CN116132911A - 用于定位的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种用于定位的方法及装置。该方法包括：第一辅助定位设备确定定位参考信号，所述定位参考信号用于确定所述第一辅助定位设备和待测设备的第一相对位置信息；所述第一辅助定位设备通过侧行链路进行所述定位参考信号的发送或测量；其中，所述第一相对位置信息用于确定所述待测设备的第一位置信息。本申请实施例中辅助定位设备和待测设备距离较近，通过侧行链路传输的定位参考信号包括直射径信号的可能性较大。基于该定位参考信号进行位置解算，第一相对位置信息的测量比较准确，有助于提高待测设备的定位精度。

Description

用于定位的方法及装置

技术领域

本申请涉及通信技术领域，更为具体地，涉及一种用于定位的方法及装置。

背景技术

在通信系统的定位技术中，直射径(line of sight，LoS)场景的定位精度远高于非直射径(non line of sight，NLoS)场景的定位精度。当待测设备与多个网络侧设备进行定位参考信号的传输后，定位解算单元从多个定位参考信号中筛选LoS场景的信号，再进行位置解算，可提高定位精度。但是，LoS信号的识别有很大的不确定性。如果进行位置解算的信号来源于NLoS场景，将严重降低位置解算的准确性。

发明内容

本申请实施例提供一种用于定位的方法及装置，有助于提高待测设备的定位精度。下面对本申请实施例涉及的各个方面进行介绍。

第一方面，提供一种用于定位的方法，包括：第一辅助定位设备确定定位参考信号，所述定位参考信号用于确定所述第一辅助定位设备和待测设备的第一相对位置信息；所述第一辅助定位设备通过侧行链路进行所述定位参考信号的发送或测量；其中，所述第一相对位置信息用于确定所述待测设备的第一位置信息。

第二方面，提供一种用于定位的方法，包括：待测设备确定定位参考信号，所述定位参考信号用于确定第一辅助定位设备和所述待测设备的第一相对位置信息；所述待测设备通过侧行链路进行所述定位参考信号的测量或发送；其中，所述第一相对位置信息用于确定所述待测设备的第一位置信息。

第三方面，提供一种用于定位的方法，包括：网络侧设备接收第一辅助定位设备和待测设备的第一相对位置信息，所述第一相对位置信息用于确定所述待测设备的第一位置信息；其中，所述第一相对位置信息基于定位参考信号确定，所述定位参考信号通过侧行链路进行传输。

第四方面，提供一种用于定位的装置，所述装置为第一辅助定位设备，所述第一辅助定位设备包括：确定单元，用于确定定位参考信号，所述定位参考信号用于确定所述第一辅助定位设备和待测设备的第一相对位置信息；通信单元，用于通过侧行链路进行所述定位参考信号的发送或测量；其中，所述第一相对位置信息用于确定所述待测设备的第一位置信息。

第五方面，提供一种用于定位的装置，所述装置为待测设备，所述待测设备包括：确定单元，用于确定定位参考信号，所述定位参考信号用于确定第一辅助定位设备和所述待测设备的第一相对位置信息；通信单元，用于通过侧行链路进行所述定位参考信号的测量或发送；其中，所述第一相对位置信息用于确定所述待测设备的第一位置信息。

第六方面，提供一种用于定位的装置，所述装置为网络侧设备，所述网络侧设备包括：接收单元，用于接收第一辅助定位设备和待测设备的第一相对位置信息，所述第一相对位置信息用于确定所述待测设备的第一位置信息；其中，所述第一相对位置信息基于定位参考信号确定，所述定位参考信号通过侧行链路进行传输。

第七方面，提供一种通信装置，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于调用所述存储器中的程序，以执行如第一方面至第三方面中任一方面所述的方法。

第八方面，提供一种装置，包括处理器，用于从存储器中调用程序，以执行如第一方面至第三方面中任一方面所述的方法。

第九方面，提供一种芯片，包括处理器，用于从存储器调用程序，使得安装有所述芯片的设备执行如第一方面至第三方面中任一方面所述的方法。

第十方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，所述程序使得计算机执行如第一方面至第三方面中任一方面所述的方法。

第十一方面，提供一种计算机程序产品，包括程序，所述程序使得计算机执行如第一方面至第三方面中任一方面所述的方法。

第十二方面，提供一种计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如第一方面至第三方面中任一方面所述的方法。

本申请实施例通过待测设备周围的第一辅助定位设备对待测设备进行辅助定位。由于第一辅助定位设备和待测设备距离较近，通过侧行链路传输的定位参考信号包括直射径信号的可能性较大。由此可见，基于该定位参考信号进行位置解算时，第一相对位置信息的测量比较准确，有助于提高待测设备的定位精度。

附图说明

图1所示为本申请实施例应用的无线通信系统。

图2所示为采用相关定位方法的通信系统。

图3所示为本申请一种实施例提供的用于定位的方法的流程示意图。

图4所示为本申请另一实施例提供的用于定位的方法的流程示意图。

图5所示为本申请又一实施例提供的用于定位的方法的流程示意图。

图6所示为本申请实施例提供的一种可能的实现方式的流程示意图。

图7所示为本申请实施例提供的另一可能的实现方式的流程示意图。

图8所示为本申请实施例提供的一种用于定位的装置的结构示意图。

图9所示为本申请实施例提供的另一用于定位的装置的结构示意图。

图10所示为本申请实施例提供的又一用于定位的装置的结构示意图。

图11所示为本申请实施例提供的一种通信装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。为了便于理解，下文先结合图1和图2介绍本申请涉及的术语及通信过程。

通信系统

图1是可应用本申请实施例的无线通信系统100。该无线通信系统100可以包括基站110和终端设备120。基站110可以是与终端设备120通信的设备。基站110可以为特定的地理区域提供通信覆盖，并且可以与位于该覆盖区域内的终端设备120进行通信。

图1示例性地示出了一个基站和两个终端，可选地，该无线通信系统100可以包括多个基站并且每个基站的覆盖范围内可以包括其它数量的终端设备，本申请实施例对此不做限定。

可选地，该无线通信系统100还可以包括网络控制器、移动管理实体等其他网络实体，本申请实施例对此不作限定。

应理解，本申请实施例的技术方案可以应用于各种通信系统，例如：第五代通信(5th-generation，5G)系统、新无线(new radio，NR)系统、长期演进(long termevolution，LTE)系统、LTE频分双工(frequency division duplex，FDD)系统、LTE时分双工(time division duplex，TDD)系统、全球移动通讯(global system of mobilecommunication，GSM)系统、码分多址(code division multiple access，CDMA)系统、宽带码分多址(wideband code division multiple access，WCDMA)系统、通用分组无线业务(general packet radio service，GPRS)、先进的长期演进(advanced long termevolution，LTE-A)系统、NR系统的演进系统、非授权频谱上的LTE(LTE-based access tounlicensed spectrum，LTE-U)系统、非授权频谱上的NR(NR-based access to unlicensedspectrum，NR-U)系统、非地面通信网络(non terrestrial network，NTN)系统、通用移动通信系统(universal mobile telecommunication system，UMTS)、无线局域网(wirelesslocal area networks，WLAN)、无线保真(wireless fidelity，WiFi)或其他通信系统。本申请提供的技术方案还可以应用于未来的通信系统，如第六代移动通信系统，又如卫星通信系统，等等。

本申请实施例中的终端设备也可以称为用户设备(user equipment，UE)、接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台(mobile station，MS)、移动终端(mobile Terminal，MT)、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、终端、无线通信设备、用户代理或用户装置。本申请实施例中的终端设备可以是指向用户提供语音和/或数据连通性的设备，可以用于连接人、物和机，例如具有无线连接功能的手持式设备、车载设备等。本申请的实施例中的终端设备可以是手机(mobile phone)、平板电脑(Pad)、笔记本电脑、掌上电脑、移动互联网设备(mobile internet device，MID)、可穿戴设备，虚拟现实(virtual reality，VR)设备、增强现实(augmented reality，AR)设备、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(self driving)中的无线终端、远程手术(remote medical surgery)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端等。可选地，UE可以用于充当基站。例如，UE可以充当调度实体，其在V2X或D2D等中的UE之间提供侧行链路信号。比如，蜂窝电话和汽车利用侧行链路信号彼此通信。蜂窝电话和智能家居设备之间通信，而无需通过基站中继通信信号。

在本申请实施例中，终端设备还可以是WLAN中的站点(STATION，ST)，可以是蜂窝电话、无绳电话、会话启动协议(session initiation protocol，SIP)电话、无线本地环路(wireless local loop，WLL)站、个人数字处理(personal digital assistant，PDA)设备、具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、车载设备、可穿戴设备、下一代通信系统例如NR网络中的终端设备，或者未来演进的公共陆地移动网络(public land mobile network，PLMN)网络中的终端设备等。

本申请实施例中的基站可以是用于与终端设备通信的设备，该基站也可以称为接入网设备、无线接入网设备或者网络设备。本申请实施例中的基站可以是指将终端设备接入到无线网络的无线接入网(radio access network，RAN)节点(或设备)。基站可以广义的覆盖如下中的各种名称，或与如下名称进行替换，比如：节点B(NodeB)、演进型基站(evolved NodeB，eNB)、下一代基站(next generation NodeB，gNB)、中继站、接入点、传输点(transmitting and receiving point，TRP)、发射点(transmitting point，TP)、主站MeNB、辅站SeNB、多制式无线(MSR)节点、家庭基站、网络控制器、接入节点、无线节点、接入点(access piont，AP)、传输节点、收发节点、基带单元(base band unit，BBU)、射频拉远单元(Remote Radio Unit，RRU)、有源天线单元(active antenna unit，AAU)、射频头(remoteradio head，RRH)、中心单元(central unit，CU)、分布式单元(distributed unit，DU)、定位节点等。基站可以是宏基站、微基站、中继节点、施主节点或类似物，或其组合。基站还可以指用于设置于前述设备或装置内的通信模块、调制解调器或芯片。基站还可以是移动交换中心以及设备到设备D2D、车辆外联(vehicle-to-everything，V2X)、机器到机器(machine-to-machine，M2M)通信中承担基站功能的设备、6G网络中的网络侧设备、未来的通信系统中承担基站功能的设备等。基站可以支持相同或不同接入技术的网络。本申请的实施例对基站所采用的具体技术和具体设备形态不做限定。

基站可以是固定的，也可以是移动的。例如，直升机或无人机可以被配置成充当移动基站，一个或多个小区可以根据该移动基站的位置移动。在其他示例中，直升机或无人机可以被配置成用作与另一基站通信的设备。

