管理的地图数据管理装置10的示例。
图26示出实施方式4所涉及的地图数据管理装置10的结构。实施方式4的地图数据管理装置10的结构与作为实施方式1的变形例而示出的图13相同，但地图数据管理装置10的各构成要素构成为与SD地图数据和HD地图数据这两个地图数据对应。
例如，地图数据库11以网格为单位存储HD地图数据和SD地图数据。更新用地图数据存储部16存储用于更新HD地图数据的更新用地图数据和用于更新SD地图数据的更新用地图数据。地图访问部12能够从地图数据库11读取HD地图数据和SD地图数据两者，能够向地图应用23提供HD地图数据，向地图匹配部17提供HD地图数据以及SD地图数据。
另外，地图数据管理装置10的各要素将HD地图数据和SD地图数据分别作为不同的文件进行管理。另外，设为HD地图数据的各网格的范围与SD地图数据的各网格的范围相同。
实施方式4的地图数据管理装置10的动作基本上与实施方式1的变形例相同。但是，实施方式4的地图数据管理装置10使用HD地图数据和SD地图数据，向地图应用23发送本车辆是否正在存在HD地图数据的道路上行驶的信息。以下，将存在HD地图数据的道路称为“HD道路”，将只存在SD地图数据的道路称为“SD道路”。
图27是示出实施方式4中的地图应用23的动作的流程图。图27的流程相对于图2的流程在步骤S203之前追加了步骤S210。在步骤S210中，地图应用23从地图数据管理装置10获取本车辆是否正在HD道路上行驶的信息。
另外，在本实施方式中，步骤S203中的地图应用23的动作根据本车辆是否正在HD道路上行驶而变化。例如，地图应用23在本车辆正在HD道路上行驶时，执行使用了HD地图数据的ADAS功能，不是的情况下，执行仅使用本车辆的周围传感器的信息的ADAS功能。
另外，例如，在地图应用23检测出道路上的白线并执行车道保持控制的情况下，如果本车辆在HD道路上行驶，则即使由于障碍物或弯道的影响难以检测白线，也能够基于从HD地图数据可知的车道的形状继续进行车道保持。但是，如果本车辆不是在HD道路上行驶，则车道保持的精度就会下降，因此会进行降低行驶速度等更加安全侧的控制。
图28是示出实施方式4所涉及的地图数据管理装置10的动作的流程图。图28的流程相对于图12的流程追加步骤S120，并且将步骤S102置换为步骤S121。
在步骤S120中，地图匹配部17使用SD地图数据和HD地图数据进行本车辆的位置的地图匹配。在本车辆行驶在SD道路上时，即在不存在HD地图数据的道路上行驶时，SD地图数据可以用于检测本车辆正在行驶的行驶的地图匹配。地图匹配可以是众所周知的方法，因此省略详细的说明，例如，日本专利特开2018-96743号公报中公开了判别本车辆正行驶在哪条道路上的方法。
在步骤S120中，地图访问部12向地图应用23提供从地图应用23请求的地图数据，并且地图匹配部17向地图应用23提供地图匹配的结果，即本车辆正在行驶的道路的信息。本车辆正在行驶的道路的信息中包含本车辆是否正在HD道路上行驶的信息。
另外，对于HD地图数据和SD地图数据两者实施在步骤S100中进行的第2地图更新处理、在步骤S104中进行的是否需要更新地图数据的确认、在步骤S108中进行的第1地图更新处理、以及在步骤S109中进行的第2地图更新处理的准备动作。另外，预测从地图应用23请求地图数据的网格的步骤S103可以用实施方式1的方法(基于本车辆的行驶预定路径等的方法)进行，也可以用实施方式2的方法(基于存在HD地图数据的网格的连接的方法)进行。
根据实施方式4，能够根据本车辆是否在HD道路上行驶而变更地图应用23的动作。另外，在地图数据库11中不仅存储有HD地图数据，还存储有SD地图数据，因此即使在本车辆行驶在不存在HD地图数据的道路上时，也能够进行地图匹配。另外，对于HD地图数据和SD地图数据两者，能防止来不及更新地图数据。
[变形例]
HD地图数据的网格和SD地图数据的网格也可以彼此不同。例如，HD地图数据的1个网格的面积也可以是SD地图数据的3×3个网格的面积。
