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CN109949596A - 用于自动驾驶车辆的车辆交互方法和装置 - Google Patents

用于自动驾驶车辆的车辆交互方法和装置 Download PDF

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CN109949596A
CN109949596A CN201910151729.1A CN201910151729A CN109949596A CN 109949596 A CN109949596 A CN 109949596A CN 201910151729 A CN201910151729 A CN 201910151729A CN 109949596 A CN109949596 A CN 109949596A
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CN
China
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vehicle
prompt
opposed
automatic driving
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Prior art date
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CN201910151729.1A
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Inventor
王雅
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Apollo Intelligent Connectivity Beijing Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
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Publication date
Application filed by Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd filed Critical Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
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Abstract

本申请实施例公开了用于自动驾驶车辆的车辆交互方法和装置。该方法的一具体实施方式包括:响应于确定自动驾驶车辆在当前到达的路口的行车路线与该当前到达的路口处的对向车辆的行车路线存在重叠,根据该自动驾驶车辆的行车路线和该对向车辆的行车路线,确定该自动驾驶车辆和该对向车辆中在该当前到达的路口具有先行权的一方;根据先行权的确定结果生成并发送提示信息,其中,该提示信息用于提示具有先行权的一方先通行、不具有先行权的一方让行。本申请实施例能够通过提示与其他车辆交互,以使对向车辆先行或让行,进而让自动驾驶车辆以及对向车辆尽快通过路口,以避免车辆之间的抢行造成路口拥堵。

Description

用于自动驾驶车辆的车辆交互方法和装置
技术领域
本申请实施例涉及计算机技术领域,具体涉及互联网技术领域, 尤其涉及用于自动驾驶车辆的车辆交互方法和装置。
背景技术
当车辆行驶在路面上时,不可避免地需要和路面上的行人、车辆 进行交互。车内的司机在开车时,可能会通过手势、表情等各种方式, 与其他司机沟通。
自动驾驶车辆的常规操作,无法满足上述与其他车辆或车辆司机 的交互需求。尤其在车流高峰期时,可能形成两车僵持不下的状况, 造成交通拥堵。
发明内容
本申请实施例提出了用于自动驾驶车辆的车辆交互方法和装置。
第一方面,本申请实施例提供了一种用于自动驾驶车辆的车辆交 互方法,包括:响应于确定自动驾驶车辆在当前到达的路口的行车路 线与当前到达的路口处的对向车辆的行车路线存在重叠,根据自动驾 驶车辆的行车路线和对向车辆的行车路线,确定自动驾驶车辆和对向 车辆中在当前到达的路口具有先行权的一方;根据先行权的确定结果 生成并发送提示信息,其中,提示信息用于提示具有先行权的一方先 通行、不具有先行权的一方让行。
在一些实施例中,提示信息包括第一提示信息和第二提示信息, 第一提示信息用于提示对向车辆先行,第二提示信息用于提示对向车 辆让行;根据先行权的确定结果生成并发送提示信息,包括:响应于 确定对向车辆具有先行权,生成并发送提示对向车辆先行的第一提示 信息;响应于确定自动驾驶车辆具有先行权,生成并发送提示对向车 辆让行的第二提示信息。
在一些实施例中,自动驾驶车辆的车头设有显示屏,第二提示信 息包括用于提示对向车辆让行的屏幕显示信息;生成并发送提示对向 车辆让行的第二提示信息包括:生成用于提示对向车辆让行的屏幕显 示信息,并发送至显示屏进行显示。
在一些实施例中,生成用于提示对向车辆让行的屏幕显示信息, 包括:响应于确定对向车辆的数量小于或等于预设阈值,生成用于提 示对向车辆让行的屏幕显示信息。
在一些实施例中,自动驾驶车辆安装有射灯,第二提示信息包括 用于提示对向车辆让行的射灯投影信息;生成并发送提示对向车辆让 行的第二提示信息包括:响应于确定对向车辆的数量大于预设阈值, 从对向车辆中确定车辆当前的交互车辆;生成提示对向车辆让行的射 灯投影信息,并发送至自动驾驶车辆的射灯以在交互车辆的前方进行 投影。
在一些实施例中,自动驾驶车辆的车头设有显示屏,第一提示信 息包括用于提示对向车辆先行的屏幕显示信息;生成并发送提示对向 车辆先行的第一提示信息,包括:生成提示对向车辆先行的屏幕显示 信息,并发送至自动驾驶车辆的显示屏进行显示。
在一些实施例中,生成提示对向车辆先行的屏幕显示信息,包括: 响应于确定对向车辆的数量小于或等于预设阈值,生成提示对向车辆 先行的屏幕显示信息。
在一些实施例中,自动驾驶车辆安装有射灯,第一提示信息包括 用于提示对向车辆先行的射灯投影信息;生成并发送提示对向车辆先 行的第一提示信息,包括:响应于确定对向车辆的数量大于预设阈值, 从对向车辆中确定车辆当前的交互车辆;生成提示对向车辆先行的射 灯投影信息,并发送至自动驾驶车辆的射灯以在交互车辆的前方进行 投影。