在一些部署中，本申请实施例中的基站可以是指CU或者DU，或者，基站包括CU和DU。gNB还可以包括AAU。

基站和终端设备可以部署在陆地上，包括室内或室外、手持或车载；也可以部署在水面上；还可以部署在空中的飞机、气球和卫星上。本申请实施例中对基站和终端设备所处的场景不做限定。

在本申请实施例中，基站可以为小区提供服务，终端设备通过该小区使用的传输资源(例如，频域资源，或者说，频谱资源)与基站进行通信，该小区可以是基站对应的小区，小区可以属于宏基站，也可以属于小小区(small cell)对应的基站，这里的小小区可以包括：城市小区(metro cell)、微小区(micro cell)、微微小区(pico cell)、毫微微小区(femto cell)等，这些小小区具有覆盖范围小、发射功率低的特点，适用于提供高速率的数据传输服务。

在本申请实施例中，图1所示的无线通信系统还可以包括移动性管理实体(mobility management entity，MME)、接入与移动性管理功能(access and mobilitymanagement function，AMF)等其他网络实体，本申请实施例对此不作限定。

通信系统中的定位技术

参见图2，通信系统200还可以包括定位设备230。该定位设备230可用于确定终端设备的位置信息。该定位设备230可以位于核心网。该定位设备230有时也可称为定位服务器。以NR系统为例，该定位设备230可以是定位管理功能(location management function，LMF)。以其他通信系统为例，该定位设备230可以是定位管理单元(location managementunit，LMU)，定位管理中心(location management center，LMC)或演进服务移动位置中心(evolved serving mobile location center，E-SMLC)。可以理解的是，该定位设备230还可以是其他用于确定终端设备的位置信息的网元、节点或设备，如可以是未来的通信系统中的用于确定终端设备的位置信息的网元或节点，本申请实施例对定位设备的名称不作具体限定。

通信系统200中的定位包括上行定位和下行定位。某些通信系统(如NR系统)基于定位参考信号(positioning reference signal，PRS)进行下行定位。PRS也可称为下行定位参考信号(downlink positioning reference signal，DL-PRS)，是用于定位功能的一种参考信号。例如，在下行定位过程中，终端设备220首先可以测量服务小区和邻区(或称相邻小区)发送的PRS，并估计出定位测量的相关信息。然后，终端设备220可以将定位测量的相关信息作为PRS的测量结果上报至定位设备230。定位设备230可以根据终端设备220上报的定位测量相关信息对终端设备220的位置进行解算，从而得到终端设备220的位置信息。例如，定位设备230可以基于三边定位法或三角定位法，计算终端设备220的位置信息。

某些通信系统(如NR系统)基于SRS进行上行定位。例如，在上行定位过程中，终端设备220发送探测参考信号(sounding reference signal，SRS)。基站210(服务小区的基站和邻区的基站)可以根据终端发送的SRS，得到测量结果。该SRS的测量结果可以包括定位测量的相关信息。然后，基站210可以将定位测量的相关信息发送至定位设备230。定位设备230可以根据基站210上报的定位测量相关信息对终端设备220的位置进行解算，从而得到终端设备220的位置信息。例如，定位设备230可以基于三边定位法或三角定位法，计算终端设备220的位置信息。

上述定位测量的相关信息可以包括以下信息中的一种或多种：时间信息、距离信息、功率信息、角度信息。更为具体地，定位测量的相关信息可以包括以下信息中的一种或多种：到达时间差(time difference of arrival，TDOA)、到达角度差(angle differenceof arrival，ADOA)、参考信号接收功率(reference signal receive power，RSRP)等。

如图2所示，基站210和终端设备220可以分别作为发送端和接收端进行参考信号的传输。在无线传播环境中，发送端发出的信号会经过多径到达接收端。多径中有些径是直射径，有些径是非直射径。直射径信号通常会直接到达接收侧，而非直射径信号会经过折射或者绕射才能到达接收侧。因此，直射径的传播时延较短、功率较强，会成为接收端收到的第一径信号，也就是首径。

基于传播时延对终端设备220进行定位时，需要估计首径的到达时刻。根据该时刻结合其他信息推算信号的传播时延，从而得到收发端的距离估计。但是，如果接收端收到的首径不是直射径或者不是最强径时，接收端估计的传播时延并不能反映收发端的距离。也就是说，有直射径场景的定位精度远高于非直射径场景。

继续参见图2，为了提高终端设备220的定位精度，终端设备220会接收多个基站210发送的导频信号，或者多个基站210接收终端设备220的导频信号。定位服务器从这些信号中筛选LoS场景的信号，进行位置解算。例如，向终端设备220发送信号的基站210的数量会大于图2所示的3个。

但是，进行LoS筛选需要保证足够多个发送或接收端，并且LoS识别是定位处理中的难点，存在很大的不确定性。以致于，在第三代合作伙伴计划(3rd generationpartnership project，3GPP)关于Rel-17的研究立项讨论中，曾进行长时间关于LoS场景识别的讨论。在该立项讨论后，还专门建立了一个项目立项讨论LoS识别问题。

当进行位置解算时，如果角度或时延估计来源于NLoS场景，NLoS场景的结果会严重降低位置解算的准确性。

基于此，本申请实施例提出了一种用于定位的方法，可用于对待测设备进行定位。该方法将待测设备周围的通信设备作为辅助定位设备，由于辅助定位设备和待测设备距离较近，相互之间进行视距传播(直射径传播)的可能性大。因此，基于侧行链路结构测量待测设备和辅助定位设备的相对距离，测量结果会比较准确，有助于提高待测设备的定位精度。下文结合图3，对本申请实施例提出的一种用于定位的方法进行详细地描述。

图3所示的方法是站在第一辅助定位设备和待测设备交互的角度进行介绍的。第一辅助定位设备和待测设备可以实现相互之间的通信，还可以分别与网络侧设备进行通信。第一辅助定位设备和待测设备可以是前文提到的任意一种终端设备。第一辅助定位设备和待测设备可以在同一基站的覆盖范围内(例如，同一服务小区)，也可以在不同的网络覆盖范围内，也可以不在网络覆盖范围内。

第一辅助定位设备可以是待测设备周围多个辅助定位设备中的一个通信设备，视距传播的可能性大。在一些实施例中，多个辅助定位设备可以是类型相同的多个第一辅助定位设备。例如，多个辅助定位设备可以是多个侧行通信系统的节点。在一些实施例中，多个辅助定位设备可以是不同类型的辅助定位设备。所述类型在下文中描述。

作为可能的实现方式，在一些实施例中，第一辅助定位设备可以利用侧行通信的定位技术估计出第一辅助定位设备和待测设备的距离，从而辅助网络侧设备估计待测设备的位置。

第一辅助定位设备可以是用于定位的节点或参考终端设备。例如，辅助定位设备可以是已部署的参考节点，或者是专用模组设备，又或者是进行侧行链路通信的侧行参考节点或终端设备。

在一些实施例中，辅助定位设备可以是定位参考单元(positioning referenceunit，PRU)，也可以是实现PRU功能的设备。例如，辅助定位设备可以是侧行通信系统中可用于定位的路侧单元。又如，辅助定位设备可以是专用的PRU。

在一些实施例中，第一辅助定位设备可以是待测设备周围固定不动的节点。例如，第一辅助定位设备可以是侧行通信系统中的路边单元。例如，第一辅助定位设备可以是停车桩、充电桩或者专用的定位参考节点。又如，第一辅助定位设备可以是住宅或建筑中具有定位功能的客户端设备(customer premise equipment，CPE)，可以跟踪一定范围内物品的位置。在一些实施例中，第一辅助定位设备可以是待测设备周围移动的设备。例如，第一辅助定位设备可以是安装在运货车中的定位中继，通过记录每个货品的位置，可以定期上报各个货品的相对位置。例如，侧行通信系统中移动的车辆可以在一定范围内与待测设备形成直射径的场景，从而获得更高的定位精度。

作为可能的实现方式，第一辅助定位设备为侧行通信系统的节点时，待测设备周围可能存在足够多的辅助定位设备。通过多个辅助定位设备提供的估计值，位置解算的准确度提高，从而使待测设备获取精度更高的位置坐标。

第一辅助定位设备的位置信息可以是辅助定位设备的绝对位置信息，也可以是相对于其他设备的位置信息，还可以是用于确定辅助定位设备位置的辅助位置信息。辅助位置信息例如是第一辅助定位设备的初始位置和移动信息，又如是第一辅助定位设备的运动规律，运动规律包括移动速度和或轨迹，又如是第一辅助定位设备的参考位置信息。

第一辅助定位设备可以通过其位置信息对待测设备进行辅助定位，后文将详细描述如何确定辅助定位设备的位置信息。需要说明的是，第一辅助定位设备用于辅助定位时会导致一定的功耗，如辅助定位设备是手机终端时，可以通过运营商的管理来解决第一辅助定位设备的功耗问题。

待测设备可以是需要进行定位的待测用户、待测节点或待测终端设备。在一些实施例中，待测设备可以是前文所述的任意一种需要进行定位的终端设备。在一些实施例中，待测设备还可以是上文提到的运货车中的货品或家中的物品，这些货品或物品可以具有与其他通信设备进行通信的功能。

在一些实施例中，待测设备可以向辅助定位设备或网络侧设备发出定位服务请求，以确定其绝对或相对位置。在一些实施例中，网络侧设备可以根据实际情况，或其他用户请求确定需要进行定位的待测设备。在一些实施例中，辅助定位设备可为PRU，或待测设备可以是定位中的锚节点。

由前文可知，第一辅助定位设备和待测设备之间的相对位置信息可以反馈到网络侧，网络侧设备可以利用这些信息估计待测设备的位置。网络侧设备可以指的是前文提到的任意一种基站或核心网参与定位的设备。也就是说，网络侧设备可以包括基站和核心网的定位设备。基站对应待测设备的服务小区。核心网的定位设备例如图2所示的定位服务器。

参见图3，在步骤S310，第一辅助定位设备确定定位参考信号。

定位参考信号可以是支持下行定位的参考信号(reference signal，RS)，也可以是其他可以测量待测设备与第一辅助定位设备相对位置的导频信号，在此不做限定。

定位参考信号可以包括直射径信号，以保证对待测设备和第一辅助定位设备的相对距离进行估计的准确性。在一些实施例中，待测设备和第一辅助定位设备的信号传输包含直射径场景，第一辅助定位设备发送或接收到的定位参考信号的首径为直射径。

