CN108524193B - 一种手部康复装置、康复训练装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗技术领域，公开了一种手部康复装置、康复训练装置及其控制方法，该手部康复装置，包括手部康复组件，手部康复组件包括：使用者可穿戴的手套；手部气动肌肉组，手部气动肌肉组包括至少一个手指部气动肌肉组件，且手套中每个手指套的背部至少安装有一个手指部气动肌肉组件；还包括限位件，限位件无延展性，且限位件连接手指部气动肌肉组件朝向手指套的侧面和手指套。本发明提供的手部康复装置具有穿戴式结构，不仅结构简单、重量轻，而且安全柔顺性和适应性好，利于日常患者的康复训练。

Description

一种手部康复装置、康复训练装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及医疗技术领域，特别涉及一种手部康复装置、康复训练装置及其控制方法。

背景技术

目前老年人群中，偏瘫患者的人数日趋增加，偏瘫大多症状是手部僵硬，典型的特征就是呈现手指弯曲、蜷缩状态、时间一长，势必引起手部肌肉痉挛、萎缩，严重影响偏瘫患者的日常生活。然而目前针对偏瘫患者手部的康复训练主要采用人工一对一的按摩活动训练，不但康复训练的强度和效率不能得到好的保障，而且也加重了医务工作者的负担。另外一些手部的外伤也会引起周围神经组织损伤，导致手部肌肉出现肌无力、痉挛萎缩等现象，若不进行有效的康复训练活动，会导致病情进一步恶化。

然而，现有的手部康复训练器基本是采用电机驱动，设备结构复杂，价格昂贵，而且刚性大、存在安全隐患，无法得到大面积推广，使得广大患者没办法在家中完成日常的康复训练活动。

发明内容

本发明提供了一种手部康复装置、康复训练装置及其控制方法，上述手部康复装置具有穿戴式结构，不仅结构简单、重量轻，而且安全柔顺性和适应性好，利于日常患者的康复训练。

为达到上述目的，本发明提供以下技术方案：

一种手部康复装置，包括手部康复组件，所述手部康复组件包括：

使用者可穿戴的手套；

手部气动肌肉组，所述手部气动肌肉组包括至少一个手指部气动肌肉组件，且所述手套中每个手指套的背部至少安装有一个所述手指部气动肌肉组件；

还包括限位件，所述限位件无延展性，且所述限位件连接所述手指部气动肌肉组件朝向所述手指套的侧面和所述手指套。

本发明提供一种手部康复装置，上述手部康复装置包括手部康复组件，手部康复组件包括手套和手部气动肌肉组，而手部气动肌肉组又包括多个手指部气动肌肉组件。在使用本发明提供的手部气动肌肉组时，使用者对手套进行穿戴，在手部气动肌肉组进行充气操作时，由于限位件无延展性，且限位件连接手指部气动肌肉组件朝向所述手指套的侧面和手指套，则对于每一个手指部气动肌肉组件来说：该限位件可限制该手指部气动肌肉组件朝向手指套一侧在轴向方向的伸长，这样在手指部气动肌肉组件充气的过程中，由于朝向手指套一侧沿轴向方向无法延长，则该手指部气动肌肉组件会向着手套的方向发生弯曲运动，从而带动与其连接的手指套内的手指发生弯曲运动；在手部气动肌肉组进行放气操作的过程中，各手指部气动肌肉组件开始恢复状态，人体手指可以由弯曲状态恢复至伸直状态。

需要说明的是，本发明提供的手部康复装置将气动肌肉组件的直线运动变为弯曲运动，而且各气动肌肉组件可随内部气压的升高，使得刚性和弯曲力也不断变大，从而驱动人体手指进行弯曲运动。