在一些实施例中,响应于确定自动驾驶车辆具有先行权,生成并 发送提示对向车辆让行的第二提示信息,包括:响应于确定自动驾驶 车辆具有先行权且对向车辆处于等待通行状态,生成并发送第二提示 信息。
在一些实施例中,在生成并发送第二提示信息之后,方法还包括: 响应于确定对向车辆未让行,发送用于警示对向车辆停车的第三提示 信息。
在一些实施例中,在发送用于警示对向车辆停车的第三提示信息 之后,方法还包括:响应于确定自动驾驶车辆与对向车辆之间的距离 满足预设的碰撞预警条件,发出停止自动驾驶车辆行驶的指令;获取 对向车辆的车辆信息,根据车辆信息生成对应的行驶行为记录,并发 送至车辆管理平台服务器。
在一些实施例中,方法还包括:生成并发送第四提示信息,其中, 第四提示信息用于提示自动驾驶车辆的同向车辆遵守交通规则。
在一些实施例中,自动驾驶车辆的后向和侧向设有显示屏,第四 提示信息包括用于提示同向车辆遵守交通规则的屏幕显示信息;生成 并发送第四提示信息,包括:生成用于提示自动驾驶车辆的同向车辆 遵守交通规则的屏幕显示信息,并发送至自动驾驶车辆的后向显示屏 和/或侧向显示屏进行显示。
在一些实施例中,后向显示屏和/或侧向显示屏,包括:在后向屏 幕和侧向屏幕中,检测到有同向行驶的车辆的方向上的屏幕。
第二方面,本申请实施例提供了一种车辆交互装置,包括:确定 单元,被配置成响应于确定自动驾驶车辆在当前到达的路口的行车路 线与当前到达的路口处的对向车辆的行车路线存在重叠,根据自动驾 驶车辆的行车路线和对向车辆的行车路线,确定自动驾驶车辆和对向 车辆中在当前到达的路口具有先行权的一方;发送单元,被配置成根 据先行权的确定结果生成并发送提示信息,其中,提示信息用于提示 具有先行权的一方先通行、不具有先行权的一方让行。
在一些实施例中,提示信息包括第一提示信息和第二提示信息, 第一提示信息用于提示对向车辆先行,第二提示信息用于提示对向车 辆让行;发送单元,进一步被配置成按照如下方式执行根据先行权的 确定结果生成并发送提示信息:响应于确定对向车辆具有先行权,生 成并发送提示对向车辆先行的第一提示信息;响应于确定自动驾驶车 辆具有先行权,生成并发送提示对向车辆让行的第二提示信息。
在一些实施例中,自动驾驶车辆的车头设有显示屏,第二提示信 息包括用于提示对向车辆让行的屏幕显示信息;发送单元,进一步被 配置成按照如下方式执行生成并发送提示对向车辆让行的第二提示信 息:生成用于提示对向车辆让行的屏幕显示信息,并发送至显示屏进 行显示。
在一些实施例中,发送单元,进一步被配置成按照如下方式执行 生成用于提示对向车辆让行的屏幕显示信息:响应于确定对向车辆的 数量小于或等于预设阈值,生成用于提示对向车辆让行的屏幕显示信 息。
在一些实施例中,自动驾驶车辆安装有射灯,第二提示信息包括 用于提示对向车辆让行的射灯投影信息;发送单元,进一步被配置成 按照如下方式执行生成并发送提示对向车辆让行的第二提示信息:响 应于确定对向车辆的数量大于预设阈值,从对向车辆中确定车辆当前 的交互车辆;生成提示对向车辆让行的射灯投影信息,并发送至自动 驾驶车辆的射灯以在交互车辆的前方进行投影。
在一些实施例中,自动驾驶车辆的车头设有显示屏,第一提示信 息包括用于提示对向车辆先行的屏幕显示信息;发送单元,进一步被 配置成按照如下方式执行生成并发送提示对向车辆让行的第一提示信 息:生成提示对向车辆先行的屏幕显示信息,并发送至自动驾驶车辆 的显示屏进行显示。
在一些实施例中,发送单元,进一步被配置成按照如下方式执行 生成提示对向车辆先行的屏幕显示信息:响应于确定对向车辆的数量 小于或等于预设阈值,生成提示对向车辆先行的屏幕显示信息。
在一些实施例中,自动驾驶车辆安装有射灯,第一提示信息包括 用于提示对向车辆先行的射灯投影信息;发送单元,进一步被配置成 按照如下方式执行生成并发送提示对向车辆让行的第一提示信息:响 应于确定对向车辆的数量大于预设阈值,从对向车辆中确定车辆当前 的交互车辆;生成提示对向车辆先行的射灯投影信息,并发送至自动 驾驶车辆的射灯以在交互车辆的前方进行投影。
在一些实施例中,发送单元,进一步被配置成按照如下方式执行 响应于确定自动驾驶车辆具有先行权,生成并发送提示对向车辆让行 的第二提示信息:响应于确定自动驾驶车辆具有先行权且对向车辆处 于等待通行状态,生成并发送第二提示信息。
在一些实施例中,装置还包括:警示单元,被配置成响应于确定 对向车辆未让行,发送用于警示对向车辆停车的第三提示信息。
在一些实施例中,装置还包括:停止单元,被配置成响应于确定 自动驾驶车辆与对向车辆之间的距离满足预设的碰撞预警条件,发出 停止自动驾驶车辆行驶的指令;上传单元,被配置成获取对向车辆的 车辆信息,根据车辆信息生成对应的行驶行为记录,并发送至车辆管 理平台服务器。
在一些实施例中,装置还包括:同向提示单元,被配置成生成并 发送第四提示信息,其中,第四提示信息用于提示自动驾驶车辆的同 向车辆遵守交通规则。
在一些实施例中,自动驾驶车辆的后向和侧向设有显示屏,第四 提示信息包括用于提示同向车辆遵守交通规则的屏幕显示信息;同向 提示单元,进一步被配置成按照如下方式执行生成并发送第四提示信 息,包括:生成用于提示自动驾驶车辆的同向车辆遵守交通规则的屏 幕显示信息,并发送至自动驾驶车辆的后向显示屏和/或侧向显示屏进 行显示。
在一些实施例中,后向显示屏和/或侧向显示屏,包括:在后向屏 幕和侧向屏幕中,检测到有同向行驶的车辆的方向上的屏幕。
第三方面,本申请实施例提供了一种电子设备,包括:一个或多 个处理器;存储装置,用于存储一个或多个程序,当一个或多个程序 被一个或多个处理器执行,使得一个或多个处理器实现如用于自动驾 驶车辆的车辆交互方法中任一实施例的方法。
第四方面,本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质,其上 存储有计算机程序,该程序被处理器执行时实现如用于自动驾驶车辆 的车辆交互方法中任一实施例的方法。
本申请实施例提供的车辆交互方案,首先,响应于确定自动驾驶 车辆在当前到达的路口的行车路线与当前到达的路口处的对向车辆的 行车路线存在重叠,根据自动驾驶车辆的行车路线和对向车辆的行车 路线,确定自动驾驶车辆和对向车辆中在当前到达的路口具有先行权 的一方。之后,根据先行权的确定结果生成并发送提示信息,其中, 提示信息用于提示具有先行权的一方先通行、不具有先行权的一方让 行。