作为一种可能的实现方式，第一辅助定位设备的位置已知时可以对待测设备的定位进行校准。作为另一可能的实现方式，第一辅助定位设备和待测设备之间有较好的传播环境，例如路损小，也可以保证相对距离估计的准确性。

定位参考信号可以通过侧行链路(sidelink，SL)进行传输。侧行链路也可以称为直连通路。侧行链路通信也可以称为邻近服务(proximity services，ProSe)通信、单边通信、旁链通信、设备到设备(device to device，D2D)通信以及侧行通信等。在一些实施例中，第一辅助定位设备和待测设备可以分别为侧行链路的收发终端。第一辅助定位设备和待测设备均可以通过侧行资源发送定位参考信号。侧行资源例如是资源池中的时频和或空域资源。

定位参考信号可以通过传输资源池实现信号传输。第一辅助定位设备确定定位参考信号可以包括确定定位参考信号的传输资源池。定位参考信号的传输资源池可以由网络侧设备配置，也可以由辅助定位设备配置。其中，进行资源配置的辅助定位设备可以称为第二辅助定位设备。第二辅助定位设备可以是第一辅助定位设备，也可以是待测设备周围多个辅助定位设备中的其他设备。

在一些实施例中，网络侧设备通过多种配置方式指示定位参考信号的传输资源池。例如，网络侧设备可以根据待测设备上报的第一辅助定位设备的ID配置传输资源。例如，网络侧设备可以根据待测设备的第二位置信息配置传输资源，其中，待测设备的第二位置信息将在后文进行详细描述。

作为可能的实现方式，传输资源池可以由基站配置。作为可能的实现方式，传输资源池可以由服务小区进行协调，并通知给待测设备。例如，服务小区确定用于传输RS的资源池后，可以将该传输资源池通知第一辅助定位设备，同时将用于定位的RS信息通知待测设备。

作为可能的实现方式，传输资源池可以由定位服务器通知。例如，定位服务器确定用于传输RS的资源池后，可以向第一辅助定位设备通知该资源池的配置信息，同时通知待测设备接收该RS。

在一些实施例中，辅助定位设备通过多种方式确定定位参考信号的传输资源池。例如，传输资源池根据第一辅助定位设备所处的区域ID确定。例如，传输资源池根据第一辅助定位设备的同步信号/物理广播信道(synchronization signal/physical broadcastchannel，SSS/PBCH)(简称为SSB)索引确定。其中，SSB索引也就是SSB序号。在NR中，SSB和波束方向相关联，当传输资源池根据第一辅助定位设备的SSB确定时，每个波束方向分配了一组资源池，用户从这个资源池中选择，可以避免和相邻波束对应的资源池重叠，从而在用户随机选取导频资源时，可以降低和相邻波束资源的碰撞概率。基于传输资源池根据第一辅助定位设备的SSB索引确定时，在用户接入网络时，用户会上报SSB序号，基站对所有上报相同SSB序号的用户进行编号，并将该编号通知终端，终端根据该编号确定资源，这样处理可以降低相同SSB对应资源发生碰撞的概率。例如，传输资源池根据第一辅助定位设备的定时提前(timing advance)TA确定。例如，传输资源池根据第一辅助定位设备的ID确定。

作为可能的实现方式，第一辅助定位设备可以从资源池中选择侧行资源发送定位参考信号。例如，服务小区或定位服务器通知第一辅助定位设备将进行定位后，第一辅助定位设备可以从特定资源池中选择资源发送参考信号。

定位参考信号可以用于确定第一辅助定位设备和待测设备的第一相对位置信息，第一相对位置信息用于确定待测设备的第一位置信息。

第一相对位置信息可以是辅助定位设备与待测设备之间的相对距离、相对角度或者方向等表示相对位置关系的信息。例如，第一相对位置信息可以是辅助定位设备和待测设备之间的信号传播时延，或者是信号传播的角度。

在步骤S320，第一辅助定位设备通过侧行链路进行定位参考信号的发送或测量。

第一辅助定位设备为定位参考信号的发送端时，第一辅助定位设备可以发送该定位参考信号。第一辅助定位设备为定位参考信号的接收端时，第一辅助定位设备可以接收或测量该定位参考信号。

在一些实施例中，第一辅助定位设备可以通过网络侧设备配置的传输资源发送定位参考信号。例如，服务小区或定位服务器确定用于定位的第一辅助定位设备，并将用于定位的RS信息及侧行资源通知第一辅助定位设备。第一辅助定位设备发送这些RS信号后，待测设备对这些信号进行距离和/或角度的估计。

在一些实施例中，第一辅助定位设备可以通过配置的传输资源接收或测量定位参考信号。例如，第一辅助定位设备可以对待测设备发送的SRS信号进行检测。

第一辅助定位设备可以对定位参考信号进行距离和/或角度的估计，从而确定第一相对位置信息。在一些实施例中，第一辅助定位设备可以对SRS进行相对距离的估计。例如，第一辅助定位设备可以根据SRS的发送时间和接收时间确定传输的相对距离。例如，第一辅助定位设备可以根据SRS的信号传输情况确定传输的相对角度。

作为可能的实现方式，网络侧设备通知第一辅助定位设备进行定位后，辅助定位设备可以对特定资源池中的所有导频序列进行距离和/角度的估计。

第一辅助定位设备可以根据定位参考信号确定第一相对位置信息，从而通过第一相对位置信息确定待测设备的第一位置信息，也就是对待测设备进行定位。

第一相对位置信息可以结合其他位置信息确定待测设备的第一位置信息。在一些实施例中，其他位置信息可以是第一辅助定位设备与网络侧设备的第二相对位置信息以及待测设备与网络侧设备的第三相对位置信息。例如，网络侧设备可以基于三边定位法对待测设备进行定位时，第一相对位置信息可以是其中一条边的相关信息，第二相对位置信息和第三相对位置信息可以是其它两条边的相关信息。在一些实施例中，其他位置信息可以是多个辅助定位设备的位置信息。多个辅助定位设备包括多个第一辅助定位设备，从而确定多个第一相对位置信息。例如，基于多个辅助定位设备对待测设备进行定位时，多个第一相对位置信息可以确定待测设备的第一位置信息。后文将结合图5进行详细地说明。

待测设备的第一位置信息可以表示待测设备所在的绝对位置。在一些实施例中，第一位置信息可以是待测设备的绝对坐标，直接表示待测设备的绝对位置。在一些实施例中，第一位置信息也可以是相对网络侧设备所在坐标或其他参考坐标的相对坐标，可以计算得到待测设备所在的位置。

第一位置信息可以根据第一相对位置信息和其他一种或多种信息共同确定。这些信息可以用于位置解算单元计算得到待测设备的位置。在一些实施例中，位置解算单元可以基于第一相对位置信息以及其他位置信息确定待测设备的第一位置信息。在一些实施例中，基于多个辅助定位设备对待测设备进行定位时，位置解算单元可以基于多个辅助定位设备的位置信息及对应的第一相对位置信息确定待测设备的第一位置信息。

位置解算单元可以是参与定位的不同通信设备或实体中的运算单元，从而能基于不同设备进行待测设备的位置解算。在一些实施例中，位置解算单元可以位于基站中，基站可以包括覆盖待测设备的服务小区。在一些实施例中，位置解算单元可以位于定位服务器中，例如LMF。在一些实施例中，位置解算单元可以位于待测设备中，由待测设备根据多种相关信息自行进行定位。

在一些实施例中，位置解算单元可以位于辅助定位设备中。进行位置解算的辅助定位设备也可以称为第二辅助定位设备。也就是说，第二辅助定位设备可以实现位置解算和资源配置。同样地，第二辅助定位设备可以是第一辅助定位设备，也可以是多个辅助定位设备中的其他定位设备。采用辅助定位设备进行定位，可以降低交互的时间。当定位服务只需要知道相对位置信息时，辅助定位设备可以直接进行解算，而不需要将位置解算上交到网络侧设备。对于可移动的辅助定位设备，如果在网络侧进行位置解算，网络侧需要不断更新辅助定位设备的位置，或辅助定位设备需要不断上报其位置以及测量位置的时间，以便网络侧进行位置解算，从到导致较长的定位延迟。例如，第一辅助定位设备进行位置解算时，第一辅助定位设备和待测设备都不需要将第一相对位置信息等测距信息反馈给LMF。

在一些实施例中，位置解算单元可以位于第三方提供定位服务的设备中。通过第三方提供定位服务的设备，可以基于多种参考信息对待测设备进行定位。第三方例如是定位软件、地图软件，位置解算单元可以位于这些软件对应的定位设备(如服务器)中。

位置解算单元位于某个设备中时，需要收集来自其他设备的多种信息，以对待测设备进行定位。在一些实施例中，位置解算单元位于定位服务器时，第一辅助定位设备或待测设备向定位服务器上报第一相对位置信息时，还可以上报定位参考信号对应的侧行链路的信息和或测量时间等信息。例如，第一辅助定位设备或待测设备可以上报侧行链路的ID号，或者侧行链路的终端设备ID，或者侧行链路区域ID。

位置解算单元进行位置解算后，可以根据需要将待测设备的第一位置信息发送给其他设备。例如，定位服务器进行位置解算后，根据需要，可以将位置信息分别通知待测设备或者网络侧的基站。

前文结合图3介绍了本申请实施例基于第一辅助定位设备的定位方法，下文结合图4介绍本申请实施例提出另一种用于定位的方法。与图3站在第一辅助定位设备角度的方法相比，图4所示的方法为站在待测设备的用于定位的方法。因此，为了简洁，图4不再对图3已经出现的术语进行详细解释。

参见图4，在步骤S410，待测设备确定定位参考信号。

定位参考信号可以是支持上行定位的参考信号(例如，SRS)，也可以是待测设备发送的其他可以测量与第一辅助定位设备的相对位置的参考信号，在此不做限定。

待测设备确定定位参考信号可以包括待测设备确定传输定位参考信号的资源。定位参考信号的传输资源可以是网络侧设备或辅助定位设备配置的传输资源池中的资源，也可以是待测设备从资源池中选择或感知获得的资源。

在一些实施例中，定位参考信号的传输资源可以由待测设备从资源池中选择。该资源池可以是用于定位的特定资源池，也可以是共享的资源池。例如，待测设备从特定资源池中选择用于发送SRS的侧行资源后，服务小区或定位服务器可以通知第一辅助定位设备接收该SRS。

在一些实施例中，定位参考信号的传输资源由待测设备感知获得。待测设备在资源池中选择没有感知到的序列进行发送。例如，待测设备可以在特定资源池中感知用于发送SRS的资源，以发送或测量该SRS。

