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CN109984687A - 一种扫地机器人的自动清扫控制方法 - Google Patents

一种扫地机器人的自动清扫控制方法 Download PDF

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CN109984687A CN201910474335.XA CN201910474335A CN109984687A CN 109984687 A CN109984687 A CN 109984687A CN 201910474335 A CN201910474335 A CN 201910474335A CN 109984687 A CN109984687 A CN 109984687A
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sweeping robot
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automatic cleaning
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李玮
裴忠贵
张代鑫
杨远英
唐娅敏
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Changzhou Vocational Institute of Engineering
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Changzhou Vocational Institute of Engineering
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Abstract

一种扫地机器人的自动清扫控制方法，首先设定扫地机器人的初始位置，然后扫地机器人进行初次工作，通过激光扫描器在工作时进行房屋结构的探测，实现房屋整体平面地图的生成，输入并保存在GIS定位模块中；扫地机器人再次工作，生成自身的定位位置信息，同时记录自身的行走路径，生成已清扫区域信息；将生成的信息与保存的房屋平面地图进行对比，确认清扫过程是否覆盖整个地图或指定区域；若完成清扫工作，则扫地机器人自动移动回到初始地位，若未完成清扫工作，则重复上述工作，直至完成全部清扫工作。本发明实现了扫地机器人的自动清扫房屋，使用方便简单；用户可指定房间或区域让扫地机器人进行打扫，效率更高，更加便于日常生活的使用。

Description

一种扫地机器人的自动清扫控制方法
技术领域
本发明涉及日常家用电器领域，具体涉及一种扫地机器人的自动清扫控制方法。
背景技术
随着科技的飞速发展，人们的生活水平不断提高，智能产品越来越广泛的被大众接受和应用，比较典型的就是扫地机器人。扫地机器人是一种能够自动清扫地面灰尘、毛发、纸屑等物质的智能清洁设备。
扫地机器人在室内清扫过程中，通过激光、超声波、碰撞等方式实现导航和避障，激光、超声技术的运用，让扫地机器人具备了室内地图构建和导航的能力，比起随机碰撞的碰撞式运行模式的扫地机器人，具备了更加高的清扫效率。但是由于各个房屋构造不同，同时存在着家具移动的问题，对扫地机器人的室内地图构建要求极高。进一步地，目前大部分的扫地机器人只能实现一次性的全屋整体打扫，在日常生活中往往存在着仅需对一间房间或特定区域进行清扫的情况，这种情况下如果扫地机器人仍按照之前设定的全屋打扫，浪费时间和电量，极其不便利。
发明内容
针对上述问题，本发明提出一种扫地机器人的自动清扫控制方法，实现了扫地机器人的自动清扫房屋，同时用户可指定房间或区域让扫地机器人进行打扫。
一种扫地机器人的自动清扫控制方法，所述扫地机器人包括中央处理器、行走装置、清扫装置、激光扫描器、GIS定位模块和无线通讯模块；
步骤1，首先设定扫地机器人的初始位置，然后扫地机器人进行初次工作，通过激光扫描器在工作时进行房屋结构的探测，实现房屋整体平面地图的生成；
步骤2，所述房屋平面地图输入并保存在GIS定位模块中；
所述GIS定位模块在保存房屋平面地图时，将房屋整体平面地图识别为各个单独房间地图的组合，针对每个单独房间的地图进行初步的清扫路径规划；
步骤3，扫地机器人再次工作，通过GIS定位模块实现自身的定位位置信息的生成，同时记录自身的行走路径，生成已清扫区域信息；
清扫时，按照步骤2中的初步规划的清扫路径进行，如遇障碍物则绕开并同时修正初步规划的路径；
步骤4，将生成的位置信息和已清扫区域信息与保存的房屋平面地图进行对比，确认清扫过程是否覆盖整个地图或指定区域；
步骤5，若完成清扫工作，则扫地机器人自动移动回到初始地位，若未完成清扫工作，则重复步骤3，直至完成全部清扫工作。
进一步地，所述中央处理器根据GIS定位模块中的位置信息、已清扫区域信息和房屋平面地图，控制行走装置和清扫装置的运行。
进一步地，所述无线通讯模块与用户的客户端，如手机中的app，相配合工作，用户可通过客户端和无线通讯模块控制所述扫地机器人的运行。
进一步地，所述激光扫描器，采用LDS激光，运行时扫描扫地机器人周边环境，以生成最终的房屋平面地图。
进一步地，所述GIS定位模块，可通过当前定位位置信息和房屋平面地图进行对比，再结合通过经过路径信息生成的已完成清扫区域信息，得出当前扫地机器人所在房间是否打扫完成。
进一步地，所述房屋平面地图可通过无线通讯模块发送并保存在客户的客户端内，用户可以此指定单独的一个或几个房间，或指定特点区域，让扫地机器人来清扫。
本发明的有益效果为，实现了扫地机器人的自动清扫房屋，使用方便简单；用户可指定房间或区域让扫地机器人进行打扫，效率更高，更加便于日常生活的使用。
附图说明
图1为本发明所述自动清扫控制方法的流程图。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明。
一种扫地机器人的自动清扫控制方法，所述扫地机器人包括中央处理器、行走装置、清扫装置、激光扫描器、GIS定位模块和无线通讯模块。
步骤1，首先设定扫地机器人的初始位置，然后扫地机器人进行初次工作，通过激光扫描器在工作时进行房屋结构的探测，实现房屋整体平面地图的生成。
步骤2，所述房屋平面地图输入并保存在GIS定位模块中。
所述GIS定位模块在保存房屋平面地图时，将房屋整体平面地图识别为各个单独房间地图的组合，针对每个单独房间的地图进行初步的清扫路径规划。
步骤3，扫地机器人再次工作，通过GIS定位模块实现自身的定位位置信息的生成，同时记录自身的行走路径，生成已清扫区域信息。
清扫时，按照步骤2中的初步规划的清扫路径进行，如遇障碍物则绕开并同时修正初步规划的路径。
步骤4，将生成的位置信息和已清扫区域信息与保存的房屋平面地图进行对比，确认清扫过程是否覆盖整个地图或指定区域。
步骤5，若完成清扫工作，则扫地机器人自动移动回到初始地位，若未完成清扫工作，则重复步骤3，直至完成全部清扫工作。
所述中央处理器根据GIS定位模块中的位置信息、已清扫区域信息和房屋平面地图，控制行走装置和清扫装置的运行。
所述无线通讯模块与用户的客户端，如手机中的app，相配合工作，用户可通过客户端和无线通讯模块控制所述扫地机器人的运行。
所述激光扫描器，采用LDS激光，运行时扫描扫地机器人周边环境，以生成最终的房屋平面地图。
所述GIS定位模块，可通过当前定位位置信息和房屋平面地图进行对比，再结合通过经过路径信息生成的已完成清扫区域信息，得出当前扫地机器人所在房间是否打扫完成。
所述房屋平面地图可通过无线通讯模块发送并保存在客户的客户端内，用户可以此指定单独的一个或几个房间，或指定特点区域，让扫地机器人来清扫。
以上所述仅为本发明的较佳实施方式，本发明的保护范围并不以上述实施方式为限，但凡本领域普通技术人员根据本发明所揭示内容所作的等效修饰或变化，皆应纳入权利要求书中记载的保护范围内。

