CN109345747A - 防入侵系统及其控制方法和计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种防入侵系统的控制方法，所述防入侵系统包括图像采集装置、激光云台装置以及软弹发射器，所述防入侵系统的控制方法包括以下步骤：实时或定时获取所述图像采集装置采集的图像；识别所述图像中的物体，以判断所述物体是否为目标物体；在所述物体为目标物体时，根据当前时间点确定目标驱赶装置，并启动所述目标驱赶装置朝所述目标物体发射驱赶物，以通过所述驱赶物驱赶所述目标物体，其中，所述目标驱赶装置为所述激光云台装置或所述软弹发射器。本发明还提供一种防入侵系统和计算机可读存储介质。本发明能够有效保证了用户的财产安全。
Description
技术领域
本发明涉及无人值守技术领域，尤其涉及一种防入侵系统及其控制方法和计算机可读存储介质。
背景技术
现有的工厂、别墅、军事重地等私密重要区域的防入侵方法，通过设置栏杆或围墙的方式阻止外部人员的入侵。
这种防入侵的方式比较死板，并不能有效的防止人或动物的入侵，从而导致用户的财产受到损失，也即场地的防入侵措施无法有效的保证用户的财产安全。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种防入侵系统及其控制方法和计算机可读存储介质，旨在解决场地的防入侵措施无法有效的保证用户的财产安全的问题。
为实现上述目的，本发明提供的一种防入侵系统的控制方法，所述防入侵系统包括图像采集装置、激光云台装置以及软弹发射器，所述防入侵系统的控制方法包括以下步骤：
实时或定时获取所述图像采集装置采集的图像；
识别所述图像中的物体，以判断所述物体是否为目标物体；
在所述物体为目标物体时，根据当前时间点确定目标驱赶装置，并启动所述目标驱赶装置朝所述目标物体发射驱赶物，以通过所述驱赶物驱赶所述目标物体，其中，所述目标驱赶装置为所述激光云台装置或所述软弹发射器。
优选地，所述根据当前时间点确定目标驱赶装置的步骤包括：
确定当前时间点所在的时间段，并确定所述时间段对应的环境亮度；
判断所述环境亮度是否大于或等于预设阈值；
在所述环境亮度大于或等于预设阈值时，将所述激光云台装置作为目标驱赶装置；
在所述环境亮度小于预设阈值时，将所述软弹发射器作为目标驱赶装置。
优选地，所述图像采集装置为红外摄像头，所述判断所述物体是否为目标物体的步骤包括：
获取所述物体的温度；
根据所述温度判断所述物体是否为人或者动物，其中，在所述物体为动物，判定所述物体为目标物体；
在所述物体为人时，获取人脸特征，以判断所述人脸是否与预存的人脸特征匹配，其中，在所述人立案特征与预存的人脸特征不匹配时，判定所述物体为目标物体。
优选地，所述判断所述物体是否为目标物体的步骤之后，还包括：
在所述物体为目标物体时，确定所述目标物体，在所述图像采集装置的图像采集区域内的第一停留时长；
在所述第一停留时长大于或等于第一预设时长时，执行所述根据当前时间点确定目标驱赶装置的步骤。
优选地，所述启动所述目标驱赶装置朝所述目标物体发射驱赶物的步骤之后，还包括：
获取所述目标物体，在所述图像采集装置对应的图像采集区域的第二停留时长，其中，所述目标驱赶装置为激光云台装置；
在所述第二停留时长达到第二预设时长时，控制所述软弹发射器朝所述目标物体发射软弹，以驱赶所述目标物体。
优选地，所述启动所述目标驱赶装置朝所述目标物体发射驱赶物的步骤包括：
获取所述目标物体的位置；
根据所述位置确定所述目标驱赶装置的发射角度；
控制所述目标驱赶装置按照所述发射角度发射驱赶物。
优选地，所述防入侵系统还设有警报装置，所述启动所述目标驱赶装置朝所述目标物体发射驱赶物的步骤之后，包括：
控制所述警报装置输出警示信息。
优选地，所述实时或定时获取所述图像采集装置采集的图像的步骤包括：
在接收到防入侵系统的启动指令时，控制所述图像采集装置启动，以实时或定时获取所述图像采集装置采集的图像。