本申请实施例能够通过提示与其他车辆交互,以使对向车辆先行 或让行,进而让自动驾驶车辆以及对向车辆尽快通过路口,以避免车 辆之间的抢行造成路口拥堵。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描 述,本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显:
图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图;
图2是根据本申请的用于自动驾驶车辆的车辆交互方法的一个实 施例的流程图;
图3是根据本申请的用于自动驾驶车辆的车辆交互方法的一个应 用场景的示意图;
图4是根据本申请的用于自动驾驶车辆的车辆交互方法的又一个 实施例的流程图;
图5是根据本申请的车辆交互装置的一个实施例的结构示意图;
图6是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结 构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解 的是,此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明,而非对该发 明的限定。另外还需要说明的是,为了便于描述,附图中仅示出了与 有关发明相关的部分。
需要说明的是,在不冲突的情况下,本申请中的实施例及实施例 中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本 申请。
图1示出了可以应用本申请的用于自动驾驶车辆的车辆交互方法 或车辆交互装置的实施例的示例性系统架构100。
如图1所示,系统架构100可以包括自动驾驶车辆的车载系统 101,网络102和服务器103。网络102用以在车载系统101和服务器 103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型,例 如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
车载系统101可以通过网络102与服务器103交互,以接收或发 送消息等。车载系统101可以与自动驾驶车辆的动力系统、传动系统、 电力系统、操控系统、传感器等系统模块或部件连接,获取这些系统 模块或部件的数据,对数据进行处理,并通过网络向服务器103发送 数据。
这里的车载系统101可以是硬件,也可以是软件。这里的自动驾 驶车辆为具有自动驾驶功能的车辆。当车载系统101为硬件时,可以 是自动驾驶车辆装载的车载电子设备。当车载系统101为软件时,可 以安装在上述车载电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例 如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块),也可以实现成单个软 件或软件模块。在此不做具体限定。
服务器103可以是提供各种服务的服务器,例如对车载系统101 提供支持的后台服务器。后台服务器可以对接收到的自动驾驶车辆的 数据进行分析等处理,并将处理结果反馈给车载系统101。
需要说明的是,本申请实施例所提供的应用于自动驾驶车辆的车 辆交互方法可以由服务器103或者车载系统101执行,相应地,应用 于自动驾驶车辆的车辆交互装置可以设置于服务器103或者车载系统 101中。
应该理解,图1中的车载系统、网络和服务器的数目仅仅是提示 性的。根据实现需要,可以具有任意数目的车载系统、网络和服务器。
继续参考图2,示出了根据本申请的用于自动驾驶车辆的车辆交 互方法的一个实施例的流程200。该用于自动驾驶车辆的车辆交互方 法,包括以下步骤:
步骤201,响应于确定自动驾驶车辆在当前到达的路口的行车路 线与当前到达的路口处的对向车辆的行车路线存在重叠,根据自动驾 驶车辆的行车路线和对向车辆的行车路线,确定自动驾驶车辆和对向 车辆中在当前到达的路口具有先行权的一方。
在本实施例中,用于自动驾驶车辆的车辆交互方法的执行主体(例 如图1所示的车载系统)可以响应于确定自动驾驶车辆在当前到达的 路口的行车路线与对向车辆的行车路线存在重叠,根据自动驾驶车辆 的行车路线与上述对向车辆的行车路线,确定自动驾驶车辆与对向车 辆中,在该路口具有先行权的一方。具体地,在通过路口时,路口对 面的车辆即为对向车辆。先行权也即优先通行权,指基于交通规则所 确定的道路使用者优先通行的权利。比如,在转弯和直行的两个车辆 要驶入同一条路的情况下,直行的车辆具有先行权。
与对向车辆的行车路线的重叠一般指行车路线的部分一致,比如, 路线交叉,也可以指将驶入同一条路。这里的同一条路可以是并列的、 同方向的不同车道。举例来说,自动驾驶车辆左转,对向车辆直行或 右转。或者自动驾驶车辆直行或右转,对向车辆左转。
在实践中,可以采用多种方式确定对向车辆的路线。举例来说, 可以通过对向车辆是否亮起转弯指示灯确定对向车辆的路线。如果该 车辆亮起转弯指示灯,则可以确定对向车辆将要转弯。或者根据对向 车辆车头的偏转角度的大小,来确定对向车辆是否将要转弯。比如, 如果上述偏转角度大于或等于角度阈值,则表示将要转弯。或者,可 以根据对向车辆所在车道的车道信息以及自动驾驶车辆的导航路线信 息判断对向车辆是否与自动驾驶车辆的路线存在重叠,例如对向车辆 位于左转车道,自动驾驶车辆的导航路线是直行,则自动驾驶车辆和 对向车辆再当前路口的路线存在重叠。还可以获取对向车辆的导航路线信息,根据自动驾驶车辆的导航路线信息和对象车辆的导航路线信 息判断二者在当前路口的路线是否重叠。若对向车辆包括不止一辆, 要确定行车路线的对向车辆一般为对向车辆队列中的第一辆车。
步骤202,根据先行权的确定结果生成并发送提示信息,其中, 提示信息用于提示具有先行权的一方先通行、不具有先行权的一方让 行。
在本实施例中,上述执行主体可以根据先行权的确定结果生成提 示信息,并发送该提示信息。这里执行主体可以向上述自动驾驶车辆 的其他组件或者相连的装置进行发送提示信息,以使该提示信息保存、 显示或播放等等。此外,上述执行主体也可以向其他车辆比如对向车 辆发送上述提示信息。举例来说,如果确定结果自动驾驶车辆具有先 行权,则上述执行主体可以向上述对向车辆发送提示请求对向车辆让 行的提示信息,以提示对向车辆让行。比如,提示信息可以是“请您 稍后通行”。