因此，本发明提供的康复训练装置具有穿戴式结构，不仅结构简单、重量轻，而且安全柔顺性和适应性好，利于日常患者的康复训练。

优选地，每个所述手指部气动肌肉组件能够带动与相应手指部气动肌肉组件连接的手指套弯曲。

优选地，所述限位件包括用于限制所述手指部气动肌肉组件沿所述手指部气动肌肉组件轴向延伸的细丝，所述细丝与所述手指套形成多个结点。

优选地，所述手部康复组件还包括第一控制模块，所述第一控制模块对每个所述手指部气动肌肉组件单独可控。

优选地，还包括腕部康复组件，所述腕部康复组件包括：

小臂套袖，所述小臂套袖与所述手套连接；

置于所述小臂套袖周侧、可收缩型的腕部气动肌肉组，所述腕部气动肌肉组包括第一腕部气动肌肉组件、第二腕部气动肌肉组件、第三腕部气动肌肉组件和第四腕部气动肌肉组件，其中，所述第一腕部气动肌肉组件和所述第二腕部气动肌肉组件处于第一平面，所述第二腕部气动肌肉组件与所述第三腕部气动肌肉组件处于第二平面，所述第三腕部气动肌肉组件和所述第四腕部气动肌肉组件处于第三平面，所述第四腕部气动肌肉组件与所述第一腕部气动肌肉组件处于第四平面，且所述第一平面与所述第三平面平行，所述第二平面与所述第四平面平行，且处于第一平面的腕部气动肌肉组件与处于第三平面的腕部气动肌肉组件形成拮抗对拉机构，处于第二平面的腕部气动肌肉组件与处于第四平面的腕部气动肌肉组件形成拮抗对拉机构；

用于固定所述腕部气动肌肉组位置的支架；

用于控制所述腕部气动肌肉组状态的第二控制模块，且所述第二控制模块对每个所述腕部气动肌肉组件单独可控。

优选地，所述支架包括相对设置的环状第一支架、环状第二支架以及置于所述第二支架内、用于固定所述小臂套袖位置的环状小臂护套，其中：

所述小臂护套沿所述第二支架的径向方向位置可调，且每个腕部气动肌肉组件的两端分别固定于所述第一支架和第二支架。

优选地，所述小臂护套与所述第二支架间通过多个弹簧连接。

优选地，所述支架包括相对设置的环状第一支架、环状第二支架以及置于所述第二支架内、用于固定所述小臂套袖位置的环状小臂护套，其中：

所述小臂护套的直径大小可调，且每个腕部气动肌肉组件的两端分别固定于所述第一支架和第二支架。

优选地，所述手部康复装置还包括固定组件，所述固定组件包括设于所述手套手掌部的固定架、设于所述固定架背离手掌一侧的底部固定支架和设于所述固定架侧部的侧部固定支架，所述手部康复装置通过所述底部固定支架和所述侧部固定支架与所述第一支架可拆卸连接。