为实现上述目的，本发明还提供一种防入侵系统，所述防入侵系统包括图像采集装置、激光云台装置、软弹发射器、处理器、存储器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的防入侵系统的控制程序；其中，所述图像采集装置、所述激光云台装置、所述软弹发射器分别与所述处理器信号连接，所述防入侵系统的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的防入侵系统的控制方法的各个步骤。
为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有防入侵系统的控制程序，所述防入侵系统的控制程序被处理器执行时实现如上所述的防入侵系统的控制方法的各个步骤。
本发明提供的防入侵系统及其控制方法和计算机可读存储介质，防入侵系统实时或定时获取图像采集装置采集的图像，以识别图像中的物体，并判断所述物体是否为目标物体，在物体为目标物体时，根据当前时间点确定目标驱赶装置，从而起到目标驱赶装置朝目标物体发射驱赶物，以驱赶目标物体；防入侵系统实时检测场地的防入侵情况，并在检测到场地有入侵情况时，通过驱赶装置驱赶入侵者，从而有效的保证了用户的财产安全，避免了重要信息的泄漏。
附图说明
图1为本发明实施例涉及的防入侵系统的硬件结构示意图；
图2为本发明防入侵系统的控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为图2中步骤S30的细化流程示意图；
图4为本发明防入侵系统的控制方法第二实施例的流程示意图；
图5为本发明防入侵系统的控制方法第三实施例的流程示意图；
图6为本发明防入侵系统的控制方法第四实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的主要解决方案是：实时或定时获取所述图像采集装置采集的图像；识别所述图像中的物体，以判断所述物体是否为目标物体；在所述物体为目标物体时，根据当前时间点确定目标驱赶装置，并启动所述目标驱赶装置朝所述目标物体发射驱赶物，以通过所述驱赶物驱赶所述目标物体，其中，所述目标驱赶装置为所述激光云台装置或所述软弹发射器。
由于防入侵系统实时检测场地的防入侵情况，并在检测到场地有入侵情况时，通过驱赶装置驱赶入侵者，从而有效的保证了用户的财产安全，避免了重要信息的泄漏。
作为一种实现方案，防入侵系统的硬件结构可以如图1所示。
本发明实施例方案涉及的是防入侵系统，防入侵系统包括：处理器101，例如CPU，存储器102，通信总线103、图像采集装置104、激光云台装置105以及软弹发射器106。其中，通信总线103用于实现这些组件之间的连接通信。
存储器102可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器103中可以包括防入侵系统的控制程序；而处理器101可以用于调用存储器102中存储的防入侵系统的控制程序，并执行以下操作：
实时或定时获取所述图像采集装置采集的图像；
识别所述图像中的物体，以判断所述物体是否为目标物体；
在所述物体为目标物体时，根据当前时间点确定目标驱赶装置，并启动所述目标驱赶装置朝所述目标物体发射驱赶物，以通过所述驱赶物驱赶所述目标物体，其中，所述目标驱赶装置为所述激光云台装置或所述软弹发射器。
进一步的，处理器101可以用于调用存储器102中存储的防入侵系统的控制程序，并执行以下操作：
确定当前时间点所在的时间段，并确定所述时间段对应的环境亮度；
判断所述环境亮度是否大于或等于预设阈值；
在所述环境亮度大于或等于预设阈值时，将所述激光云台装置作为目标驱赶装置；
在所述环境亮度小于预设阈值时，将所述软弹发射器作为目标驱赶装置。
进一步的，处理器101可以用于调用存储器102中存储的防入侵系统的控制程序，并执行以下操作：
获取所述物体的温度；