Claims (6)

1.一种扫地机器人的自动清扫控制方法，其特征在于：
所述扫地机器人包括中央处理器、行走装置、清扫装置、激光扫描器、GIS定位模块和无线通讯模块；
步骤1，首先设定扫地机器人的初始位置，然后扫地机器人进行初次工作，通过激光扫描器在工作时进行房屋结构的探测，实现房屋整体平面地图的生成；
步骤2，所述房屋平面地图输入并保存在GIS定位模块中；
所述GIS定位模块在保存房屋平面地图时，将房屋整体平面地图识别为各个单独房间地图的组合，针对每个单独房间的地图进行初步的清扫路径规划；
步骤3，扫地机器人再次工作，通过GIS定位模块实现自身的定位位置信息的生成，同时记录自身的行走路径，生成已清扫区域信息；
清扫时，按照步骤2中的初步规划的清扫路径进行，如遇障碍物则绕开并同时修正初步规划的路径；
步骤4，将生成的位置信息和已清扫区域信息与保存的房屋平面地图进行对比，确认清扫过程是否覆盖整个地图或指定区域；
步骤5，若完成清扫工作，则扫地机器人自动移动回到初始地位，若未完成清扫工作，则重复步骤3，直至完成全部清扫工作。
2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人的自动清扫控制方法，其特征在于：所述中央处理器根据GIS定位模块中的位置信息、已清扫区域信息和房屋平面地图，控制行走装置和清扫装置的运行。
3.根据权利要求1所述的一种扫地机器人的自动清扫控制方法，其特征在于：所述无线通讯模块与用户的客户端，如手机中的app，相配合工作，用户可通过客户端和无线通讯模块控制所述扫地机器人的运行。
4.根据权利要求1所述的一种扫地机器人的自动清扫控制方法，其特征在于：所述激光扫描器，采用LDS激光，运行时扫描扫地机器人周边环境，以生成最终的房屋平面地图。
5.根据权利要求1所述的一种扫地机器人的自动清扫控制方法，其特征在于：所述GIS定位模块，可通过当前定位位置信息和房屋平面地图进行对比，再结合通过经过路径信息生成的已完成清扫区域信息，得出当前扫地机器人所在房间是否打扫完成。
6.根据权利要求1所述的一种扫地机器人的自动清扫控制方法，其特征在于：所述房屋平面地图可通过无线通讯模块发送并保存在客户的客户端内，用户可以此指定单独的一个或几个房间，或指定特点区域，让扫地机器人来清扫。
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