在步骤S420，待测设备通过侧行链路进行定位参考信号的测量或发送。

待测设备为定位参考信号的发送端时，待测设备可以通过配置或感知的资源发送该定位参考信号。待测设备为定位参考信号的接收端时，待测设备可以接收或测量该定位参考信号。待测设备可以根据定位参考信号，确定第一相对位置信息。前文已对相应术语进行描述，在此不再赘述。

由图3和图4可知，本申请实施例可以基于第一相对位置信息确定待测设备的位置。确定第一相队位置信息的定位参考信号在待测设备和第一辅助定位设备之间传输。第一辅助定位设备位于待测设备的周围，因此信号传播距离短，衰减小，有视距传播的可能性大。因此，第一相对位置信息可以基于直射径信号进行确定，准确性高。第一相对位置信息提供给位置解算单元后，可以有效地辅助位置解算单元得到的待测设备的位置坐标。也就是说，第一辅助定位设备和待测设备的相对距离可以辅助参考设备、服务小区或者定位服务器(例如，LMF)测量待测设备的绝对位置。

图5所示的为本申请实施例提出的另一用于定位的方法。该方法为网络侧设备执行的流程示意图。参见图5，在步骤S510，网络侧设备接收第一辅助定位设备和待测设备的第一相对位置信息。在图3和图4中已对相关术语进行详细解释，在此不再赘述。

前文提到，待测设备的第一位置信息可以根据第一相对位置信息和其他一种或多种信息共同确定。一种或多种信息可以包括辅助定位设备与网络侧设备的第二相对位置信息、待测设备与网络侧设备的第三相对位置信息以及多个辅助定位设备的位置信息。

第二相对位置信息可以表示第一辅助定位设备与基站之间的相对距离和/或角度。在一些实施例中，网络侧设备指的是定位服务器时，第二相对位置信息还可以表示第一辅助定位设备与核心网的定位服务器之间的相对距离和/或角度。

在一些实施例中，第二相对位置信息可以根据第一辅助定位设备的位置信息确定。当网络侧设备进行位置解算时，第一辅助定位设备的位置信息可以由网络侧设备根据定位服务请求获得，也可以由第一辅助定位设备向网络侧设备发送该位置信息。

第三相对位置信息可以表示待测设备与网络侧设备之间的相对距离或角度。在一些实施例中，辅助定位设备到网络侧设备的传播特性好于待测设备到网络侧设备的传播特性，第二相对位置信息的估计精度高于第三相对位置的估计精度。也就是说，第一相对位置信息和第二相对位置信息对应的两个高质量传播路径下的定位估计可以校准第三相对位置信息对应的传播质量相对较差的路径的定位估计。例如，第一辅助定位设备为路边单元时，与网络侧设备的距离相对较近。

在一些实施例中，第一位置信息可以根据第一相对位置信息、第二相对位置信息和第三相对位置信息确定。因此，本申请实施例提出的定位方法可以支持单站定位。也就是说，一个基站下的辅助定位设备足够进行辅助定位，不需要借助邻小区基站进行上行或下行处理。例如，上述三个相对位置信息对应的相对距离可以分别作为三边定位法的三条辅助边，在网络侧设备和第一辅助定位设备位置确定的情况下，位置解算单元可以确定待测设备的实际位置。后文将结合图6和图7进行详细地描述。

在一些实施例中，待测设备到第一辅助定位设备的距离较近，较大可能第一辅助定位设备到待测设备间有直射径，第一辅助定位设备到待测设备间的距离测量有较高的可靠性。也就是说，第一辅助定位设备到待测设备间距离测量的准确性要高于网络侧设备到待测设备间距离测量的准确性。由于网络侧设备到待测设备间距离测量的准确性不高，可能使得基于第三相对位置信息进行位置解算的结果相对实际位置存在偏移。因此，可以根据解算的位置进行微调，使得最终估计待测设备的位置到第一辅助定位设备的距离更接近实际值，实际值例如是待测设备和第一辅助定位设备之间的第一相对距离。

例如，待测设备相对第一辅助定位设备的第一相对距离为d，第一辅助定位设备的位置为(x₁，y₁)，根据第一相对位置信息、第二相对位置信息和第三相对位置信息得到待测设备的位置为(x₂，y₂)，待测设备的第一位置信息(x，y)可以满足以下条件：

在一些实施例中，第一位置信息可以根据第一相对位置信息和多个辅助定位设备的位置信息确定。多个辅助定位设备可以包括第一辅助定位设备。例如，多个辅助定位设备和待测设备传输定位参考信号，可以得到多个第一相对位置信息。将多个辅助定位设备的位置信息和第一相对位置信息发送到位置解算单元，可以基于三边定位法或三角定位法确定待测设备的第一位置信息。也就是说，一个基站覆盖范围内的多个辅助定位设备可以相当于图2所示定位技术中的多个基站。

辅助定位设备的位置信息可以通过一种或多种方式得到，例如其他定位系统或者是在进行网络部署时已确定的信息。也就是说，第一辅助定位设备可以通过多种方式进行定位。

作为一种可能的实现方式，当通信设备可以作为待测设备的辅助定位设备时，可以通过发送定位服务请求来进行定位，且该定位请求对时延的要求较低。由于该定位请求的时延要求低，可以通过多种方式提高辅助定位设备的定位精度。例如，定位服务器可以不考虑时延，通过大带宽和多个基站确定辅助定位设备的位置信息。例如，第一辅助定位设备或定位服务器可以通过对多次采样的数据联合处理，来提高辅助定位设备的定位精度。

作为另一可能的实现方式，辅助定位设备还可以向网络侧设备发送定位相关信息，以减少网络侧相关定位设备的开销。例如，定位服务器可以根据第一辅助定位设备之前的位置信息进行新的位置估计。例如，第一辅助定位设备可以将其静止情况或其移动速度，或者之前定位的位置以及相应的定位时间发送给定位服务器。也就是说，第一辅助定位设备可以将定位的位置和时间信息通知给定位服务器，还可以将第一辅助定位设备的移动速度和方向等运动信息通知给定位服务器。

作为另一可能的实现方式，辅助定位设备的位置信息可以根据其他定位系统获得。例如第一辅助定位设备可以通过全球导航卫星系统(global navigation satellitesystem，GNSS)进行定位，以获得高精度的位置信息。当第一辅助定位设备通过GNSS进行定位时，无线网络(例如，5G系统)中的网络侧设备并不知道该信息，因此第一辅助定位设备需要将该信息告知网络侧设备。也就是说，第一辅助定位设备的位置信息通过GNSS确定后，可以向网络侧设备发送其位置信息。例如，侧行通信系统中的停车桩、充电桩以及专用的定位参考节点都可以提供该功能。又如，侧行通信系统的终端设备可以通过高层信令通知服务小区基站或定位服务器，该设备可以作为辅助定位设备。

作为另一可能的实现方式，辅助定位设备的位置信息可以根据已知的相关信息确定。例如，第一辅助定位设备为侧行通信系统的路边设备时，该设备在进行网络部署时已有确定的位置信息。

作为另一可能的实现方式，当网络侧设备确定某个终端设备为辅助定位设备时，可以向该设备发送位置请求。该辅助定位设备可以将位置信息和位置估计的时间信息通知给网络侧设备。

作为另一可能的实现方式，辅助定位设备的定位可以根据网络侧设备的请求执行，也可以在协议中规定进行定位的周期。例如，可以规定进行辅助定位时，第一辅助定位设备可以自动进行位置信息的更新，并将更新结果上报。

在一些实施例中，根据多个辅助定位设备的位置信息对待测设备进行定位时，可以由辅助定位设备进行资源配置和位置解算。作为可能的实现方式，可以在多个辅助定位设备中选择一个辅助定位设备作为中心节点，该中心节点可以作为位置解算节点或者配置其他辅助定位设备和待测节点的资源。中心节点也可以是前文所述的第二辅助定位设备。

作为可能的实现方式，第二辅助定位设备可以由网络侧配置，或者根据多个辅助定位设备与待测设备的距离进行确定。

作为一种可能的实现方式，第二辅助定位设备根据多个辅助定位设备与待测设备的距离进行确定时，可以比较多个辅助定位设备与待测设备的多个距离的大小。也就是说，可以通过辅助定位设备距离待测设备的远近进行配置。例如，待测设备可以根据测量结果，选择距离较近的辅助定位设备作为定位的第二辅助定位设备，并通知各个辅助定位设备该设备的标识(identity，ID)信息。

作为一个示例，可以选择距离待测设备最近的辅助定位设备作为第二辅助定位设备。

作为一个示例，如果多个辅助定位设备中至少两个辅助定位设备与待测设备的距离之间的差小于第一阈值，至少两个辅助定位设备中权值最高的辅助定位设备为第二辅助定位设备。也就是说，多个辅助定位设备与待测设备的距离相近时，第二辅助定位设备可以根据距离和辅助定位设备的优先权确定。其中，第一阈值可以是预配置的预设门限。权值可以根据辅助定位设备的优先权，或者，辅助定位设备的能力确定。辅助定位设备能力可以是功耗水平。作为示例，权值可以由网络侧设备通知给待测设备。

在一些实施例中，第一位置信息可以根据第一相对位置信息、第二相对位置信息和多个辅助定位设备的位置信息确定。例如，待测设备和网络侧设备为NLoS场景时，第三相对位置信息的准确度较低。网络侧设备可以基于两个辅助定位设备的位置信息和第二相对位置信息确定两个辅助定位设备的相对距离，该相对距离可以与两个第一相对位置信息一起用于三边定位法，从而确定待测设备的位置。

在一些实施例中，第一位置信息还可以根据上述的多个相对位置信息和辅助定位设备的位置信息得到关于待测设备位置的多个估计值。位置解算单元得到的估计值越多，对待测设备进行的定位精度越高。

由前文可知，待测设备周围有多个通信设备可以作为辅助定位设备，但是有些通信设备到待测设备的衰落较大、多径情况复杂，网络侧设备或待测设备如何筛选辅助定位设备是需要解决的问题，以及如何通知确定的辅助定位设备进行辅助定位也是需要考虑的。

辅助定位设备的筛选或配置可以由网络侧设备或待测设备确定。在一些实施例中，当确定某个辅助定位设备进行待测设备的辅助定位时，网络侧设备可以对该辅助定位设备进行指示。例如，网络侧设备可以向第一辅助定位设备发送第一信息，该第一信息用于指示第一辅助定位设备进行待测设备的辅助定位。