继续参见图3,图3是根据本实施例的用于自动驾驶车辆的车辆 交互方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中,执行主体 可以响应于确定自动驾驶车辆a在当前到达的路口的行车路线与当前 到达的路口处的对向车辆b的行车路线存在重叠,根据自动驾驶车辆 的行车路线和对向车辆的行车路线,确定自动驾驶车辆和对向车辆中 在当前到达的路口具有先行权的一方。如图3中交叉的两个箭头所示, 行车路线存在交叉。根据先行权的确定结果生成并发送提示信息“请 您稍后通行”,其中,提示信息用于示意具有先行权的一方先通行、不 具有先行权的一方让行。
本申请的上述实施例提供的方法能够通过提示与其他车辆交互, 以使对向车辆先行或让行,进而让自动驾驶车辆以及对向车辆尽快通 过路口,以避免车辆之间的抢行造成路口拥堵。
进一步参考图4,其示出了用于自动驾驶车辆的车辆交互方法的 又一个实施例的流程400。该用于自动驾驶车辆的车辆交互方法的流 程400,包括以下步骤:
步骤401,响应于确定自动驾驶车辆在当前到达的路口的行车路 线与当前到达的路口处的对向车辆的行车路线存在重叠,根据自动驾 驶车辆的行车路线和对向车辆的行车路线,确定自动驾驶车辆和对向 车辆中在当前到达的路口具有先行权的一方。
在本实施例中,用于自动驾驶车辆的车辆交互方法的执行主体(例 如图1所示的车载系统)可以响应于确定自动驾驶车辆在当前到达的 路口的行车路线与对向车辆的行车路线存在重叠,则可以根据自动驾 驶车辆的行车路线与上述对向车辆的行车路线,确定自动驾驶车辆与 对向车辆中,在该路口具有先行权的一方。先行权也即优先通行权, 指道路使用者优先通行的权利。
步骤402,响应于确定对向车辆具有先行权,生成并发送提示对 向车辆先行的第一提示信息。
在本实施例中,上述执行主体生成的提示信息包括第一提示信息, 第一提示信息用于提示对向车辆先行。上述执行主体可以响应于确定 对向车辆具有先行权,生成上述第一提示信息。第一提示信息可以提 示对向车辆先行,以避免对向车辆仅观望迟迟不行驶的情况,进而加 快对向车辆的驶出。比如,第一提示信息可以是“请您通行”。
步骤403,响应于确定自动驾驶车辆具有先行权,生成并发送提 示对向车辆让行的第二提示信息。
在本实施例中,上述执行主体生成的提示信息还包括第二提示信 息,第二提示信息用于提示对向车辆让行。上述执行主体可以响应于 确定上述自动驾驶车辆具有先行权,生成第二提示信息。第二提示信 息可以提示对向车辆让行,以减少对向车辆不遵守交通规则抢行的情 况发生,进而一定程度上确保上述自动驾驶车辆的顺利通行。比如, 第二提示信息可以是“请您稍后通行”。
在本实施例的一些可选的实现方式中,自动驾驶车辆的车头设有 显示屏,第二提示信息包括用于提示对向车辆让行的屏幕显示信息; 步骤403中的生成并发送提示对向车辆让行的第二提示信息包括:生 成用于提示对向车辆让行的屏幕显示信息,并发送至显示屏进行显示。
在这些可选的实现方式中,可以通过自动驾驶车辆的车头的显示 屏向对向车辆显示提示对向车辆让行的屏幕显示信息,这样,对向车 辆就能够检测到或者对向车辆的司机就能够看到所显示的内容。具体 地,车头的显示屏可以设置于车头的挡风玻璃,也可以是展示方向为 车头方向的外接显示屏等等。
这些实现方式可以很直观地在车头向对向车辆展示屏幕显示信 息,以使对向车辆较快速地获取到该信息,以能够尽快做出避让,便 于自动驾驶车辆快速通过路口。
在这些实现方式的一些可选的应用场景中,上述生成用于提示对 向车辆让行的屏幕显示信息,包括:响应于确定对向车辆的数量小于 或等于预设阈值,生成用于提示对向车辆让行的屏幕显示信息。
在这些可选的应用场景中,上述执行主体可以在对向车辆小于或 等于预设阈值的情况下,生成提示对向车辆让行的屏幕显示信息。举 例来说,如果对向车辆只有一辆,则可以生成提示对向车辆让行的屏 幕显示信息,并在车头的显示屏进行显示。
在这些应用场景中,上述执行主体可以在对向车辆较少的情况下, 通过车头的显示屏向对向车辆展示提示让行的屏幕显示信息,以避免 在对向车辆较多的情况下,对向车辆队列中排序靠后的车辆受到自动 驾驶车辆的屏幕显示信息的干扰。
在本实施例的一些可选的实现方式中,自动驾驶车辆安装有射灯, 第二提示信息包括用于提示对向车辆让行的射灯投影信息;步骤403 中的生成并发送提示对向车辆让行的第二提示信息包括:响应于确定 对向车辆的数量大于预设阈值,从对向车辆中确定车辆当前的交互车 辆;生成提示对向车辆让行的射灯投影信息,并发送至自动驾驶车辆 的射灯以在交互车辆的前方进行投影。
在这些可选的实现方式中,在对向车辆较多的情况下,上述执行 主体可以向自动驾驶车辆的射灯发送射灯投影信息,让射灯向交互车 辆的前方投射提示让行的射灯投影信息。这样,能够给予交互车辆非 常明确的指示,让交互车辆让行。具体地,上述执行主体可以通过多 种方式确定交互车辆。比如,可以将对向车辆中,距离上述自动驾驶 车辆最近的对向车辆作为交互车辆。还可以将从路口处作为起点的对 向车辆队列中,队首的车辆作为交互车辆。
在实践中,射灯投影信息可以是投影至路面的信息。在交互车辆 移动的情况下,射灯投影信息的投射位置可以随之变化。具体地,上 述执行主体可以检测对向车车头的位置,并将射灯投影信息投影至对 向车辆车头的前方地面。
这些实现方式相对于屏幕显示信息,在交互车辆较多的情况下, 可以给交互车辆明确的指示,让其进行避让。同时,能够避免对交互 车辆以外的其他车辆造成干扰。
在本实施例的一些可选的实现方式中,自动驾驶车辆的车头设有 显示屏,第一提示信息包括用于提示对向车辆先行的屏幕显示信息; 步骤402中的生成并发送提示对向车辆先行的第一提示信息,包括: 生成提示对向车辆先行的屏幕显示信息,并发送至自动驾驶车辆的显 示屏进行显示。
在这些可选的实现方式中,可以通过自动驾驶车辆的车头的显示 屏向对向车辆显示提示对向车辆先行的屏幕显示信息,这样,对向车 辆就能够检测到或者对向车辆的司机就能够看到所显示的内容。
这些实现方式可以很直观地在车头向对向车辆展示屏幕显示信 息,以使对向车辆较快速地获取到该信息,以能够尽快通过路口。