优选地，每个气动肌肉组件包括柔性软管和位于所述柔性软管外侧的编织网，其中：

每个所述手指部气动肌肉组件中：位于所述柔性软管外层的编织网的纤维方向与所述柔性软管轴向夹角大于57.4°；和/或，

每个所述腕部气动肌肉组件中：位于所述柔性软管外层的编织网的纤维方向与所述柔性软管轴向夹角小于57.4°。

本发明还提供一种康复训练装置，包括上述技术方案中提供的任意一种手部康复装置。

本发明还提供一种关于上述技术方案中提供的康复装置的控制方法，包括：控制手部康复组件动作：

对手部气动肌肉组中的手指部气动肌肉组件充气，所述手指部气动肌肉组件控制与其对应的手指套弯曲；

对手部气动肌肉组中的手指部气动肌肉组件放气，所述手指套伸直。

优选地，当所述手部康复装置还包括腕部康复组件时，所述方法还包括控制腕部康复组件动作：

对处于第一平面的第一腕部气动肌肉组件和第二腕部气动肌肉组件充气，对处于第四平面的第三腕部气动肌肉组件和第四腕部气动肌肉组件放气，控制腕部向第一平面运动；或者，

对处于第一平面的第一腕部气动肌肉组件和第二腕部气动肌肉组件放气，对处于第四平面的第三腕部气动肌肉组件和第四腕部气动肌肉组件充气，控制腕部向第四平面运动；或者，

对处于第四平面的第一腕部气动肌肉组件和第四腕部气动肌肉组件充气，对处于第二平面的第二腕部气动肌肉组件和第三腕部气动肌肉组件放气，控制腕部向第四平面运动；或者，

对处于第四平面的第一腕部气动肌肉组件和第四腕部气动肌肉组件放气，对处于第二平面的第二腕部气动肌肉组件和第三腕部气动肌肉组件充气，控制腕部向第二平面运动。

附图说明

图1为本发明实施例提供的手部康复装置前侧结构示意图；

图2为本发明实施例提供的手部康复组件结构示意图；

图3为本发明实施例提供的手部康复装置后侧结构示意图；

图4为本发明实施例提供的气动肌肉组件结构示意图；

图5为本发明实施例提供的腕部康复组件结构示意图；

图6为本发明实施例提供的总控制模块原理图。

图标：1-手部气动肌肉组；11-手套；12-手指部气动肌肉组件；13-底部固定支架；14-侧部固定支架；15-铆钉；16-锁紧螺丝；17-细丝；18-结点；2-腕部气动肌肉组件；21-小臂套袖；22-第一腕部气动肌肉组件；23-第二腕部气动肌肉组件；24-第三腕部气动肌肉组件；25-第四腕部气动肌肉组件；26-第一支架；27-第二支架；28-小臂护套；29-弹簧；3-柔性软管；4-第一堵头；41-气体通道；412-充气口；5-第二堵头；6-编织网；7-锁紧线；8-卡箍。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

气动肌肉在对内部充气的过程中，会径向膨胀，轴向收缩，利用其轴向收缩产生的轴向驱动力，驱动外接负载。而且气动肌肉随着内部压力的增高，刚性不断变大，随着内部压力的降低，刚度不断减小。根据气动肌肉的特性，可以作为一种新的直线驱动器使用，相对传统的液压缸、气压缸、电机等驱动器，重量非常轻，而且可以根据驱动行程的需要，结合气动肌肉自身的收缩率设计气动肌肉的长度，这样可以避免超行程造成的危险，而且造价非常便宜，最重要的是气动肌肉具有很好的柔顺性，安全性，可以广泛使用在康复医疗领域。

因此，请参考图1，本发明提供一种手部康复装置，包括手部康复组件，手部康复组件包括：

使用者可穿戴的手套11；

手部气动肌肉组，手部气动肌肉组包括至少一个手指部气动肌肉组件12，且手套11中每个手指套的背部至少安装有一个手指部气动肌肉组件12；

还包括限位件，限位件无延展性，且限位件连接手指部气动肌肉组件12朝向手指套的侧面和手指套。

本发明提供一种手部康复装置，上述手部康复装置包括手部康复组件，手部康复组件包括手套11和手部气动肌肉组，而手部气动肌肉组又包括多个手指部气动肌肉组件12。在使用本发明提供的手部气动肌肉组时，使用者对手套11进行穿戴，在手部气动肌肉组进行充气操作时，由于限位件无延展性，且限位件连接手指部气动肌肉组件12朝向手指套的侧面和手指套，则对于每一个手指部气动肌肉组件12来说：该限位件可限制该手指部气动肌肉组件12朝向手指套一侧在轴向方向的伸长，这样在手指部气动肌肉组件12充气的过程中，由于朝向手指套一侧沿轴向方向无法延长，则该手指部气动肌肉组件12会向着手套11的方向发生弯曲运动，从而带动与其连接的手指套内的手指发生弯曲运动；在手部气动肌肉组进行放气操作的过程中，各手指部气动肌肉组件12开始恢复状态，人体手指可以由弯曲状态恢复至伸直状态。

需要说明的是，本发明提供的手部康复装置将气动肌肉组件的直线运动变为弯曲运动，而且各气动肌肉组件可随内部气压的升高，使得刚性和弯曲力也不断变大，从而驱动人体手指进行弯曲运动。