根据所述温度判断所述物体是否为人或者动物，其中，在所述物体为动物，判定所述物体为目标物体；
在所述物体为人时，获取人脸特征，以判断所述人脸是否与预存的人脸特征匹配，其中，在所述人立案特征与预存的人脸特征不匹配时，判定所述物体为目标物体。
进一步的，处理器101可以用于调用存储器102中存储的防入侵系统的控制程序，并执行以下操作：
在所述物体为目标物体时，确定所述目标物体，在所述图像采集装置的图像采集区域内的第一停留时长；
在所述第一停留时长大于或等于第一预设时长时，执行所述根据当前时间点确定目标驱赶装置的步骤。
进一步的，处理器101可以用于调用存储器102中存储的防入侵系统的控制程序，并执行以下操作：
获取所述目标物体，在所述图像采集装置对应的图像采集区域的第二停留时长，其中，所述目标驱赶装置为激光云台装置；
在所述第二停留时长达到第二预设时长时，控制所述软弹发射器朝所述目标物体发射软弹，以驱赶所述目标物体。
进一步的，处理器101可以用于调用存储器102中存储的防入侵系统的控制程序，并执行以下操作：
获取所述目标物体的位置；
根据所述位置确定所述目标驱赶装置的发射角度；
控制所述目标驱赶装置按照所述发射角度发射驱赶物。
进一步的，处理器101可以用于调用存储器102中存储的防入侵系统的控制程序，并执行以下操作：
控制所述警报装置输出警示信息。
进一步的，处理器101可以用于调用存储器102中存储的防入侵系统的控制程序，并执行以下操作：
在接收到防入侵系统的启动指令时，控制所述图像采集装置启动，以实时或定时获取所述图像采集装置采集的图像。
本实施例根据上述方案，防入侵系统实时或定时获取图像采集装置采集的图像，以识别图像中的物体，并判断所述物体是否为目标物体，在物体为目标物体时，根据当前时间点确定目标驱赶装置，从而起到目标驱赶装置朝目标物体发射驱赶物，以驱赶目标物体；防入侵系统实时检测场地的防入侵情况，并在检测到场地有入侵情况时，通过驱赶装置驱赶入侵者，从而有效的保证了用户的财产安全，避免了重要信息的泄漏。
基于上述防入侵系统的硬件构架，提出本发明防入侵系统的控制方法的实施例。
参照图2，图2为本发明防入侵系统的控制方法的第一实施例，所述防入侵系统的控制方法包括以下步骤：
步骤S10，实时或定时获取所述图像采集装置采集的图像；
在本发明中，执行主体为防入侵系统，防入侵系统包括图像采集装置、激光云台装置以及软弹发射器。其中，图像采集装置用于采集外部环境的图像，图像采集装置可为红外摄像头；激光云台装置用于发射大功率补光灯；而软弹发射器中装设有橡胶子弹，且橡胶子弹的发射速度为安全发射速度，安全发射速度下，软弹发射器发射的软弹只用于驱赶物体，而不会对物体造成伤害。防入侵系统可设置于工厂、别墅、军事重地等私密重要区域的外部，防入侵系统可包含多组装置，每一组装置中含有图像采集装置、至少一个激光云台装置以及至少一个软弹发射器。可以理解的是，防入侵系统设置多组装置可全方位的放入外来物体或外来人员对场地的入侵。
在当防入侵系统接收到启动指令时，控制图像采集装置启动，从而实时或定时获取图像采集装置采集的图像。
步骤S20，识别所述图像中的物体，以判断所述物体是否为目标物体；
在获取采集的图像后，防入侵系统识别图像中的物体。图像采集装置为红外摄像头，采集的图像中含有物体的温度，一些静止的物体的温度是一定的，而活动的物体的温度与静止物体的温度不同，故防入侵系统只需确定当前图像中各个位置的温度是否发生变化，若图像中某一位置的温度发生较大的变化，则判定物体为目标物体。也即防入侵系统判断当前采集的图像的各个位置与上一次采集的图像中各个位置的温度是否发生变化(相同位置的温度进行比对)，若发生变化，则进一步判断变化的温度是否大于预设阈值，若是大于，则判定该位置为外来物体或者外来人员，以将该位置对应的物体作为目标物体。当然，防入侵系统还以直接识别图像中的物体是否为人或者动物，若物体为人或者动物，该物体则为目标物体。另外，防入侵系统可以根据当前采集的图像中各个物体所在位置，以及上一次采集的图像中各个物体的位置，来判断是否有移动物体，若是有移动物体，则识别该移动物体是否有预存的图像，若无，则该移动物体为外部物体，此时，将移动物体作为目标物体。