确认地图数据是否需要更新的网格的范围、即预测是否从地图应用23请求地图数据的网格的范围也可以在HD地图数据和SD地图数据中不同。例如，也可以使确认是否需要更新HD地图数据的网格的范围比确认是否需要更新SD地图数据的网格的范围更大。由此，对于比SD地图数据的更新更大范围的网格实施HD地图数据的更新。另外，在本车辆正在HD道路上行驶时，也可以使确认是否需要更新HD地图数据的网格的范围比确认是否需要更新SD地图数据的网格的范围更大。
地图更新控制部13可以比SD地图数据的更新更优先地实施HD地图数据的更新。例如，在若下载HD地图数据和SD地图数据两者则来不及更新HD地图数据的情况下，也可以仅对HD地图数据执行第1地图更新处理，而不进行SD地图数据的更新，或者对SD地图数据进行第2地图更新处理的准备动作。
另外，若下载HD地图数据和SD地图数据两者则无法确保进行HD地图数据的第2地图更新处理的准备动作的时间的情况下，也可以只进行关于HD地图数据的第2地图更新处理的准备动作，而省略关于SD地图数据的第2地图更新处理的准备动作。在这种情况下，通过从地图分发服务器30获取更新用地图数据来进行SD地图数据的第2地图更新处理。
在实施方式4中，作为地图数据管理装置10的动作流程，示出了通过对于实施方式1所示的图12的流程追加步骤S120、并且将步骤S102置换为步骤S121而得到的图28的流程。但是，实施方式4所涉及的地图数据管理装置10的动作流程也可以是对于实施方式2所示的图20的流程，追加步骤S120，并且将步骤S102置换为步骤S121后得到。
在该情况下，在步骤S110中的地图数据的更新处理中，也可以比SD地图数据的更新更优先地实施HD地图数据的更新。即，在步骤S110中至少完成HD地图数据的更新，SD地图数据的更新处理的一部分或全部也可以与向地图应用23提供HD地图数据(步骤S101以后的处理)并行地进行。
在实施方式4中，表示了将SD地图数据用于地图匹配或本车辆正在行驶的道路的推测处理等在地图数据管理装置10的内部进行的处理的示例。但是，SD地图数据也可以与HD地图数据同样地提供给地图应用23，用于地图应用23执行的导航功能等。
<地图数据管理装置的硬件结构示例>
图29和图30是分别示出地图数据管理装置10的硬件结构的示例的图。图1、图13、图16、图25以及图26所示的地图数据管理装置10的构成要素的各功能例如通过图29所示的处理电路50来实现。即，地图数据管理装置10包括处理电路50，该处理电路50用于根据来自地图应用的请求，向地图应用提供存储在地图数据库中的地图数据，从地图分发服务器获取作为各网格的最新的地图数据的更新用地图数据，使用更新用地图数据更新存储在地图数据库中的地图数据。处理电路50可以为专用的硬件，也可以使用执行存储在存储器中的程序的处理器(也称为中央处理装置(CPU：Central Processing Unit：中央处理单元)、处理装置、运算装置、微处理器、微机、DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)来构成。
在处理电路50为专用硬件的情况下，处理电路50例如相当于单一电路、复合电路、程序化处理器、并联程序化处理器、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)或它们的组合等。地图数据管理装置10的构成要素各自的功能可以分别利用单独的处理电路实现，也可以将这些功能集成并利用一个处理电路实现。
图30示出了处理电路50使用执行程序的处理器51来构成时的地图数据管理装置10的硬件结构的示例。该情况下，地图数据管理装置10的构成要素的功能由软件等(软件、固件或软件和固件的组合)来实现。软件等以程序的形式来表述，并存储在存储器52中。处理器51读取储存于存储器52的程序并执行，从而实现各部分的功能。即，地图数据管理装置10包括用于存储程序的存储器52，该程序在由处理器51执行时，最终执行：根据来自地图应用的请求，将存储在地图数据库中的地图数据提供给地图应用的处理；从地图分发服务器获取作为各网格的最新的地图数据的更新用地图数据的处理；以及使用更新用地图数据更新存储在地图数据库中的地图数据的处理。换言之，该程序也可以说是使计算机执行地图数据管理装置10的构成要素的动作的步骤、方法的程序。