因此，本发明提供的康复训练装置具有穿戴式结构，不仅结构简单、重量轻，而且安全柔顺性和适应性好，利于日常患者的康复训练。

在上述技术方案的基础上，每个手指部气动肌肉组件12能够带动与相应手指部气动肌肉组件12连接的手指套弯曲。

换句话说，每个手指部气动肌肉组件12可带动与相应手指部气动肌肉组件12连接的手指套弯曲。

具体的，每个手指部气动肌肉组件12为可沿自身轴向方向伸长的伸长型气动肌肉。

需要说明的是，在手指部气动肌肉组件12充气伸长的过程中，由手指部气动肌肉组件12朝向手指套的一侧被沿限位件固定、沿轴向无法延长，则该手指部气动肌肉组件12会向着手套11的方向发生弯曲运动，将直线运动变为弯曲运动从而带动与其连接的手指套内的手指发生弯曲运动；在进行放气操作的过程中，各手指部气动肌肉组件12开始恢复状态，人体手指可以由弯曲状态恢复至伸直状态。

在上述技术方案的基础上，作为一种优选实施方式，请参考图2，限位件包括用于限制手指部气动肌肉组件12沿手指部气动肌肉组件12轴向延伸的细丝17，细丝17与手指套形成多个结点18。

优选的，多个结点18连接手指部气动肌肉组件12朝向手指套一侧、细丝17和手指套，且多个结点18沿手指套的延伸方向排列。

需要说明的是，由于每个手指部气动肌肉组件12可沿自身轴向方向伸长，因此对于每个手指部气动肌肉组件12来说，充气过程是一种轴向直来直去的轴向、伸长运动，产生的轴向推力很小，自身不会发生弯曲运动，本发明提供的手部康复装置巧妙的在手指部气动肌肉组件12靠近手指套的一侧布置一根非延展性和强度极高的细丝17，而且在细丝17、手指部气动肌肉组件12和手指套的表面均匀的布置多个线绳形成的固定打结点18，把细丝17、手指部气动肌肉组件12和手指套固定在一起，限制手指部气动肌肉组件12朝向手指套一侧在轴向的伸长，这样在手指部气动肌肉组件12充气伸长的过程中，由于该侧无法延长，手指部气动肌肉组件12就会向着该侧发生弯曲运动，这样可以把直线运动变为弯曲运动，而且随着手指部气动肌肉内部气压的升高，刚性不断变大，弯曲力也在变大，从而驱动人体手指弯曲运动；在放气的过程中，开始恢复状态，人体手指可以再次伸直状态。

在上述技术方案的基础上，本发明提供的手部康复装置中手部康复组件还包括第一控制模块，且为了针对手掌的每根手指进行不同的康复训练，更好以及更快的帮助患者康复，作为一种优选实施方式，第一控制模块对每个手指部气动肌肉组件12单独可控。

在上述技术方案的基础上，为了更好的对患者的手腕部进行康复训练，优选的，请继续参考图1，本发明提供的手部康复装置还包括腕部康复组件，腕部康复组件包括：

小臂套袖21，小臂套袖21与手套11连接；

置于小臂套袖21周侧、可收缩型的腕部气动肌肉组，腕部气动肌肉组包括第一腕部气动肌肉组件22、第二腕部气动肌肉组件23、第三腕部气动肌肉组件24和第四腕部气动肌肉组件25，其中，第一腕部气动肌肉组件22和第二腕部气动肌肉组件23处于第一平面，第二腕部气动肌肉组件23与第三腕部气动肌肉组件24处于第二平面，第三腕部气动肌肉组件24和第四腕部气动肌肉组件25处于第三平面，第四腕部气动肌肉组件25与第一腕部气动肌肉组件22处于第四平面，且第一平面与第三平面平行，第二平面与第四平面平行，且处于第一平面的腕部气动肌肉组件与处于第三平面的腕部气动肌肉组件形成拮抗对拉机构，处于第二平面的腕部气动肌肉组件与处于第四平面的腕部气动肌肉组件形成拮抗对拉机构；