步骤S30，在所述物体为目标物体时，根据当前时间点确定目标驱赶装置，并启动所述目标驱赶装置朝所述目标物体发射驱赶物，以通过所述驱赶物驱赶所述目标物体，其中，所述目标驱赶装置为所述激光云台装置或所述软弹发射器；
在确定目标物体后，防入侵系统根据当前时间点来确定目标驱赶装置，以启动目标驱赶装置发射驱赶物驱赶目标物体。具体的，请参照图3，即步骤S30包括：
步骤S31，确定当前时间点所在的时间段，并确定所述时间段对应的环境亮度；
步骤S32，判断所述环境亮度是否大于或等于预设阈值；
步骤S33，在所述环境亮度大于或等于预设阈值时，将所述激光云台装置作为目标驱赶装置；
步骤S34，在所述环境亮度小于预设阈值时，将所述软弹发射器作为目标驱赶装置；
步骤S35，获取所述目标物体的位置；
步骤S36，根据所述位置确定所述目标驱赶装置的发射角度；
步骤S37，控制所述目标驱赶装置按照所述发射角度发射驱赶物；
防入侵系统确定当前时间点所在的时间段，并查收该时间段对应的环境亮度(防入侵系统可接入网络，查询环境亮度)，若是环境亮度大于预设阈值，将软弹发射器作为目标驱赶装置(光线较强时，激光云台发射的补光灯对物体的威慑力较小，故将软弹发射器作为目标驱赶装置)，而在当环境亮度小于或等于预设阈值，此时，光线较弱，将激光云台装置作为目标驱赶装置(光线较弱时，补光灯对物体的威慑力较大)，可以理解的是，目标驱赶装置为激光云台装置或者软弹发射器。
在确定目标驱赶装置后，防入侵系统确定目标物体的位置，位置可由图像采集装置中红外测距模块来确定；然后，根据目标物体的位置确定目标驱赶装置的发射角度，从而控制目标驱赶装置按照发射角度发射驱赶物；若目标驱赶装置为激光云台装置，发射的驱赶物为补光灯，若目标驱赶装置为软弹发射器，发射的驱赶物为橡胶子弹。
防入侵系统还设有警报装置，在当驱赶目标物体时，控制警报装置输出警示信息，在提醒用户有外来物入侵的同时，通过警示信息驱赶目标物体，警报装置可调节警示信息的分贝值，以增大对目标物体的威慑力以及及时提醒用户防范目标物体的入侵。另外，防入侵系统可与用户的终端绑定，在当发现目标物体时，防入侵系统将含有目标物体的图像以及警示信息一同发送至用户终端，用户可通过终端远程控制目标驱赶装置停止或者启动；而在当用户在预设时长内未发送停止或启动的指令时，防入侵系统自动控制目标驱赶装置发射驱赶物。
在本实施例提供的技术方案中，防入侵系统实时或定时获取图像采集装置采集的图像，以识别图像中的物体，并判断所述物体是否为目标物体，在物体为目标物体时，根据当前时间点确定目标驱赶装置，从而起到目标驱赶装置朝目标物体发射驱赶物，以驱赶目标物体；防入侵系统实时检测场地的防入侵情况，并在检测到场地有入侵情况时，通过驱赶装置驱赶入侵者，从而有效的保证了用户的财产安全，避免了重要信息的泄漏。
参照图4，图4为本发明防入侵系统的控制方法的第二实施例，基于第一实施例，所述步骤S20中判断所述物体是否为目标物体包括：
步骤S21，获取所述物体的温度；
步骤S23，根据所述温度判断所述物体是否为人或者动物，其中，在所述物体为动物，判定所述物体为目标物体；
步骤S24，在所述物体为人时，获取人脸特征，以判断所述人脸是否与预存的人脸特征匹配，其中，在所述人立案特征与预存的人脸特征不匹配时，判定所述物体为目标物体；
在本实施例中，图像采集装置为红外摄像头，红外摄像头在采集图像时，会测量图像中各个物体的温度；人和动物的温度与静止的物体的温度不同，由此可以确定图像中是否有人或动物，而人的体温与动物的体温又不相同，从而判断物体是人，还是动物；若是动物，则判定为目标物体，也即对动物进行驱赶；若是人，防入侵系统获取人脸，提取人脸的特征，以在存储的人脸特征数据块中进行匹配(计算获取的人脸特征与数据库中人脸特征的相似度，若相似度大于预设阈值，则判定所述人脸特征在数据库中有匹配的人脸特征)，若是匹配不成功，则为外来人员，需对外来人员进行驱赶。