在一些实施例中，第一辅助定位设备接收到第一信息后，第一辅助定位设备开启定位参考信号的发送。由于在NR系统中，导频的发送通常是采用波束扫描的形式发送，功耗较大，为了节省功耗，包括第一辅助定位设备的多个辅助定位设备可以关闭定位参考信号的发送。例如，辅助定位设备为PRU时，PRU可以关闭PRS的发送。当辅助定位设备接收到定位处理后，才开启PRS发送。

在一些实施例中，第一信息可以包括第一请求信息。第一请求信息可以包括与辅助待测设备定位相关的至少一种信息。例如，第一请求信息可以包括待测设备的ID信息，用于辅助定位设备确定定位目标。例如，第一请求信息可以包括待测设备发起的定位服务请求，用于明确定位需求。例如，第一请求信息可以包括用于指示辅助定位设备进行定位测量的信息，或者指示辅助定位设备发送用于定位的导频信号的信息，可以直接指示进行辅助定位。例如，第一请求信息可以包括待测设备定位服务的服务质量(quality of service，QoS)需求，用于辅助定位设备确定定位精度等相关配置。

在一些实施例中，第一信息可以包括第一配置信息。第一配置信息可以根据第一辅助定位设备的配置情况确定。辅助定位设备的配置情况可以通过待测设备的感知(sensing)结果确定。作为可能的实现方式，待测设备可以感知辅助定位设备发送的导频信号，并基于感知结果确定该辅助定位设备是否进行辅助定位。也就是说，第一配置信息可以根据待测设备的感知结果确定，待测设备的感知结果用于确定进行辅助定位的辅助定位设备。该感知与辅助定位设备发送的导频信号相关。

作为可能的实现方式，待测设备的感知结果可以包括与导频信号相关的至少一种信息。例如，感知结果可以包括辅助定位设备的ID信息，用于向网络侧设备上报参与定位的辅助定位设备。该ID信息可以是辅助定位设备的PRU ID，也可以是辅助定位设备的组内ID。例如，感知结果可以包括感知的频率信息。频率信息可以包括每个频率的信道带宽，频率对应的频带(band)序号。例如，感知结果可以包括感知频率的信道质量。信道质量可以包括信噪比、RSRP、参考信号接收质量(reference signal receive quality，RSRQ)、接收信号强度指示(received signal strength indicator，RSSI)等。例如，感知结果还可以包括辅助定位设备发送导频信号的时间。

作为可能的实现方式，待测设备可以将感知确定的辅助定位设备进行上报。网络侧设备可以根据上报的辅助定位设备进行用于定位的资源配置。例如，辅助定位设备发送定位参考信号，待测设备进行感知。待测设备可以根据测量到的参考信号的信号质量，向网络侧设备上报可用的辅助定位设备。

作为可能的实现方式，待测设备可以基于确定的导频信号进行感知，从而辅助定位设备不需要一直发送用于定位的参考信号，可以减少功耗、提高感知效率。例如，待测设备进行感知时，已经可以确定辅助定位设备发送导频信号的时频资源。

作为一种可能的实现方式，待测设备可以通过网络侧设备或辅助定位设备发送的消息确定用于感知的导频信号。例如，该导频由基站通过广播的方式通知给覆盖内的待测设备。也就是说，导频信号对应的信息承载于广播消息中。进一步地，基站还可以向本小区内发送感知导频的辅助定位设备发送导频配置信息。该导频配置信息可以指示导频信号的传输资源。也就是说，导频信号的传输资源通过导频配置信息进行指示。

作为另一可能的实现方式，待测设备可以根据一些参数推算得到导频信号的相关信息。待测设备可以根据导频信号与已知的参数的关联关系进行推算。也就是说，导频信号对应的信息通过待测设备已知的参数确定。待测设备可以通过这些参数与导频信号的关联关系进行导频信号的推算，从而进行相应地感知。

上述待测设备已知的或可以确定的参数例如SSB索引，又如辅助定位设备对应的侧行链路区域标识(zone ID)等。导频信号与这些参数的关联关系可以包括：导频信号或导频信号的扰码与SSB索引相关联、导频信号或导频信号的扰码与辅助定位设备对应的侧行链路区域标识相关联。

在一些实施例中，待测设备感知多个辅助定位设备发送的导频信号。多个辅助定位设备可以通过网络侧设备进行初步地筛选或配置。也就是说，待测设备感知的多个辅助定位设备为网络侧设备向待测设备指示的进行辅助定位的设备。例如，在待测设备周围有8个可以进行辅助定位的通信设备，网络侧设备可以基于一定因素确定其中的5个设备为待测设备对应的辅助定位设备。

在一些实施例中，待测设备对应的辅助定位设备可以由基站确定。例如，基站可以根据待测设备的大概位置(第二位置信息)确定辅助定位设备，并发送第一配置信息。也就是说，第一配置信息可以根据待测设备的第二位置信息确定。第二位置信息可以表示待测设备的大致位置，待测设备的第二位置信息可以满足某些情况下的定位需求。因此，与待测设备的第一位置信息相比，第二位置信息的定位精度较低。

作为可能的实现方式，基站可以根据待测设备的相关参数确定第二位置信息。例如，基站可以根据待测设备对应的TA确定待测设备所在的服务小区，从而确定待测设备的大致位置。例如，基站可以根据待测设备对应的RSRP确定待测设备的大概距离或方向。例如，基站可以根据待测设备对应的SSB索引的方向和时间信息初步确定待测设备的位置。例如，基站还可以根据上述的多个信息，确定待测设备的第二位置信息。

作为可能的实现方式，基站可以先对待测设备进行粗定位，为高精度定位进行辅助定位设备的筛选或配置。例如，基站可以根据用户的大致位置，从可用的多个辅助定位设备中选取待测设备相应的辅助定位设备。待测设备相应的辅助定位设备可以是待测设备周围的设备，或者是可以与待测设备形成直射径场景的设备。也就是说，当待测设备的定位精度不能满足要求时，网络侧设备可以采用本申请实施例用于定位的方法。

作为可能的实现方式，网络侧设备根据待测设备的第二位置信息确定辅助定位设备后，可以根据定位流程的需求执行下一步流程。例如，网络侧设备可以向辅助定位设备发送第一配置信息。也就是说，网络侧设备可以通知确定的辅助定位设备进行定位辅助，这些辅助定位设备可以进行定位检测，确定辅助定位设备的位置信息。又如，基站可以通知辅助定位设备发送用于感知的导频信号，并将辅助定位设备的ID发给待测设备进行进一步地筛选。待测设备通过检测，可以选择出具有较好信道质量的辅助定位设备，从而提高定位精度。

前文提到，有些辅助定位设备到待测设备的多径情况复杂，网络侧设备或待测设备可以通过接收信号功率，较容易地识别出辅助定位设备到待测设备的LoS径下的定位估计。因为，辅助定位设备到待测设备的传播距离较短，路损小，LoS径的接收信号功率明显大于其他的传播径。

前文结合图3至图5，介绍了本申请实施例提出的用于定位的方法。为了便于理解，下面结合图6和图7，对该方法在待测设备、辅助定位设备和网络侧设备之间的可能的执行流程进行具体地描述。图6和图7都是站在三个设备相互交互的角度进行介绍的，其中虚线表示该流程为可选的。图6以位置解算单元位于网络侧设备为例，介绍一种可能的实现方式。

参见图6，在步骤S610，估计辅助定位设备相对网络侧设备的位置，也就是第二相对位置信息。步骤S610可以分别由辅助定位设备或网络侧设备执行。网络侧设备为基站或定位服务器。

在步骤S620，辅助定位设备将估计的第二相对位置信息上报给网络侧设备，以便于进行位置解算。在网络侧设备通过基站执行步骤S610的情况下，如果定位解算单元位于定位服务器中，基站也需要将第二相对位置信息上报给定位服务器(图中未示出)，以便于定位服务器进行位置解算。

在步骤S630，估计待测设备到网络侧设备的距离或角度信息，也就是第三相对位置信息。步骤S630可以分别由待测设备或网络侧设备执行。

在步骤S640，待测设备将估计的第三相对位置信息上报给网络侧设备，以便于进行位置解算。在网络侧设备通过基站执行步骤S630的情况下，如果解算单元位于定位服务器中，基站也需要将第三相对位置信息上报给定位服务器(图中未示出)，以便于定位服务进行位置解算。

在步骤S650，估计待测设备到辅助定位设备的距离或角度信息，也就是第一相对位置信息。步骤S650可以分别由待测设备或辅助定位设备进行执行。

在步骤S660，将第一相对位置信息上报给网络侧设备，以便于位置解算单元进行位置解算。步骤S660可以分别由待测设备或辅助定位设备进行执行。

在步骤S670，网络侧设备的位置解算单元进行位置解算。

图7以位置解算单元位于辅助定位设备为例，介绍一种可能的实现方式。图7与图6的主要不同是位置解算单元的位置不同，也就是说，图7在辅助定位设备进行位置解算。

参见图7，步骤S710、步骤S730、步骤S750和图6中的对应步骤相同，不再赘述。

在步骤S720，网络侧设备将估计的第二相对位置信息发送给辅助定位设备。如果步骤S710由辅助定位设备执行，可以不执行步骤S720。

在步骤S740，待测设备或网络侧设备将估计的第三相对位置信息发送给辅助定位设备。

在步骤S760，待测设备将估计的第一相对位置信息发送给辅助定位设备。如果步骤S750由辅助定位设备执行，可以不执行步骤S760。

在步骤S770，辅助定位设备的位置解算单元进行位置解算。

由图6和图7可知，本申请实施例用于定位的方法可以进行单站定位，也就是说，可以不需要如图2所示在LMF进行位置解算。通过LMF进行位置解算时需要经过3级架构，处理延迟较长，因此本申请实施例可以有助于减少定位的处理延迟。

本申请实施例利用辅助定位设备进行待测设备的辅助定位时，待测设备还可以基于较低采样率的信号进行高精度定位。

在一些实施例中，辅助定位设备和待测设备可以按照绝对时间向网络侧设备发送参考信号。网络侧设备可以根据两个信号的相位差进行分辨，并通过距离角度测试单元得到两者发送导频的绝对时间。为了保证测量精度，辅助定位设备和待测设备发送信号的绝对时间需要有较高的精度。

在一些实施例中，辅助定位设备和待测设备可以接收网络侧设备发送的参考信号，并向网络侧设备发送接收信号的时间。同样地，为了保证定位精度，向网络侧设备上报接收信号的时间需要精确到很小的时间单元。