在这些实现方式的一些可选的应用场景中,生成提示对向车辆先 行的屏幕显示信息,包括:响应于确定对向车辆的数量小于或等于预 设阈值,生成提示对向车辆先行的屏幕显示信息。
在这些可选的应用场景中,上述执行主体可以在对向车辆小于或 等于预设阈值的情况下,生成提示对向车辆先行的屏幕显示信息。举 例来说,如果对向车辆只有一辆,则可以生成提示对向车辆先行的屏 幕显示信息,并在车头的显示屏进行显示。
在这些应用场景中,上述执行主体可以在对向车辆较少的情况下, 通过车头的显示屏向对向展示提示先行的屏幕显示信息,以避免在对 向车辆较多的情况下,对向车辆队列中排序靠后的车辆受到自动驾驶 车辆的屏幕显示信息的干扰。
在本实施例的一些可选的实现方式中,自动驾驶车辆安装有射灯, 第一提示信息包括用于提示对向车辆先行的射灯投影信息;步骤402 中的生成并发送提示对向车辆先行的第一提示信息,包括:响应于确 定对向车辆的数量大于预设阈值,从对向车辆中确定车辆当前的交互 车辆;生成提示对向车辆先行的射灯投影信息,并发送至自动驾驶车 辆的射灯以在交互车辆的前方进行投影。
在这些可选的实现方式中,在对向车辆较多的情况下,上述执行 主体可以向自动驾驶车辆的射灯发送射灯投影信息,让射灯向交互车 辆的前方投射提示先行的射灯投影信息。这样,能够给予交互车辆非 常明确的指示,让交互车辆先行。
这些实现方式相对于屏幕显示信息,在交互车辆较多的情况下, 可以给交互车辆明确的指示,让其先行,避免对向车辆在路口逗留并 占据行驶位置。同时,能够避免对交互车辆以外的其他车辆造成干扰。
在本实施例的一些可选的实现方式中,步骤403中的响应于确定 自动驾驶车辆具有先行权,生成并发送提示对向车辆让行的第二提示 信息,包括:响应于自动驾驶车辆具有先行权且对向车辆处于等待通 行状态,生成并发送第二提示信息。
在这些可选的实现方式中,上述执行主体响应于确定自动驾驶车 辆具有先行权且对向车辆处于等待通行状态,可以生成并发送第二提 示信息。具体地,等待通行状态为未通过路口的状态,比如在停车线 后或者左转等待区处于停车的状态。在对向车辆启动行驶前,可以发 送第二提示信息以提示对向车辆让行。
这些实现方式可以在对向车辆未通过路口时,及时向对向车辆提 示让行,以最大程度避免对向车辆抢行,提高自动驾驶车辆通过路口 的效率。
在这些实现方式的一些可选的应用场景中,在上述生成并发送第 二提示信息之后,上述方法还可以包括:响应于确定对向车辆未让行, 发送用于警示对向车辆停车的第三提示信息。
在这些可选的应用场景中,上述执行主体响应于确定在发送第二 提示信息之后,对向车辆仍然未让行,则可以发送第三提示信息,以 警示对向车辆停车来遵守交通规则。比如,第三提示信息可以是屏幕 显示信息或者射灯投影信息,比如“请立即停车”。此外,第三提示信 息还可以是发送给自动驾驶车辆的扬声器的鸣笛信息,这样自动驾驶 车辆可以进行鸣笛以提示仍然行驶的对向车辆停车。需要说明的是, 第三提示信息可以是屏幕显示信息、射灯投影信息和鸣笛信息中的任 意一者,或者任意两者,还可以是这三者的组合。
这些应用场景可以在对向车辆抢行的情况下,发送第三提示信息 进行警示,以进一步督促对向车辆避让,便于自动驾驶车辆通过路口。
在这些应用场景的一些可选的情况下,在发送用于警示对向车辆 停车的第三提示信息之后,方法还可以包括:响应于确定自动驾驶车 辆与对向车辆之间的距离满足预设的碰撞预警条件,发出停止自动驾 驶车辆行驶的指令;获取对向车辆的车辆信息,根据车辆信息生成对 应的行驶行为记录,并发送至车辆管理平台服务器。
在这些可选的情况下,上述执行主体可以响应于确定上述自动驾 驶车辆与对向车辆之间的距离满足预设的碰撞预警条件,则向自动驾 驶车辆发出停止指令。并且,可以将该对向车辆的车辆信息发送至车 辆管理平台服务器。
这些情况可以通过确定是否满足碰撞预警条件来避免交通事故的 发生,并且上传抢行的对向车辆的车辆信息,以在下次遇到该对向车 辆时小心行驶。
在上述结合图2和图4描述的实施例的一些可选的实现方式中, 上述方法还可以包括:生成并发送第四提示信息,其中,第四提示信 息用于提示自动驾驶车辆的同向车辆遵守交通规则。
在这些可选的实现方式中,上述执行主体可以生成并发送用于提 示同向车辆遵守交通规则的第四提示信息,以避免同向车辆超车或者 抢行等等。比如,第四提示信息可以是“请遵守交通规则”。
这些实现方式可以避免同向车辆对自动驾驶车辆造成行车障碍, 以使自动驾驶车辆尽快通过路口。
在这些实现方式的一些可选的应用场景中,自动驾驶车辆的后向 和侧向设有显示屏,第四提示信息包括用于提示同向车辆遵守交通规 则的屏幕显示信息;上述生成并发送第四提示信息,包括:生成用于 提示自动驾驶车辆的同向车辆遵守交通规则的屏幕显示信息,并发送 至自动驾驶车辆的后向显示屏和/或侧向显示屏进行显示。
在这些应用场景中,在自动驾驶车辆的后向和侧向,有同向行驶 的车辆。上述执行主体可以通过自动驾驶车辆的侧向显示屏和/或后向 显示屏显示屏幕显示信息,以提示同向车辆遵守交通规则。
这些应用场景可以通过显示屏直观地向同向车辆显示信息,以使 同向车辆遵守交通规则,确保自动驾驶车辆的顺利通行。
在这些应用场景的一些可选的情况下,后向显示屏和/或侧向显示 屏,包括:在后向屏幕和侧向屏幕中,检测到有同向行驶的车辆的方 向上的屏幕。
在这些可选的情况下,上述执行主体可以在有同向车辆的方向的 显示屏上,显示屏幕显示信息。具体地,上述执行主体可以采用多种 方式确定有同向行驶的车辆的方向。比如,上述执行主体可以在自动 驾驶车辆的侧向和后向中,将检测到车辆的方向作为有同向行驶的车 辆的方向。此外,上述执行主体还可以在自动驾驶车辆的侧向和后向 检测到的车辆中,确定出车头朝向与自动驾车车辆的车头朝向的角度 小于预设角度阈值的目标车辆,并确定上述目标车辆的方向为同向行 驶的车辆的方向。
这些情况可以选取有同向车辆的方向进行显示,避免自动驾驶车 辆的屏幕显示信息的无效展示。
进一步参考图5,作为对上述各图所示方法的实现,本申请提供 了一种车辆交互装置的一个实施例,该装置实施例与图2所示的方法 实施例相对应,该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图5所示,本实施例的车辆交互装置500包括:确定单元501 和发送单元502。其中,确定单元501,被配置成响应于确定自动驾驶 车辆在当前到达的路口的行车路线与当前到达的路口处的对向车辆的 行车路线存在重叠,根据自动驾驶车辆的行车路线和对向车辆的行车 路线,确定自动驾驶车辆和对向车辆中在当前到达的路口具有先行权 的一方;发送单元502,被配置成根据先行权的确定结果生成并发送 提示信息,其中,提示信息用于提示具有先行权的一方先通行、不具 有先行权的一方让行。