在本实施例提供的技术方案中，防入侵系统获取物体的温度，以根据温度判断物体是人或者动物，若是动物，则判定该物体为目标物体；若是人，则进一步提取人脸特征，以判断人脸特征是否与预存的人脸特征匹配，若不匹配，则判定人为外部人员，也即目标物体，再对目标物体进行驱赶；防入侵系统能够智能的判断物体是否为目标物体，防入侵系统的智能化程度高。
参照图5，图5为本发明防入侵系统的第三实施例，基于第一或第二实施例，所述步骤S20之后，还包括：
步骤S40，在所述物体为目标物体时，确定所述目标物体，在所述图像采集装置的图像采集区域内的第一停留时长；
步骤S50，在所述第一停留时长大于或等于第一预设时长时，执行所述根据当前时间点确定目标驱赶装置的步骤。
人或者动物会偶然闯入图像采集装置的采集范围，在采集区域的停留时长比较短，也即人或者动物是无意经过防入侵系统所安装的区域，并无对该区域有入侵的预兆。此时，防入侵系统无需对路过的人或动物进行驱赶。对此，防入侵系统获取目标物体在图像采集区域内的停留时长(第一停留时长)，若是第一停留时长大于或等于第一预设时长(第一预设时长可为任意合适的数值，比如5min)，则判定目标物体对该区域有入侵的倾向，或者会对该区域造成破坏(动物)，此时，防入侵系统，需对目标物体进行驱赶。
在本实施例提供的技术方案中，防入侵系统在判定物体为目标物体后，进一步获取目标物体在图像采集装置的图像采集区域的停留时长，以根据停留时长判断目标物体是否有入侵的倾向，从而避免防入侵系统对偶然经过的人或动物进行驱赶，防入侵系统的智能化程度高。
参照图6，图6为本发明防入侵系统的第四实施例，基于第一至第三中任一实施例，所述步骤S30之后，还包括：
步骤S60，获取所述目标物体，在所述图像采集装置对应的图像采集区域的第二停留时长，其中，所述目标驱赶装置为激光云台装置；
步骤S70，在所述第二停留时长达到第二预设时长时，控制所述软弹发射器朝所述目标物体发射软弹，以驱赶所述目标物体；
在本实施例中，防入侵系统在启动目标驱赶装置对目标物体进行驱赶后，会获取目标物体在图像采集装置对应的图像采集区域的停留时长(第二停留时长)；在当目标驱赶装置为激光云台装置，驱赶物为补光灯，相较橡胶子弹而言，补光灯对目标物体的威慑力较弱；对此，防入侵系统根据第二停留时长来判断目标物体是否驱赶成功，也即判断第二停留时长是否达到第二预设时长(第二预设时长为任意合适的数值，比如3min)，若是，则判定目标物体未驱赶成功，此时，因加大驱赶力度，也即启动软弹发射器朝目标物体发射软弹以增大威慑力。
当然，在当目标驱赶装置为软弹发射器，且第二停留时长达到第二预设时长时，启动激光云台装置，以驱赶目标物体。
在本实施例提供的技术方案中，防入侵系统在启动目标驱动装置后，开始计时，以获得目标物体在图像采集装置对应的图像采集区域的停留时长，若停留时长达到预设时长，则启动另一驱赶装置，以增大对目标物体的威慑力，也即增大驱赶力度，以有效的防止目标物体的入侵。
本发明还提供一种防入侵系统，所述防入侵系统包括图像采集装置、激光云台装置、软弹发射器、处理器、存储器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的防入侵系统的控制程序；其中，所述图像采集装置、所述激光云台装置、所述软弹发射器分别与所述处理器信号连接，所述防入侵系统的控制程序被所述处理器执行时实现如上实施例所述的防入侵系统的控制方法的各个步骤。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有防入侵系统的控制程序，所述防入侵系统的控制程序被处理器执行时实现如上所述的防入侵系统的控制方法的各个步骤。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种防入侵系统的控制方法，其特征在于，所述防入侵系统包括图像采集装置、激光云台装置以及软弹发射器，所述防入侵系统的控制方法包括以下步骤：