综上，本申请实施例提出的用于定位的方法，通过网络侧设备或辅助定位设备估计辅助定位设备相对网络侧设备的位置，辅助定位设备或待测设备将待测设备与辅助定位设备的相对距离、辅助定位设备的位置/ID等信息反馈到位置解算单元，可以提高待测设备的定位精度。

上文结合图3至图7，详细地描述了本申请的方法实施例。下面结合图8至图11，详细描述本申请的装置实施例。应理解，装置实施例的描述与方法实施例的描述相互对应，因此，未详细描述的部分可以参见前面的方法实施例。

图8是本申请实施例提供的一种用于定位的装置的示意性框图。该装置800可以为上文描述的任意一种第一辅助定位设备。图8所示的装置800包括确定单元810和通信单元820。

确定单元810，可用于确定定位参考信号，定位参考信号用于确定第一辅助定位设备和待测设备的第一相对位置信息。

通信单元820，可用于通过侧行链路进行定位参考信号的发送或测量。其中，第一相对位置信息用于确定待测设备的第一位置信息。

可选地，第一位置信息还根据以下信息确定：第一辅助定位设备与网络侧设备的第二相对位置信息以及待测设备与网络侧设备的第三相对位置信息；或者，多个辅助定位设备的位置信息，多个辅助定位设备包括第一辅助定位设备。

可选地，多个辅助定位设备还包括第二辅助定位设备，第二辅助定位设备用于进行待测设备的位置解算，和/或，用于配置多个辅助定位设备中的其他辅助定位设备和待测设备的资源。

可选地，第二辅助定位设备根据以下的一种或多种方式确定：所述网络侧设备进行配置；根据多个辅助定位设备与待测设备的距离进行配置；通信单元820还用于接收第二辅助定位设备的标识ID信息。

可选地，第二辅助定位设备根据多个辅助定位设备与待测设备之间的距离进行配置，如果多个辅助定位设备中至少两个辅助定位设备与待测设备的距离之间的差小于第一阈值，至少两个辅助定位设备中权值最高的辅助定位设备为第二辅助定位设备。

可选地，权值根据辅助定位设备的优先权确定，或者，根据辅助定位设备的能力确定。

可选地，第二相对位置信息根据第一辅助定位设备的位置信息确定，通信单元820还可用于向网络侧设备发送第一辅助定位设备的位置信息。

可选地，第一位置信息通过位置解算单元确定，位置解算单元位于辅助定位设备或者第三方提供定位服务的设备中。

可选地，通信单元820还可用于接收第一信息，第一信息用于指示第一辅助定位设备进行待测设备的辅助定位。

可选地，装置800还包括开启单元，可用于第一辅助定位设备接收到第一信息后，第一辅助定位设备开启定位参考信号发送。

可选地，第一信息包括第一请求信息，第一请求信息包括以下的至少一种信息：待测设备的ID信息；待测设备发起的定位服务请求；用于指示第一辅助定位设备进行定位测量，或发送用于定位的导频信号的信息；待测设备定位服务的QoS需求。

可选地，导频信号的传输资源通过导频配置信息进行指示。

可选地，导频信号对应的信息承载于广播消息中。

可选地，导频信号对应的信息通过待测设备已知的参数确定，导频信号对应的信息与参数有以下一种或多种关联关系：导频信号与SSB索引相关；导频信号的扰码与SSB索引相关；导频信号与第一辅助定位设备对应的侧行链路区域ID相关；以及导频信号的扰码与第一辅助定位设备对应的侧行链路区域ID相关。

可选地，第一信息包括第一配置信息，第一配置信息根据待测设备的感知结果确定，待测设备的感知结果用于确定第一辅助定位设备是否进行辅助定位。

可选地，待测设备的感知结果包括以下的至少一种信息：第一辅助定位设备的ID信息；待测设备感知的频率信息；待测设备感知频率的信道质量；以及第一辅助定位设备发送导频信号的时间。

可选地，第一辅助定位设备为待测设备感知的多个辅助定位设备中的一个辅助定位设备，多个辅助定位设备为网络侧设备向待测设备指示的进行辅助定位的设备。

可选地，第一信息包括第一配置信息，第一配置信息根据待测设备的第二位置信息确定。

可选地，第二位置信息基于以下的一种或多种信息确定：待测设备对应的定时提前；待测设备对应的参考信号接收功率；以及待测设备对应的SSB索引。

可选地，定位参考信号的传输资源池由网络侧设备配置，配置方式包括以下至少一种：网络侧设备根据待测设备上报的第一辅助定位设备的ID配置传输资源；网络侧设备根据待测设备的第二位置信息配置传输资源。

可选地，定位参考信号的传输资源池由辅助定位设备配置，传输资源池的确定方式包括以下至少一种：传输资源池根据第一辅助定位设备所处的区域ID确定；传输资源池根据第一辅助定位设备的SSB索引确定；传输资源池根据第一辅助定位设备的定时提前确定；以及传输资源池根据第一辅助定位设备的ID确定。

可选地，定位参考信号的传输资源由待测设备感知获得。

可选地，待测设备相对第一辅助定位设备的距离为d，第一辅助定位设备的位置为(x₁，y₁)，根据第一相对位置信息、第二相对位置信息和第三相对位置信息得到待测设备的位置为(x₂，y₂)，第一位置信息(x，y)满足以下条件：

图9是本申请实施例提供的另一用于定位的装置的示意性框图。该装置900可以为上文描述的任意一种待测设备。图9所示的装置900包括确定单元910和通信单元920。

确定单元910，可用于确定定位参考信号，定位参考信号用于确定辅助定位设备和待测设备的第一相对位置信息。

通信单元920，可用于通过侧行链路进行定位参考信号的测量或发送；其中，第一相对位置信息用于确定待测设备的第一位置信息。

可选地，第一位置信息还根据以下信息确定：第一辅助定位设备与网络侧设备的第二相对位置信息以及待测设备与网络侧设备的第三相对位置信息；或者，多个辅助定位设备的位置信息，多个辅助定位设备包括第一辅助定位设备。

可选地，多个辅助定位设备还包括第二辅助定位设备，第二辅助定位设备用于进行待测设备的位置解算，和/或，用于配置多个辅助定位设备中的其他辅助定位设备和待测设备的资源。

可选地，第二辅助定位设备根据以下的一种或多种方式确定：网络侧设备进行配置；根据多个辅助定位设备与所述待测设备的距离进行配置；通信单元920还用于向多个辅助定位设备发送第二辅助定位设备的标识ID信息。

可选地，第二辅助定位设备根据多个辅助定位设备与待测设备之间的距离进行配置，如果多个辅助定位设备中至少两个辅助定位设备与待测设备的距离之间的差小于第一阈值，至少两个辅助定位设备中权值最高的辅助定位设备为第二辅助定位设备。

可选地，权值根据辅助定位设备的优先权确定，或者，根据辅助定位设备的能力确定。

可选地，第一位置信息通过位置解算单元确定，位置解算单元位于第一辅助定位设备或者第三方提供定位服务的设备中。

可选地，装置900还包括感知单元，可用于感知第一辅助定位设备发送的用户定位的导频信号；确定单元910还用于基于感知结果，确定第一辅助定位设备是否进行辅助定位。

可选地，导频信号的传输资源通过导频配置信息进行指示。

可选地，导频信号对应的信息承载于广播消息中。

可选地，导频信号对应的信息通过待测设备已知的参数确定，导频信号对应的信息与参数有以下一种或多种关联关系：导频信号与SSB索引相关；导频信号的扰码与SSB索引相关；导频信号与第一辅助定位设备对应的侧行链路区域标识相关；以及导频信号的扰码与第一辅助定位设备对应的侧行链路区域标识相关。

可选地，第一辅助定位设备为待测设备感知的多个辅助定位设备中的一个辅助定位设备，多个辅助定位设备为网络侧设备向待测设备指示的进行辅助定位的设备。

可选地，定位参考信号的传输资源池由网络侧设备配置，配置方式包括以下至少一种：网络侧设备根据待测设备上报的第一辅助定位设备的ID配置传输资源；网络侧设备根据待测设备的第二位置信息配置传输资源。

可选地，定位参考信号的传输资源池由辅助定位设备配置，传输资源池的确定方式包括以下至少一种：传输资源池根据第一辅助定位设备所处的区域ID确定；传输资源池根据第一辅助定位设备的SSB索引确定；传输资源池根据第一辅助定位设备的定时提前确定；以及传输资源池根据第一辅助定位设备的ID确定。

可选地，定位参考信号的传输资源由待测设备感知获得。

可选地，待测设备相对第一辅助定位设备的距离为d，第一辅助定位设备的位置为(x₁，y₁)，根据第一相对位置信息、第二相对位置信息和第三相对位置信息得到待测设备的位置为(x₂，y₂)，第一位置信息(x，y)满足以下条件：

图10是本申请实施例提供的又一用于定位的装置的示意性框图。该装置1000可以为上文描述的任意一种网络侧设备，例如服务小区或定位服务器。图10所示的装置1000包括确定单元1010。

接收单元1010，可用于接收第一辅助定位设备和待测设备的第一相对位置信息，第一相对位置信息用于确定待测设备的第一位置信息；其中，第一相对位置信息基于定位参考信号确定，定位参考信号通过侧行链路进行传输。

可选地，第一位置信息还根据以下信息确定：第一辅助定位设备与网络侧设备的第二相对位置信息以及待测设备与网络侧设备的第三相对位置信息；或者，多个辅助定位设备的位置信息，多个辅助定位设备包括第一辅助定位设备。

可选地，第二相对位置信息根据第一辅助定位设备的位置信息确定，接收单元1010还用于接收第一辅助定位设备的位置信息。

可选地，第一位置信息通过位置解算单元确定，位置解算单元位于辅助定位设备或者第三方提供定位服务的设备中。

可选地，多个辅助定位设备还包括第二辅助定位设备，第二辅助定位设备用于进行待测设备的位置解算，和/或，用于配置多个辅助定位设备中的其他辅助定位设备和待测设备的资源。

可选地，第二辅助定位设备根据以下的一种或多种方式确定：网络侧设备进行配置；根据多个辅助定位设备与所述待测设备的距离进行配置。

可选地，第二辅助定位设备根据多个辅助定位设备与待测设备之间的距离进行配置，如果多个辅助定位设备中至少两个辅助定位设备与待测设备的距离之间的差小于第一阈值，至少两个辅助定位设备中权值最高的辅助定位设备为第二辅助定位设备。