用于固定腕部气动肌肉组位置的支架；

用于控制腕部气动肌肉组状态的第二控制模块，且第二控制模块对每个腕部气动肌肉组件单独可控。

需要说明的是，手套11和小臂套袖21连接的一侧可采用针线均匀的缝在一起。

为方便下面进行原理的描述，对方向进行定义：人体的手伸直，手掌朝向地面，对于伸直的手臂和手掌，向着地面方向弯曲为下屈，向着相反的方向弯曲为上屈，向着人体身体的外侧方向弯曲为右屈，向着身体的内侧弯曲为左屈。这里的上屈/下屈，左屈/右屈是指人体的手腕两个自由度的运动方向。

首先，对4根腕部气动肌肉组件进行预充气，腕部气动肌肉组件充入相同较低气压的气量，四根腕部气动肌肉组件具有相同的较小收缩驱动力，使得腕部气动肌肉组件由柔软状态直立起来，手腕保持直立状态。

开始工作时，当对处于第一平面的第一腕部气动肌肉组件22和第二腕部气动肌肉组件23进一步充气加压，此时第一腕部气动肌肉组件22和第二腕部气动肌肉组件23开始进一步轴向收缩，产生较大的收缩驱动力，与此同时，对处于第三平面的第三腕部气动肌肉组件24和第四腕部气动肌肉组件25进行放气减压，第三腕部气动肌肉组件24和第四腕部气动肌肉组件25放气减压后，轴向驱动力小于第一腕部气动肌肉组件22和第二腕部气动肌肉组件23的轴向驱动力，由于是拮抗对拉机构，所以被拉伸变长，可实现手腕的上屈运动。

当处于第一平面的第一腕部气动肌肉组件22和第二腕部气动肌肉组件23进行放气减压，对处于第三平面的第三腕部气动肌肉组件24和第四腕部气动肌肉组件25进一步充气加压时，第三腕部气动肌肉组件24和第四腕部气动肌肉组件25进一步轴向收缩，收缩驱动力大于第一腕部气动肌肉组件22和第二腕部气动肌肉组件23的轴向驱动力，由于是拮抗对拉机构，第一腕部气动肌肉组件22和第二腕部气动肌肉组件23被拉伸变长，可实现手腕的下屈运动。

当对处于第四平面的第一腕部气动肌肉组件22和第四腕部气动肌肉组件25进一步充气加压，对处于第二平面的第二腕部气动肌肉组件23和第三腕部气动肌肉组件24进行放气减压，第一腕部气动肌肉组件22和第四腕部气动肌肉组件25进一步轴向收缩，其收缩驱动力大于第二腕部气动肌肉组件23和第三腕部气动肌肉组件24进行的轴向驱动力，由于是拮抗对拉机构，故第二腕部气动肌肉组件23和第三腕部气动肌肉组件24进行被拉伸变长，可实现手腕的右屈运动。

当对处于第四平面的第一腕部气动肌肉组件22和第四腕部气动肌肉组件25放气减压，对处于第二平面的第二腕部气动肌肉组件23和第三腕部气动肌肉组件24进行充气加压，第二腕部气动肌肉组件23和第三腕部气动肌肉组件24进一步轴向收缩，收缩驱动力大于第一腕部气动肌肉组件22和第四腕部气动肌肉组件25的轴向驱动力，由于是拮抗对拉机构，使得第一腕部气动肌肉组件22和第四腕部气动肌肉组件25被拉伸变长，可实现手腕的左屈运动。

需要说明的是，本发明提供的康复训练装置整体采用大量柔性结构和柔性驱动器，不仅重量及其轻便，而且与人体手及腕部自由度及其相仿，适用于偏瘫患者手腕部功能训练，以及手腕关节疾病，运动损伤后的康复治疗，并且凭借低廉的成本可广泛应用于家庭康复服务领域。

在上述技术方案的基础上，具体的，请参考图3，支架包括相对设置的环状第一支架26、环状第二支架27以及置于第二支架27内、用于固定小臂套袖21位置的环状小臂护套28，其中：

小臂护套28沿第二支架27的径向方向位置可调，且每个腕部气动肌肉组件的两端分别固定于第一支架26和第二支架27。

在上述技术方案的基础上，小臂护套28与第二支架27间通过多个弹簧29连接，且优选的，多个弹簧29沿小臂护套28的周向均匀排列。

需要说明的是，小臂护套28通过周围均布的弹簧29和第二支架27固定在一起，利用弹簧29的可伸缩性，可以使小臂护套28根据穿戴者的使用情况沿第二支架27的径向方向位置调节位置，提高穿戴的舒适度。