实时或定时获取所述图像采集装置采集的图像；
识别所述图像中的物体，以判断所述物体是否为目标物体；
在所述物体为目标物体时，根据当前时间点确定目标驱赶装置，并启动所述目标驱赶装置朝所述目标物体发射驱赶物，以通过所述驱赶物驱赶所述目标物体，其中，所述目标驱赶装置为所述激光云台装置或所述软弹发射器。
2.如权利要求1所述的防入侵系统的控制方法，其特征在于，所述根据当前时间点确定目标驱赶装置的步骤包括：
确定当前时间点所在的时间段，并确定所述时间段对应的环境亮度；
判断所述环境亮度是否大于或等于预设阈值；
在所述环境亮度大于或等于预设阈值时，将所述激光云台装置作为目标驱赶装置；
在所述环境亮度小于预设阈值时，将所述软弹发射器作为目标驱赶装置。
3.如权利要求1所述的防入侵系统的控制方法，其特征在于，所述图像采集装置为红外摄像头，所述判断所述物体是否为目标物体的步骤包括：
获取所述物体的温度；
根据所述温度判断所述物体是否为人或者动物，其中，在所述物体为动物，判定所述物体为目标物体；
在所述物体为人时，获取人脸特征，以判断所述人脸是否与预存的人脸特征匹配，其中，在所述人立案特征与预存的人脸特征不匹配时，判定所述物体为目标物体。
4.如权利要求1所述的防入侵系统的控制方法，其特征在于，所述判断所述物体是否为目标物体的步骤之后，还包括：
在所述物体为目标物体时，确定所述目标物体，在所述图像采集装置的图像采集区域内的第一停留时长；
在所述第一停留时长大于或等于第一预设时长时，执行所述根据当前时间点确定目标驱赶装置的步骤。
5.如权利要求1所述的防入侵系统的控制方法，其特征在于，所述启动所述目标驱赶装置朝所述目标物体发射驱赶物的步骤之后，还包括：
获取所述目标物体，在所述图像采集装置对应的图像采集区域的第二停留时长，其中，所述目标驱赶装置为激光云台装置；
在所述第二停留时长达到第二预设时长时，控制所述软弹发射器朝所述目标物体发射软弹，以驱赶所述目标物体。
6.如权利要求1-5任一项所述的防入侵系统的控制方法，其特征在于，所述启动所述目标驱赶装置朝所述目标物体发射驱赶物的步骤包括：
获取所述目标物体的位置；
根据所述位置确定所述目标驱赶装置的发射角度；
控制所述目标驱赶装置按照所述发射角度发射驱赶物。
7.如权利要求1-5任一项所述的防入侵系统的控制方法，其特征在于，所述防入侵系统还设有警报装置，所述启动所述目标驱赶装置朝所述目标物体发射驱赶物的步骤之后，包括：
控制所述警报装置输出警示信息。
8.如权利要求1-5任一项所述的防入侵系统的控制方法，其特征在于，所述实时或定时获取所述图像采集装置采集的图像的步骤包括：
在接收到防入侵系统的启动指令时，控制所述图像采集装置启动，以实时或定时获取所述图像采集装置采集的图像。
9.一种防入侵系统，其特征在于，所述防入侵系统包括图像采集装置、激光云台装置、软弹发射器、处理器、存储器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的防入侵系统的控制程序；其中，所述图像采集装置、所述激光云台装置、所述软弹发射器分别与所述处理器信号连接，所述防入侵系统的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的防入侵系统的控制方法的各个步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有防入侵系统的控制程序，所述防入侵系统的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的防入侵系统的控制方法的各个步骤。
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