可选地，权值根据辅助定位设备的优先权确定，或者，根据辅助定位设备的能力确定。

可选地，装置1000还包括发送单元，可用于发送第一信息，第一信息用于指示第一辅助定位设备进行待测设备的辅助定位。

可选地，第一信息包括第一请求信息，第一请求信息包括以下的至少一种信息：待测设备的ID信息；待测设备发起的定位服务请求；用于指示辅助定位设备进行定位测量，或发送用于定位的导频信号的信息；待测设备定位服务的QoS需求。

可选地，导频信号的传输资源通过导频配置信息进行指示。

可选地，导频信号对应的信息承载于广播消息中。

可选地，导频信号对应的信息通过待测设备已知的参数确定，导频信号对应的信息与参数有以下一种或多种关联关系：导频信号与SSB索引相关；导频信号的扰码与SSB索引相关；导频信号与第一辅助定位设备对应的侧行链路区域ID相关；以及导频信号的扰码与第一辅助定位设备对应的侧行链路区域ID相关。

可选地，第一信息包括第一配置信息，第一配置信息根据待测设备的感知结果确定，待测设备的感知结果用于确定第一辅助定位设备是否进行辅助定位。

可选地，待测设备的感知结果包括以下的至少一种信息：第一辅助定位设备的ID信息；待测设备感知的频率信息；待测设备感知频率的信道质量；以及第一辅助定位设备发送导频信号的时间。

可选地，辅助定位设备为待测设备感知的多个辅助定位设备中的一个辅助定位设备，多个辅助定位设备为网络侧设备向待测设备指示的进行辅助定位的设备。

可选地，第一信息包括第一配置信息，第一配置信息根据待测设备的第二位置信息确定。

可选地，第二位置信息基于以下的一种或多种信息确定：待测设备对应的定时提前；待测设备对应的参考信号接收功率；以及待测设备对应的SSB索引。

可选地，定位参考信号的传输资源由网络侧设备配置，配置方式包括以下至少一种：网络侧设备根据待测设备上报的第一辅助定位设备的ID配置传输资源；网络侧设备根据待测设备的第二位置信息配置传输资源。

可选地，定位参考信号的传输资源池由辅助定位设备配置，传输资源池的确定方式包括以下至少一种：传输资源池根据第一辅助定位设备所处的区域ID确定；传输资源池根据第一辅助定位设备的SSB索引确定；传输资源池根据第一辅助定位设备的定时提前确定；以及传输资源池根据第一辅助定位设备的ID确定。

可选地，定位参考信号的传输资源由待测设备感知获得。

可选地，待测设备相对第一辅助定位设备的距离为d，第一辅助定位设备的位置为(x₁，y₁)，根据第一相对位置信息、第二相对位置信息和第三相对位置信息得到待测设备的位置为(x₂，y₂)，第一位置信息(x，y)满足以下条件：

图11所示为本申请实施例的通信装置的示意性结构图。图11中的虚线表示该单元或模块为可选的。该装置1100可用于实现上述方法实施例中描述的方法。装置1100可以是芯片或者前文提到的待测设备、辅助定位设备以及网络侧设备。

装置1100可以包括一个或多个处理器1110。该处理器1110可支持装置1100实现前文方法实施例所描述的方法。该处理器1110可以是通用处理器或者专用处理器。例如，该处理器可以为中央处理单元(central processing unit，CPU)。或者，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(fieldprogrammable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

装置1100还可以包括一个或多个存储器1120。存储器1120上存储有程序，该程序可以被处理器1110执行，使得处理器1110执行前文方法实施例所描述的方法。存储器1120可以独立于处理器1110也可以集成在处理器1110中。

装置1100还可以包括收发器1130。处理器1110可以通过收发器1130与其他设备或芯片进行通信。例如，处理器1110可以通过收发器1130与其他设备或芯片进行数据收发。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序。该计算机可读存储介质可应用于本申请实施例提供的辅助定位设备、待测设备或网络侧设备中，并且该程序使得计算机执行本申请各个实施例中的由辅助定位设备、待测设备或网络侧设备执行的方法。

应理解，本申请实施例提及的计算机可读存储介质可以是计算机能够读取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字通用光盘(digitalvideo disc，DVD))或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品。该计算机程序产品包括程序。该计算机程序产品可应用于本申请实施例提供的辅助定位设备、待测设备或网络侧设备中，并且该程序使得计算机执行本申请各个实施例中的由辅助定位设备、待测设备或网络侧设备执行的方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。

本申请实施例还提供一种计算机程序。该计算机程序可应用于本申请实施例提供的辅助定位设备、待测设备或网络侧设备中，并且该计算机程序使得计算机执行本申请各个实施例中的由辅助定位设备、待测设备或网络侧设备执行的方法。

本申请中术语“系统”和“网络”可以被可互换使用。另外，本申请使用的术语仅用于对本申请的具体实施例进行解释，而非旨在限定本申请。本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请的实施例中，提到的“指示”可以是直接指示，也可以是间接指示，还可以是表示具有关联关系。举例说明，A指示B，可以表示A直接指示B，例如B可以通过A获取；也可以表示A间接指示B，例如A指示C，B可以通过C获取；还可以表示A和B之间具有关联关系。

在本申请的实施例中，术语“对应”可表示两者之间具有直接对应或间接对应的关系，也可以表示两者之间具有关联关系，也可以是指示与被指示、配置与被配置等关系。

在本申请实施例中，“预配置”可以通过在设备中预先保存相应的代码、表格或其他可用于指示相关信息的方式来实现，本申请对于其具体的实现方式不做限定。

在本申请实施例中，所述“协议”可以指通信领域的标准协议，例如可以包括LTE协议、NR协议以及应用于未来的通信系统中的相关协议，本申请对此不做限定。

在本申请的实施例中，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。

本申请实施例中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (63)

1.一种用于定位的方法，其特征在于，包括：

第一辅助定位设备确定定位参考信号，所述定位参考信号用于确定所述第一辅助定位设备和待测设备的第一相对位置信息；

所述第一辅助定位设备通过侧行链路进行所述定位参考信号的发送或测量；

其中，所述第一相对位置信息用于确定所述待测设备的第一位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息还根据以下信息确定：

所述第一辅助定位设备与网络侧设备的第二相对位置信息以及所述待测设备与所述网络侧设备的第三相对位置信息；或者，

多个辅助定位设备的位置信息，所述多个辅助定位设备包括所述第一辅助定位设备。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个辅助定位设备还包括第二辅助定位设备，所述第二辅助定位设备用于进行所述待测设备的位置解算，和/或，用于配置所述多个辅助定位设备中的其他辅助定位设备和所述待测设备的资源。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二辅助定位设备根据以下的一种或多种方式确定：

所述网络侧设备进行配置；

根据所述多个辅助定位设备与所述待测设备的距离进行配置；

所述方法还包括：

所述第一辅助定位设备接收所述第二辅助定位设备的标识ID信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二辅助定位设备根据所述多个辅助定位设备与所述待测设备的距离进行配置，如果所述多个辅助定位设备中至少两个辅助定位设备与所述待测设备的距离之间的差小于第一阈值，所述至少两个辅助定位设备中权值最高的辅助定位设备为所述第二辅助定位设备。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述权值根据辅助定位设备的优先权确定，或者，根据辅助定位设备的能力确定。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一辅助定位设备通过侧行链路进行所述定位参考信号的发送或测量之前，所述方法还包括：

所述第一辅助定位设备接收第一信息，所述第一信息用于指示所述第一辅助定位设备进行所述待测设备的辅助定位。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一辅助定位设备接收第一信息，包括：

所述第一辅助定位设备接收到所述第一信息后，所述第一辅助定位设备开启定位参考信号发送。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括第一请求信息，所述第一请求信息包括以下的至少一种信息：

所述待测设备的ID信息；

所述待测设备发起的定位服务请求；

用于指示所述第一辅助定位设备进行定位测量，或发送用于定位的导频信号的信息；

所述待测设备定位服务的服务质量需求。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述导频信号的传输资源通过导频配置信息进行指示。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述导频信号对应的信息承载于广播消息中。

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述导频信号对应的信息通过所述待测设备已知的参数确定，所述导频信号对应的信息与所述参数有以下一种或多种关联关系：

所述导频信号与同步信号/物理广播信道SSB索引相关；

所述导频信号的扰码与SSB索引相关；

所述导频信号与所述第一辅助定位设备对应的侧行链路区域ID相关；以及

所述导频信号的扰码与所述第一辅助定位设备对应的侧行链路区域ID相关。

13.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括第一配置信息，所述第一配置信息根据所述待测设备的感知结果确定，所述待测设备的感知结果用于确定所述第一辅助定位设备是否进行辅助定位。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述待测设备的感知结果包括以下的至少一种信息：

所述第一辅助定位设备的ID信息；

所述待测设备感知的频率信息；

所述待测设备感知频率的信道质量；以及

所述第一辅助定位设备发送导频信号的时间。

15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一辅助定位设备为所述待测设备感知的多个辅助定位设备中的一个辅助定位设备，所述待测设备感知的多个辅助定位设备为网络侧设备向所述待测设备指示的进行辅助定位的设备。

16.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括第一配置信息，所述第一配置信息根据所述待测设备的第二位置信息确定。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第二位置信息基于以下的一种或多种信息确定：

所述待测设备对应的定时提前；

所述待测设备对应的参考信号接收功率；以及

所述待测设备对应的SSB索引。

18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息通过位置解算单元确定，所述位置解算单元位于辅助定位设备或者第三方提供定位服务的设备中。

19.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位参考信号的传输资源池由网络侧设备配置，所述网络侧设备的配置方式包括以下至少一种：

所述网络侧设备根据所述待测设备上报的所述第一辅助定位设备的ID配置传输资源；

所述网络侧设备根据所述待测设备的第二位置信息配置传输资源。

20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位参考信号的传输资源池由辅助定位设备配置，所述传输资源池的确定方式包括以下至少一种：

所述传输资源池根据所述第一辅助定位设备所处的区域ID确定；

所述传输资源池根据所述第一辅助定位设备的SSB索引确定；

所述传输资源池根据所述第一辅助定位设备的定时提前确定；以及

所述传输资源池根据所述第一辅助定位设备的ID确定。

21.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二相对位置信息根据所述第一辅助定位设备的位置信息确定，所述方法还包括：

向所述网络侧设备发送所述第一辅助定位设备的位置信息。

22.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待测设备相对所述第一辅助定位设备的距离为d，所述第一辅助定位设备的位置为(x₁，y₁)，根据所述第一相对位置信息、所述第二相对位置信息和所述第三相对位置信息得到所述待测设备的位置为(x₂，y₂)，所述第一位置信息(x，y)满足以下条件：