这里，存储器52例如可以是RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪存、EPROM(Erasable Programmable Read OnlyMemory：可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable ReadOnly Memory：电可擦可编程只读存储器)等非易失性或易失性的半导体存储器、以及HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、磁盘、软盘、光盘、压缩磁盘、小型磁盘、DVD(DigitalVersatile Disc：数字通用盘)及其驱动装置等、或者今后使用的所有存储介质。
以上，对地图数据管理装置10的构成要素的功能由硬件及软件等的任一方实现的结构进行了说明。但并不局限于此，也可以采用地图数据管理装置10的一部分构成要素由专用硬件实现、另一部分构成要素由软件等来实现的结构。例如，可以是一部分构成要素的功能由作为专用硬件的处理电路50来实现，另一部分构成要素的功能则由作为处理器51的处理电路50读取并执行存储在存储器52中的程序来实现。
如上所述，地图数据管理装置10能通过硬件、软件等、或它们的组合来实现上述各功能。
另外，能够自由地组合各实施方式，或适当地变形、省略各实施方式。
可以理解为，在所有方式中，上述说明都是示例性的，并且可以设想无数未例示出的变形例。
标号说明
10地图数据管理装置、11地图数据库、12地图访问部、13地图更新控制部、14更新用地图数据获取部、15是否需要更新数据存储部、16更新用地图数据存储部、17地图匹配部、18网格连接管理数据存储部、20车载装置、21通信装置、22定位部、23地图应用、24预读地图数据存储部、30地图分发服务器、50处理电路、51处理器、51存储器。

Claims (24)

1.一种地图数据管理装置，其特征在于，包括：
地图数据库，该地图数据库存储有通过将地图划分为网格状而得到的各网格的地图数据；
地图访问部，该地图访问部根据来自地图应用的请求，向所述地图应用提供存储在所述地图数据库中的地图数据；
更新用地图数据获取部，该更新用地图数据获取部从地图分发服务器获取作为各网格的最新的地图数据的更新用地图数据；以及
地图更新控制部，该地图更新控制部使用所述更新用地图数据来更新存储在所述地图数据库中的地图数据，
所述地图更新控制部预测从所述地图应用请求地图数据的网格，
在预测为请求地图数据的网格中，将存储在所述地图数据库中的地图数据不是最新的网格确定为需要更新网格，
在从所述地图应用请求所述需要更新网格的地图数据之前能够更新该需要更新网格的地图数据的情况下，实施迅速更新该需要更新网格的地图数据的第1地图更新处理，
在从所述地图应用请求所述需要更新网格的地图数据之前无法更新该需要更新网格的地图数据的情况下，实施在所述地图应用的动作满足预先确定的条件时更新该需要更新网格的地图数据的第2地图更新处理。
2.如权利要求1所述的地图数据管理装置，其特征在于，
所述预先确定的条件是以下条件中的任意一个以上：
所述地图应用的动作已结束；
所述地图应用的下一次动作已开始；
正在提供给所述地图应用的地图数据全都是最新的地图数据；以及
所述地图应用释放了地图数据。
3.如权利要求1所述的地图数据管理装置，其特征在于，
存储在所述地图数据库中的地图数据是包含每个车道的道路形状信息在内的高精度地图数据。
4.如权利要求1所述的地图数据管理装置，其特征在于，
对包含当前位置所属的网格在内的预先确定的范围内的网格进行所述第2地图更新处理。
5.如权利要求1所述的地图数据管理装置，其特征在于，
还包括更新用地图数据存储部，该更新用地图数据存储部在从所述地图应用请求所述需要更新网格的地图数据之前无法更新该需要更新网格的地图数据的情况下，在进行所述第2地图更新处理之前的期间，存储该需要更新网格的所述更新用地图数据。
6.如权利要求5所述的地图数据管理装置，其特征在于，