在一些实施例中,车辆交互装置500的确定单元501可以响应于 确定自动驾驶车辆在当前到达的路口的行车路线与对向车辆的行车路 线存在重叠,根据自动驾驶车辆的行车路线与上述对向车辆的行车路 线,确定自动驾驶车辆与对向车辆中,在该路口具有先行权的一方。 具体地,在通过路口时,路口对面的车辆即为对向车辆。先行权也即 优先通行权,指基于交通规则所确定的道路使用者优先通行的权利。
在一些实施例中,发送单元502可以根据先行权的确定结果生成 提示信息,并发送该提示信息。这里执行主体可以向上述自动驾驶车 辆的其他组件或者相连的装置进行发送提示信息,以使该提示信息保 存、显示或播放等等。此外,上述执行主体也可以向其他车辆比如对 向车辆发送上述提示信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中,提示信息包括第一提示信 息和第二提示信息,第一提示信息用于提示对向车辆先行,第二提示 信息用于提示对向车辆让行;发送单元,进一步被配置成按照如下方 式执行根据先行权的确定结果生成并发送提示信息:响应于确定对向 车辆具有先行权,生成并发送提示对向车辆先行的第一提示信息;响 应于确定自动驾驶车辆具有先行权,生成并发送提示对向车辆让行的 第二提示信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中,自动驾驶车辆的车头设有 显示屏,第二提示信息包括用于提示对向车辆让行的屏幕显示信息; 发送单元,进一步被配置成按照如下方式执行生成并发送提示对向车 辆让行的第二提示信息:生成用于提示对向车辆让行的屏幕显示信息, 并发送至显示屏进行显示。
在本实施例的一些可选的实现方式中,发送单元,进一步被配置 成按照如下方式执行生成用于提示对向车辆让行的屏幕显示信息:响 应于确定对向车辆的数量小于或等于预设阈值,生成用于提示对向车 辆让行的屏幕显示信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中,自动驾驶车辆安装有射灯, 第二提示信息包括用于提示对向车辆让行的射灯投影信息;发送单元, 进一步被配置成按照如下方式执行生成并发送提示对向车辆让行的第 二提示信息:响应于确定对向车辆的数量大于预设阈值,从对向车辆 中确定车辆当前的交互车辆;生成提示对向车辆让行的射灯投影信息,并发送至自动驾驶车辆的射灯以在交互车辆的前方进行投影。
在本实施例的一些可选的实现方式中,自动驾驶车辆的车头设有 显示屏,第一提示信息包括用于提示对向车辆先行的屏幕显示信息; 发送单元,进一步被配置成按照如下方式执行生成并发送提示对向车 辆让行的第一提示信息:生成提示对向车辆先行的屏幕显示信息,并 发送至自动驾驶车辆的显示屏进行显示。
在本实施例的一些可选的实现方式中,发送单元,进一步被配置 成按照如下方式执行生成提示对向车辆先行的屏幕显示信息:响应于 确定对向车辆的数量小于或等于预设阈值,生成提示对向车辆先行的 屏幕显示信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中,自动驾驶车辆安装有射灯, 第一提示信息包括用于提示对向车辆先行的射灯投影信息;发送单元, 进一步被配置成按照如下方式执行生成并发送提示对向车辆让行的第 一提示信息:响应于确定对向车辆的数量大于预设阈值,从对向车辆 中确定车辆当前的交互车辆;生成提示对向车辆先行的射灯投影信息,并发送至自动驾驶车辆的射灯以在交互车辆的前方进行投影。
在本实施例的一些可选的实现方式中,发送单元,进一步被配置 成按照如下方式执行响应于确定自动驾驶车辆具有先行权,生成并发 送提示对向车辆让行的第二提示信息:响应于确定自动驾驶车辆具有 先行权且对向车辆处于等待通行状态,生成并发送第二提示信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中,装置还包括:警示单元, 被配置成响应于确定对向车辆未让行,发送用于警示对向车辆停车的 第三提示信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中,装置还包括:停止单元, 被配置成响应于确定自动驾驶车辆与对向车辆之间的距离满足预设的 碰撞预警条件,发出停止自动驾驶车辆行驶的指令;上传单元,被配 置成获取对向车辆的车辆信息,根据车辆信息生成对应的行驶行为记 录,并发送至车辆管理平台服务器。
在本实施例的一些可选的实现方式中,装置还包括:同向提示单 元,被配置成生成并发送第四提示信息,其中,第四提示信息用于提 示自动驾驶车辆的同向车辆遵守交通规则。
在本实施例的一些可选的实现方式中,自动驾驶车辆的后向和侧 向设有显示屏,第四提示信息包括用于提示同向车辆遵守交通规则的 屏幕显示信息;同向提示单元,进一步被配置成按照如下方式执行生 成并发送第四提示信息,包括:生成用于提示自动驾驶车辆的同向车 辆遵守交通规则的屏幕显示信息,并发送至自动驾驶车辆的后向显示 屏和/或侧向显示屏进行显示。
在本实施例的一些可选的实现方式中,后向显示屏和/或侧向显示 屏,包括:在后向屏幕和侧向屏幕中,检测到有同向行驶的车辆的方 向上的屏幕。
如图6所示,电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、 图形处理器等)601,其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的 程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程 序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中,还存储有电子设备 600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线 604。