或者，支架包括相对设置的环状第一支架26、环状第二支架27以及置于第二支架27内、用于固定小臂套袖21位置的环状小臂护套28，其中：

小臂护套28的直径大小可调，且每个腕部气动肌肉组件的两端分别固定于第一支架26和第二支架27。

上述结构中，小臂护套28具有一定的柔性、弹性和硬度，能和穿戴者手臂紧贴在一起，可以使小臂护套28根据穿戴者的手臂情况在圆周方向具有微小的扩展性，提高穿戴的舒适度。

在上述技术方案的基础上，请继续参考图3，手部康复装置还包括固定组件，固定组件包括设于手套11手掌部的固定架、设于固定架背离手掌一侧的底部固定支架13和设于固定架侧部的侧部固定支架14，手部康复装置通过底部固定支架13和侧部固定支架14与第一支架26可拆卸连接。

需要说明的是，底部固定支架13和侧部固定支架14通过铆钉15与固定架连接，且底部固定支架13和侧部固定支架14通过锁紧螺丝16和第一支架26可拆卸地连接在一起。

在上述技术方案的基础上，每个气动肌肉组件包括柔性软管3和位于柔性软管3外侧的编织网6，其中：

可设置：

每个手指部气动肌肉组件12中：位于柔性软管3外层的编织网6的纤维方向与柔性软管3轴向夹角大于57.4°；和/或，

每个腕部气动肌肉组件中：位于柔性软管3外层的编织网6的纤维方向与柔性软管3轴向夹角小于57.4°。

需要说明的是，当位于柔性软管3外层的编织网6的纤维方向与柔性软管3轴向夹角小于57.4°时，形成充气后轴向发生收缩的收缩性气动肌肉组件，在充气收缩的同时产生拉力，驱动外接负载；当位于柔性软管3外层的编织网6的纤维方向与柔性软管3轴向夹角大于57.4°时，形成充气后轴向发生伸长的伸长型气动肌肉组件，在充气伸长的过程中产生轴向推力，驱动外负载。

在上述技术方案的基础上，具体的，请参考图4，每个气动肌肉组件可包括：

柔性软管3，柔性软管3的内部分别设置有第一堵头4和第二堵头5，第一堵头4和第二堵头5的周侧具有开口朝向柔性软管3内侧壁的凹陷，且第一堵头4具有供气体进出的气体通道41；

包覆于柔性软管3外部的编织网6，编织网6包括编织网6主体以及位于编织网6主体两侧的弯折部，每个弯折部位于编织网6主体背离柔性软管3的一侧、且弯折部的端部位于堵头朝向柔性软管3内部一侧的尾部位置；

位于编织网6主体和弯折部间的锁紧线7；

用于在凹陷处卡紧编织网6、柔性软管3以及第一堵头4的第一卡箍8和用于卡紧编织网6、柔性软管3以及第二堵头5的第二卡箍8。

需要说明的是，在制造上述气动肌肉组件时，可用黑色胶带把柔性软管3和编织网6在第一堵头4和第二堵头5的凹陷部分分别缠绕2-3圈，其主要目的是在堵头的内凹处把柔性软管3和编织网6紧紧的粘贴在一起；接着，在两端的堵头的内凹的边缘处可缠绕一圈锁紧线7，以防止编织网6在气动肌肉组件在高压充气状态下脱扣；之后再把编织网6翻折弯折部，锁紧线7布置在编织网6主体和弯折部间，采用第一卡箍8和第二卡箍8进行在堵头的凹陷处进行固定，一方面防止气动肌肉组件漏气，另一方面防止在气动肌肉组件内部高压充气状态下，气动肌肉崩开。