在所述第2地图更新处理中，在仅靠存储在所述更新用地图数据存储部中的所述更新用地图数据不够的情况下，所述地图更新控制部从所述地图分发服务器获取不够的所述更新用地图数据。
7.如权利要求5所述的地图数据管理装置，其特征在于，
在从所述地图应用请求所述需要更新网格的地图数据之前无法更新该需要更新网格的地图数据的情况下，如果在所述更新用地图数据存储部中没有足够的能够保存该需要更新网格的所述更新用地图数据的空闲容量，则所述地图更新控制部取舍选择所述更新用地图数据存储部中所保存的所述更新用地图数据。
8.如权利要求1所述的地图数据管理装置，其特征在于，
在所述第1地图更新处理中，所述地图更新控制部以向所述地图应用提供地图数据的网格中从当前位置朝向行进方向最远的网格为起点，从所述起点的网格朝向所述行进方向按照从近到远的顺序，依次更新所述需要更新网格的地图数据。
9.如权利要求1所述的地图数据管理装置，其特征在于，
在所述地图数据库中存储的地图数据中包含高精度地图数据以及通常地图数据两者，该高精度地图数据包含每条车道的道路形状信息，该通常地图数据包含每条道路的道路形状信息，
所述高精度地图数据被提供给所述地图应用，
所述通常地图数据被用于地图匹配，该地图匹配用于确定所述当前位置，
所述地图更新控制部对所述高精度地图数据和所述通常地图数据两者进行所述第1地图更新处理和所述第2地图更新处理。
10.如权利要求9所述的地图数据管理装置，其特征在于，
与所述通常地图数据的更新相比，所述地图更新控制部优先实施所述高精度地图数据的更新。
11.如权利要求9所述的地图数据管理装置，其特征在于，
与所述通常地图数据的更新相比，所述地图更新控制部对更大范围的网格实施所述高精度地图数据的更新。
12.如权利要求9所述的地图数据管理装置，其特征在于，
在从所述地图应用请求所述需要更新网格的地图数据之前能够更新该需要更新网格的所述高精度地图数据、但无法更新该需要更新网格的所述通常地图数据的情况下，所述地图更新控制部对该需要更新网格的所述高精度地图数据实施第1地图更新处理，对该需要更新网格的所述通常地图数据实施第2地图更新处理。
13.一种地图数据管理装置，其特征在于，包括：
地图数据库，该地图数据库存储有通过将地图划分为网格状而得到的各网格的地图数据；
地图访问部，该地图访问部根据来自地图应用的请求，向所述地图应用提供存储在所述地图数据库中的地图数据；
更新用地图数据获取部，该更新用地图数据获取部从地图分发服务器获取作为各网格的最新的地图数据的更新用地图数据；以及
地图更新控制部，该地图更新控制部使用所述更新用地图数据来更新存储在所述地图数据库中的地图数据，
在存储在所述地图数据库中的地图数据中包括包含每个车道的道路形状信息在内的高精度地图数据，
所述地图更新控制部将从当前位置所属的网格连接的存在所述高精度地图数据的网格、或者从当前位置所属的网格内的道路连接的道路的存在所述高精度地图数据的网格预测作为从所述地图应用请求地图数据的网格，
在预测为请求地图数据的网格中，将存储在所述地图数据库中的地图数据不是最新的网格确定为需要更新网格，
更新所述需要更新网格的地图数据。
14.如权利要求13所述的地图数据管理装置，其特征在于，
还包括网格连接管理数据存储部，该网格连接管理数据存储部存储表示各网格中是否存在所述高精度地图数据的数据。
15.如权利要求14所述的地图数据管理装置，其特征在于，
在所述网格连接管理数据存储部中，表示各网格中是否存在所述高精度地图数据的数据是存储在与该网格的ID对应的地址中的1比特的数据。
16.如权利要求13所述的地图数据管理装置，其特征在于，
还包括网格连接管理数据存储部，该网格连接管理数据存储部存储表示各网格内的道路连接到哪个方向的网格的数据。
17.如权利要求13所述的地图数据管理装置，其特征在于，
所述地图更新控制部以向所述地图应用提供地图数据的网格中从当前位置朝向行进方向最远的网格为起点，从所述起点的网格朝向所述行进方向按照从近到远的顺序，依次更新所述需要更新网格的地图数据。
18.如权利要求13所述的地图数据管理装置，其特征在于，