通常,以下装置可以连接至I/O接口605:包括例如触摸屏、触摸 板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置 606;包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607; 包括例如磁带、硬盘等的存储装置608;以及通信装置609。通信装置 609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数 据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600,但是应理解的是, 并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或 更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置,也可以根据 需要代表多个装置。
特别地,根据本公开的实施例,上文参考流程图描述的过程可以 被实现为计算机软件程序。例如,本公开的实施例包括一种计算机程 序产品,其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序,该计算机程 序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中, 该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装,或者从 存储装置608被安装,或者从ROM 602被安装。在该计算机程序被处 理装置601执行时,执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。 需要说明的是,本公开的实施例的计算机可读介质可以是计算机可读 信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算 机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红 外线、或半导体的系统、装置或器件,或者任意以上的组合。计算机 可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于:具有一个或多个导 线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、 只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、 光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储 器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中,计算机可 读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质,该程序可以被指 令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实 施例中,计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分 传播的数据信号,其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数 据信号可以采用多种形式,包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质 以外的任何计算机可读介质,该计算机可读信号介质可以发送、传播 或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用 的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传 输,包括但不限于:电线、光缆、RF(射频)等等,或者上述的任意 合适的组合。
附图中的流程图和框图,图示了按照本申请各种实施例的系统、 方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点 上,流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码 的一部分,该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实 现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意,在有些作为替换的实 现中,方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。 例如,两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行,它们有时 也可以按相反的顺序执行,这依所涉及的功能而定。也要注意的是, 框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合,可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现, 或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实 现,也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理 器中,例如,可以描述为:一种处理器包括确定单元和发送单元。其 中,这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定,例 如,发送单元还可以被描述为“根据先行权的确定结果生成并发送提 示信息的单元”。