23.一种用于定位的方法，其特征在于，包括：

待测设备确定定位参考信号，所述定位参考信号用于确定第一辅助定位设备和所述待测设备的第一相对位置信息；

所述待测设备通过侧行链路进行所述定位参考信号的测量或发送；

其中，所述第一相对位置信息用于确定所述待测设备的第一位置信息。

24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息还根据以下信息确定：

所述第一辅助定位设备与网络侧设备的第二相对位置信息以及所述待测设备与所述网络侧设备的第三相对位置信息；或者，

多个辅助定位设备的位置信息，所述多个辅助定位设备包括所述第一辅助定位设备。

25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述多个辅助定位设备还包括第二辅助定位设备，所述第二辅助定位设备用于进行所述待测设备的位置解算，和/或，用于配置所述多个辅助定位设备中的其他辅助定位设备和所述待测设备的资源。

26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述第二辅助定位设备根据以下的一种或多种方式确定：

所述网络侧设备进行配置；

根据所述多个辅助定位设备与所述待测设备的距离进行配置；

所述方法还包括：

所述待测设备向所述多个辅助定位设备发送所述第二辅助定位设备的标识ID信息。

27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述第二辅助定位设备根据所述多个辅助定位设备与所述待测设备的距离进行配置，如果所述多个辅助定位设备中至少两个辅助定位设备与所述待测设备的距离之间的差小于第一阈值，所述至少两个辅助定位设备中权值最高的辅助定位设备为所述第二辅助定位设备。

28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述权值根据辅助定位设备的优先权确定，或者，根据辅助定位设备的能力确定。

29.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，在所述待测设备确定定位参考信号之前，所述方法还包括：

所述待测设备感知所述第一辅助定位设备发送的用于定位的导频信号；

基于所述感知结果，确定所述第一辅助定位设备是否进行辅助定位。

30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述导频信号的传输资源通过导频配置信息进行指示。

31.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述导频信号对应的信息承载于广播消息中。

32.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述导频信号对应的信息通过所述待测设备已知的参数确定，所述导频信号对应的信息与所述参数有以下一种或多种关联关系：

所述导频信号与同步信号/物理广播信道SSB索引相关；

所述导频信号的扰码与SSB索引相关；

所述导频信号与所述第一辅助定位设备对应的侧行链路区域标识ID相关；以及

所述导频信号的扰码与所述第一辅助定位设备对应的侧行链路区域ID相关。

33.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述第一辅助定位设备为所述待测设备感知的多个辅助定位设备中的一个辅助定位设备，所述待测设备感知的多个辅助定位设备为网络侧设备向所述待测设备指示的进行辅助定位的设备。

34.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息通过位置解算单元确定，所述位置解算单元位于辅助定位设备或者第三方提供定位服务的设备中。

35.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述定位参考信号的传输资源池由网络侧设备配置，所述网络侧设备的配置方式包括以下至少一种：

所述网络侧设备根据所述待测设备上报的所述第一辅助定位设备的ID配置传输资源；

所述网络侧设备根据所述待测设备的第二位置信息配置传输资源。

36.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述定位参考信号的传输资源池由辅助定位设备配置，所述传输资源池的确定方式包括以下至少一种：

所述传输资源池根据所述第一辅助定位设备所处的区域ID确定；

所述传输资源池根据所述第一辅助定位设备的SSB索引确定；

所述传输资源池根据所述第一辅助定位设备的定时提前确定；以及

所述传输资源池根据所述第一辅助定位设备的ID确定。

37.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述待测设备相对所述第一辅助定位设备的距离为d，所述第一辅助定位设备的位置为(x₁，y₁)，根据所述第一相对位置信息、所述第二相对位置信息和所述第三相对位置信息得到所述待测设备的位置为(x₂，y₂)，所述第一位置信息(x，y)满足以下条件：

38.一种用于定位的方法，其特征在于，包括：

网路侧设备接收第一辅助定位设备和待测设备的第一相对位置信息，所述第一相对位置信息用于确定所述待测设备的第一位置信息；

其中，所述第一相对位置信息基于定位参考信号确定，所述定位参考信号通过侧行链路进行传输。

39.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息还根据以下信息确定：

所述第一辅助定位设备与所述网络侧设备的第二相对位置信息以及所述待测设备与所述网络侧设备的第三相对位置信息；或者，

多个辅助定位设备的位置信息，所述多个辅助定位设备包括所述第一辅助定位设备。

40.根据权利要求39所述的方法，其特征在于，所述多个辅助定位设备还包括第二辅助定位设备，所述第二辅助定位设备用于进行所述待测设备的位置解算，和/或，用于配置所述多个辅助定位设备中的其他辅助定位设备和所述待测设备的资源。

41.根据权利要求40所述的方法，其特征在于，所述第二辅助定位设备根据以下的一种或多种方式确定：

所述网络侧设备进行配置；

根据所述多个辅助定位设备与所述待测设备的距离进行配置。

42.根据权利要求41所述的方法，其特征在于，所述第二辅助定位设备根据所述多个辅助定位设备与所述待测设备的距离进行配置，如果所述多个辅助定位设备中至少两个辅助定位设备与所述待测设备的距离之间的差小于第一阈值，所述至少两个辅助定位设备中权值最高的辅助定位设备为所述第二辅助定位设备。

43.根据权利要求42所述的方法，其特征在于，所述权值根据辅助定位设备的优先权确定，或者，根据辅助定位设备的能力确定。

44.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，在所述网络侧设备接收第一辅助定位设备和待测设备的第一相对位置信息之前，所述方法包括：

所述网络侧设备发送第一信息，所述第一信息用于指示所述第一辅助定位设备进行所述待测设备的辅助定位。

45.根据权利要求44所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括第一请求信息，所述第一请求信息包括以下的至少一种信息：

所述待测设备的ID信息；

所述待测设备发起的定位服务请求；

用于指示所述第一辅助定位设备进行定位测量，或发送用于定位的导频信号的信息；

所述待测设备定位服务的服务质量需求。

46.根据权利要求45所述的方法，其特征在于，所述导频信号的传输资源通过导频配置信息进行指示。

47.根据权利要求45所述的方法，其特征在于，所述导频信号对应的信息承载于广播消息中。

48.根据权利要求45所述的方法，其特征在于，所述导频信号对应的信息通过所述待测设备已知的参数确定，所述导频信号对应的信息与所述参数有以下一种或多种关联关系：

所述导频信号与同步信号/物理广播信道SSB索引相关；

所述导频信号的扰码与SSB索引相关；

所述导频信号与所述第一辅助定位设备对应的侧行链路区域ID相关；以及

所述导频信号的扰码与所述第一辅助定位设备对应的侧行链路区域ID相关。

49.根据权利要求44所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括第一配置信息，所述第一配置信息根据所述待测设备的感知结果确定，所述待测设备的感知结果用于确定所述第一辅助定位设备是否进行辅助定位。

50.根据权利要求49所述的方法，其特征在于，所述待测设备的感知结果包括以下的至少一种信息：

所述第一辅助定位设备的ID信息；

所述待测设备感知的频率信息；

所述待测设备感知频率的信道质量；以及

所述第一辅助定位设备发送导频信号的时间。

51.根据权利要求49所述的方法，其特征在于，所述第一辅助定位设备为所述待测设备感知的多个辅助定位设备中的一个辅助定位设备，所述多个辅助定位设备为所述网络侧设备向所述待测设备指示的进行辅助定位的设备。

52.根据权利要求44所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括第一配置信息，所述第一配置信息根据所述待测设备的第二位置信息确定。

53.根据权利要求52所述的方法，其特征在于，所述第二位置信息基于以下的一种或多种信息确定：

所述待测设备对应的定时提前；

所述待测设备对应的参考信号接收功率；以及

所述待测设备对应的SSB索引。

54.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息通过位置解算单元确定，所述位置解算单元位于辅助定位设备或者第三方提供定位服务的设备中。

55.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述定位参考信号的传输资源池由所述网络侧设备配置，配置方式包括以下至少一种：

所述网络侧设备根据所述待测设备上报的所述第一辅助定位设备的ID配置传输资源；

所述网络侧设备根据所述待测设备的第二位置信息配置传输资源。

56.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述定位参考信号的传输资源池由所述第一辅助定位设备配置，所述传输资源池的确定方式包括以下至少一种：

所述传输资源池根据所述第一辅助定位设备所处的区域ID确定；

所述传输资源池根据所述第一辅助定位设备的SSB索引确定；

所述传输资源池根据所述第一辅助定位设备的定时提前确定；以及

所述传输资源池根据所述第一辅助定位设备的ID确定。

57.根据权利要求39所述的方法，其特征在于，所述第二相对位置信息根据所述第一辅助定位设备的位置信息确定，所述方法还包括：

接收所述第一辅助定位设备的位置信息。

58.根据权利要求39所述的方法，其特征在于，所述待测设备相对所述第一辅助定位设备的距离为d，所述第一辅助定位设备的位置为(x₁，y₁)，根据所述第一相对位置信息、所述第二相对位置信息和所述第三相对位置信息得到所述待测设备的位置为(x₂，y₂)，所述第一位置信息(x，y)满足以下条件：

59.一种用于定位的装置，其特征在于，所述装置为第一辅助定位设备，所述第一辅助定位设备包括：

确定单元，用于确定定位参考信号，所述定位参考信号用于确定所述第一辅助定位设备和待测设备的第一相对位置信息；

通信单元，用于通过侧行链路进行所述定位参考信号的发送或测量；

其中，所述第一相对位置信息用于确定所述待测设备的第一位置信息。

60.一种用于定位的装置，其特征在于，所述装置为待测设备，所述待测设备包括：

确定单元，用于确定定位参考信号，所述定位参考信号用于确定第一辅助定位设备和所述待测设备的第一相对位置信息；

通信单元，用于通过侧行链路进行所述定位参考信号的测量或发送；

其中，所述第一相对位置信息用于确定所述待测设备的第一位置信息。

61.一种用于定位的装置，其特征在于，所述装置为网络侧设备，所述网络侧设备包括：

接收单元，用于接收第一辅助定位设备和待测设备的第一相对位置信息，所述第一相对位置信息用于确定所述待测设备的第一位置信息；

其中，所述第一相对位置信息基于定位参考信号确定，所述定位参考信号通过侧行链路进行传输。

62.一种通信装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于调用所述存储器中的程序，以执行如权利要求1-58中任一项所述的方法。

63.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序，所述程序使得计算机执行如权利要求1-58中任一项所述的方法。

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