值得注意的是，第一堵头4和第二堵头5的设计很灵活化，根据连接方式的需要，可以设计不同的连接形式；柔性软管3需具有一定的韧性和弹性，能够在充气和放气的状态下膨胀和收缩，而且需具有很好的抗疲劳特性，例如：橡胶软管；编织网6需具有很高的非延展性，而且强度和韧性较好；第一堵头4和第二堵头5的制备材料可以是致密性很高的硬性非金属材料，也可以是强度高、密度小的金属材料；第一卡箍8和第二卡箍8可以选用不锈钢卡箍8件，也可以是自行设计的强度较高的铝合金件。

此外，需要说明的是，腕部气动肌肉组件中第一堵头4的气体通道41的充气口412位置，如图5所示。

在上述技术方案的基础上，本发明提供的手部康复装置还包括总控制模板，总控制模块包括第一控制模块和第二控制模块，即第一控制模块和第二控制模块从属于总控制模块。

需要说明的是，总控制模块可控制手部气动肌肉组1和腕部气动肌肉组2，如图6所示。

在上述技术方案的基础上，具体的，请继续参考图6，总控制模块包括用于产生气体的气源发生器、用于对每个气动肌肉组件产生控制信号的控制器、用于接收控制信号的驱动电路板以及用于对各气动肌肉组件进行充放气处理的电磁阀组，其中：

气源发生器与电磁阀组的输入端连接，电磁阀的输出端与每个气动肌肉组件连接，且电磁阀组的信号输入端与驱动电路板连接，驱动电路板与控制器信号连接。

需要说明的是，气源发生器不仅能产生足够的气源、存储在储气瓶内，而且可以设置气源最高压力值，自动启停，补充气源。

在上述技术方案的基础上，每一个气动肌肉组件包括充气状态、放气状态和保持状态，电磁阀组内部，使用者可以根据使用需求设置：

两个两位两通的子电磁阀用于控制一个气动肌肉组件；或者，

一个三位三通的子电磁阀用于控制一个气动肌肉组件。

在上述技术方案的基础上，由于从气源发生装置出来的气体压力值普遍高于工作压力值，作为一种优选实施方式，总控制模块还包括设置于气源发生器与电磁阀组的输入端之间的气动减压阀。

本发明还提供一种康复训练装置，包括上述技术方案中提供的任意一种手部康复装置。

本发明还提供一种康复训练装置，包括上述技术方案中提供的任意一种手部康复装置。

本发明还提供一种关于上述技术方案中提供的康复装置的控制方法，包括：控制手部康复组件动作：

对手部气动肌肉组中的手指部气动肌肉组件12充气，手指部气动肌肉组件12控制与其对应的手指套弯曲；

对手部气动肌肉组中的手指部气动肌肉组件12放气，手指套伸直。

在上述技术方案的基础上，当手部康复装置还包括腕部康复组件时，方法还包括控制腕部康复组件动作：

对处于第一平面的第一腕部气动肌肉组件22和第二腕部气动肌肉组件23充气，对处于第四平面的第三腕部气动肌肉组件24和第四腕部气动肌肉组件25放气，控制腕部向第一平面运动；或者，

对处于第一平面的第一腕部气动肌肉组件22和第二腕部气动肌肉组件23放气，对处于第四平面的第三腕部气动肌肉组件24和第四腕部气动肌肉组件25充气，控制腕部向第四平面运动；或者，

对处于第四平面的第一腕部气动肌肉组件22和第四腕部气动肌肉组件25充气，对处于第二平面的第二腕部气动肌肉组件23和第三腕部气动肌肉组件24放气，控制腕部向第四平面运动；或者，

对处于第四平面的第一腕部气动肌肉组件22和第四腕部气动肌肉组件25放气，对处于第二平面的第二腕部气动肌肉组件23和第三腕部气动肌肉组件24充气，控制腕部向第二平面运动。

显然，本领域的技术人员可以对本发明实施例进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种手部康复装置，其特征在于，包括手部康复组件，所述手部康复组件包括：