作为另一方面,本申请还提供了一种计算机可读介质,该计算机 可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的;也可以是单独 存在,而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多 个程序,当上述一个或者多个程序被该装置执行时,使得该装置:响 应于确定自动驾驶车辆在当前到达的路口的行车路线与当前到达的路 口处的对向车辆的行车路线存在重叠,根据自动驾驶车辆的行车路线 和对向车辆的行车路线,确定自动驾驶车辆和对向车辆中在当前到达 的路口具有先行权的一方;根据先行权的确定结果生成并发送提示信 息,其中,提示信息用于提示具有先行权的一方先通行、不具有先行 权的一方让行。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说 明。本领域技术人员应当理解,本申请中所涉及的发明范围,并不限 于上述技术特征的特定组合而成的技术方案,同时也应涵盖在不脱离 上述发明构思的情况下,由上述技术特征或其等同特征进行任意组合 而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于) 具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (17)

1.一种用于自动驾驶车辆的车辆交互方法,包括:
响应于确定自动驾驶车辆在当前到达的路口的行车路线与所述当前到达的路口处的对向车辆的行车路线存在重叠,根据所述自动驾驶车辆的行车路线和所述对向车辆的行车路线,确定所述自动驾驶车辆和所述对向车辆中在所述当前到达的路口具有先行权的一方;
根据先行权的确定结果生成并发送提示信息,其中,所述提示信息用于提示具有先行权的一方先通行、不具有先行权的一方让行。
2.根据权利要求1所述的方法,其中,所述提示信息包括第一提示信息和第二提示信息,所述第一提示信息用于提示对向车辆先行,所述第二提示信息用于提示对向车辆让行;
所述根据先行权的确定结果生成并发送提示信息,包括:
响应于确定所述对向车辆具有先行权,生成并发送提示对向车辆先行的第一提示信息;
响应于确定所述自动驾驶车辆具有先行权,生成并发送提示对向车辆让行的第二提示信息。
3.根据权利要求2所述的方法,其中,所述自动驾驶车辆的车头设有显示屏,所述第二提示信息包括用于提示对向车辆让行的屏幕显示信息;
所述生成并发送提示对向车辆让行的第二提示信息包括:
生成所述用于提示对向车辆让行的屏幕显示信息,并发送至所述显示屏进行显示。
4.根据权利要求3所述的方法,其中,所述生成所述用于提示对向车辆让行的屏幕显示信息,包括:
响应于确定所述对向车辆的数量小于或等于预设阈值,生成所述用于提示对向车辆让行的屏幕显示信息。
5.根据权利要求2所述的方法,其中,所述自动驾驶车辆安装有射灯,所述第二提示信息包括用于提示对向车辆让行的射灯投影信息;
所述生成并发送提示对向车辆让行的第二提示信息包括:
响应于确定所述对向车辆的数量大于预设阈值,从对向车辆中确定所述车辆当前的交互车辆;
生成提示对向车辆让行的射灯投影信息,并发送至自动驾驶车辆的射灯以在所述交互车辆的前方进行投影。
6.根据权利要求2所述的方法,其中,所述自动驾驶车辆的车头设有显示屏,所述第一提示信息包括用于提示对向车辆先行的屏幕显示信息;
所述生成并发送提示对向车辆先行的第一提示信息,包括:
生成提示对向车辆先行的屏幕显示信息,并发送至所述自动驾驶车辆的显示屏进行显示。
7.根据权利要求6所述的方法,其中,所述生成提示对向车辆先行的屏幕显示信息,包括:
响应于确定所述对向车辆的数量小于或等于预设阈值,生成提示对向车辆先行的屏幕显示信息。
8.根据权利要求2所述的方法,其中,所述自动驾驶车辆安装有射灯,所述第一提示信息包括用于提示对向车辆先行的射灯投影信息;
所述生成并发送提示对向车辆先行的第一提示信息,包括:
响应于确定所述对向车辆的数量大于预设阈值,从所述对向车辆中确定所述车辆当前的交互车辆;
生成提示对向车辆先行的射灯投影信息,并发送至自动驾驶车辆的射灯以在所述交互车辆的前方进行投影。
9.根据权利要求2所述的方法,其中,所述响应于确定所述自动驾驶车辆具有先行权,生成并发送提示对向车辆让行的第二提示信息,包括:
响应于确定所述自动驾驶车辆具有先行权且所述对向车辆处于等待通行状态,生成并发送所述第二提示信息。
10.根据权利要求9所述的方法,其中,在所述生成并发送所述第二提示信息之后,所述方法还包括:
响应于确定所述对向车辆未让行,发送用于警示对向车辆停车的第三提示信息。
11.根据权利要求10所述的方法,其中,在所述发送用于警示对向车辆停车的第三提示信息之后,所述方法还包括:
响应于确定所述自动驾驶车辆与所述对向车辆之间的距离满足预设的碰撞预警条件,发出停止自动驾驶车辆行驶的指令;
获取所述对向车辆的车辆信息,根据所述车辆信息生成对应的行驶行为记录,并发送至车辆管理平台服务器。
12.根据权利要求1所述的方法,其中,所述方法还包括:
生成并发送第四提示信息,其中,第四提示信息用于提示所述自动驾驶车辆的同向车辆遵守交通规则。
13.根据权利要求12所述的方法,其中,所述自动驾驶车辆的后向和侧向设有显示屏,所述第四提示信息包括用于提示所述同向车辆遵守交通规则的屏幕显示信息;
所述生成并发送第四提示信息,包括:
生成用于提示自动驾驶车辆的同向车辆遵守交通规则的屏幕显示信息,并发送至所述自动驾驶车辆的后向显示屏和/或侧向显示屏进行显示。
14.根据权利要求13所述的方法,其中,所述后向显示屏和/或侧向显示屏,包括:
在后向屏幕和侧向屏幕中,检测到有同向行驶的车辆的方向上的屏幕。
15.一种用于自动驾驶车辆的车辆交互装置,包括:
确定单元,被配置成响应于确定自动驾驶车辆在当前到达的路口的行车路线与所述当前到达的路口处的对向车辆的行车路线存在重叠,根据所述自动驾驶车辆的行车路线和所述对向车辆的行车路线,确定所述自动驾驶车辆和所述对向车辆中在所述当前到达的路口具有先行权的一方;
发送单元,被配置成根据先行权的确定结果生成并发送提示信息,其中,所述提示信息用于提示具有先行权的一方先通行、不具有先行权的一方让行。
16.一种电子设备,包括:
一个或多个处理器;
存储装置,用于存储一个或多个程序,
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行,使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-14中任一所述的方法。
17.一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其中,该程序被处理器执行时实现如权利要求1-14中任一所述的方法。
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