在从当前位置所属的网格内的道路连接的道路上有分岔点、且该分岔点处的行进方向未确定的情况下，所述地图更新控制部在预测从所述地图应用请求地图数据的网格时，从该分岔点朝向各个分岔方向，搜索从当前位置所属的网格连接的存在所述高精度地图数据的网格、或者从当前位置所属的网格内的道路连接的道路的存在所述高精度地图数据的网格，
在从当前位置所属的网格内的道路连接的道路上有分岔点、且该分岔点处的行进方向确定的情况下，所述地图更新控制部在预测从所述地图应用请求地图数据的网格时，从该分岔点朝向所述行进方向，搜索从当前位置所属的网格连接的存在所述高精度地图数据的网格、或者从当前位置所属的网格内的道路连接的道路的存在所述高精度地图数据的网格。
19.如权利要求13所述的地图数据管理装置，其特征在于，
所述地图更新控制部在从所述地图应用请求所述需要更新网格的地图数据之前能够更新该需要更新网格的地图数据的情况下，实施迅速更新该需要更新网格的地图数据的第1地图更新处理，
在从所述地图应用请求所述需要更新网格的地图数据之前无法更新该需要更新网格的地图数据的情况下，实施在所述地图应用的动作满足了预先确定的条件时更新该需要更新网格的地图数据的第2地图更新处理。
20.如权利要求13所述的地图数据管理装置，其特征在于，
在存储在所述地图数据库中的地图数据中还包括包含每条道路的道路形状信息在内的通常地图数据，
所述高精度地图数据被提供给所述地图应用，
所述通常地图数据被用于地图匹配，该地图匹配用于确定当前位置，
所述地图更新控制部更新所述高精度地图数据和所述通常地图数据两者。
21.如权利要求20所述的地图数据管理装置，其特征在于，
与所述通常地图数据的更新相比，所述地图更新控制部优先实施所述高精度地图数据的更新。
22.如权利要求20所述的地图数据管理装置，其特征在于，
与所述通常地图数据的更新相比，所述地图更新控制部对更大范围的网格实施所述高精度地图数据的更新。
23.一种地图数据管理方法，对存储有将地图划分为网格状而得到的各网格的地图数据的地图数据库进行管理，该地图数据管理方法的特征在于，
地图数据管理装置的地图访问部根据来自地图应用的请求，将存储在所述地图数据库中的地图数据提供给所述地图应用，
所述地图数据管理装置的更新用地图数据获取部从地图分发服务器获取作为各网格的最新的地图数据的更新用地图数据，
所述地图数据管理装置的地图更新控制部使用所述更新用地图数据来更新存储在所述地图数据库中的地图数据，
所述地图更新控制部在更新所述地图数据库中存储的地图数据的处理中，
预测从所述地图应用请求地图数据的网格，
在预测为请求地图数据的网格中，将存储在所述地图数据库中的地图数据不是最新的网格确定为需要更新网格，
在从所述地图应用请求所述需要更新网格的地图数据之前能够更新该需要更新网格的地图数据的情况下，实施迅速更新该需要更新网格的地图数据的第1地图更新处理，
在从所述地图应用请求所述需要更新网格的地图数据之前无法更新该需要更新网格的地图数据的情况下，实施在所述地图应用的动作满足预先确定的条件时更新该需要更新网格的地图数据的第2地图更新处理。
24.一种地图数据管理方法，对存储有将地图划分为网格状而得到的各网格的地图数据的地图数据库进行管理，该地图数据管理方法的特征在于，
地图数据管理装置的地图访问部根据来自地图应用的请求将存储在所述地图数据库中的地图数据提供给所述地图应用，
所述地图数据管理装置的更新用地图数据获取部从地图分发服务器获取作为各网格的最新的地图数据的更新用地图数据，
所述地图数据管理装置的地图更新控制部使用所述更新用地图数据来更新存储在所述地图数据库中的地图数据，
在存储在所述地图数据库中的地图数据中包括包含每个车道的道路形状信息在内的高精度地图数据，
所述地图更新控制部在更新所述地图数据库中存储的地图数据的处理中，
将从当前位置所属的网格连接的存在所述高精度地图数据的网格、或者从当前位置所属的网格内的道路连接的道路的存在所述高精度地图数据的网格预测作为从所述地图应用请求地图数据的网格，
在预测为请求地图数据的网格中，将存储在所述地图数据库中的地图数据不是最新的网格确定为需要更新网格，
更新所述需要更新网格的地图数据。
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