使用者可穿戴的手套；

手部气动肌肉组，所述手部气动肌肉组包括至少一个手指部气动肌肉组件，且所述手套中每个手指套的背部至少安装有一个所述手指部气动肌肉组件；

每个气动肌肉组件包括柔性软管和位于所述柔性软管外侧的编织网，所述编织网包括编织网主体以及位于编织网主体两侧的弯折部，每个弯折部位于编织网主体背离柔性软管的一侧、且弯折部的端部位于堵头朝向柔性软管内部一侧的尾部位置；

还包括限位件，所述限位件无延展性，且所述限位件连接所述手指部气动肌肉组件朝向所述手指套的侧面和所述手指套；

所述限位件包括用于限制所述手指部气动肌肉组件沿所述手指部气动肌肉组件轴向延伸的细丝，所述细丝与所述手指套形成多个结点，以使所述细丝、所述手指部气动肌肉组件和所述手指套固定在一起。

2.根据权利要求1所述的手部康复装置，其特征在于，每个所述手指部气动肌肉组件能够带动与相应手指部气动肌肉组件连接的手指套弯曲。

3.根据权利要求1所述的手部康复装置，其特征在于，所述手部康复组件还包括第一控制模块，所述第一控制模块对每个所述手指部气动肌肉组件单独可控。

4.根据权利要求1所述的手部康复装置，其特征在于，还包括腕部康复组件，所述腕部康复组件包括：

小臂套袖，所述小臂套袖与所述手套连接；

置于所述小臂套袖周侧、可收缩型的腕部气动肌肉组，所述腕部气动肌肉组包括第一腕部气动肌肉组件、第二腕部气动肌肉组件、第三腕部气动肌肉组件和第四腕部气动肌肉组件，其中，所述第一腕部气动肌肉组件和所述第二腕部气动肌肉组件处于第一平面，所述第二腕部气动肌肉组件与所述第三腕部气动肌肉组件处于第二平面，所述第三腕部气动肌肉组件和所述第四腕部气动肌肉组件处于第三平面，所述第四腕部气动肌肉组件与所述第一腕部气动肌肉组件处于第四平面，且所述第一平面与所述第三平面平行，所述第二平面与所述第四平面平行，且处于第一平面的腕部气动肌肉组件与处于第三平面的腕部气动肌肉组件形成拮抗对拉机构，处于第二平面的腕部气动肌肉组件与处于第四平面的腕部气动肌肉组件形成拮抗对拉机构；

用于固定所述腕部气动肌肉组位置的支架；

用于控制所述腕部气动肌肉组状态的第二控制模块，且所述第二控制模块对每个所述腕部气动肌肉组件单独可控。

5.根据权利要求4所述的手部康复装置，其特征在于，所述支架包括相对设置的环状第一支架、环状第二支架以及置于所述第二支架内、用于固定所述小臂套袖位置的环状小臂护套，其中：

所述小臂护套沿所述第二支架的径向方向位置可调，且每个腕部气动肌肉组件的两端分别固定于所述第一支架和第二支架。

6.根据权利要求5所述的手部康复装置，其特征在于，所述小臂护套与所述第二支架间通过多个弹簧连接。

7.根据权利要求4所述的手部康复装置，其特征在于，所述支架包括相对设置的环状第一支架、环状第二支架以及置于所述第二支架内、用于固定所述小臂套袖位置的环状小臂护套，其中：

所述小臂护套的直径大小可调，且每个腕部气动肌肉组件的两端分别固定于所述第一支架和第二支架。

8.根据权利要求5或7所述的手部康复装置，其特征在于，所述手部康复装置还包括固定组件，所述固定组件包括设于所述手套手掌部的固定架、设于所述固定架背离手掌一侧的底部固定支架和设于所述固定架侧部的侧部固定支架，所述手部康复装置通过所述底部固定支架和所述侧部固定支架与所述第一支架可拆卸连接。

9.根据权利要求8所述的手部康复装置，其特征在于，其中：

每个所述手指部气动肌肉组件中：位于所述柔性软管外层的编织网的纤维方向与所述柔性软管轴向夹角大于57.4°；和/或，

每个所述腕部气动肌肉组件中：位于所述柔性软管外层的编织网的纤维方向与所述柔性软管轴向夹角小于57.4°。

10.一种康复训练装置，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的手部康复装置。