CN108475060B

CN108475060B - 位置检测装置、控制装置和移动体

Info

Publication number: CN108475060B
Application number: CN201680077623.6A
Authority: CN
Inventors: 正木良三; 槙修一; 白根一登
Original assignee: Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd
Current assignee: Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd
Priority date: 2016-02-05
Filing date: 2016-02-05
Publication date: 2021-04-09
Anticipated expiration: 2036-02-05
Also published as: JP6830452B2; WO2017134805A1; CN108475060A; JPWO2017134805A1

Abstract

本发明容易地实现在移动机器人的行进的控制中，从起点到终点都按照路径且不在途中进行意外的停止或减速地进行控制的系统。本发明的位置检测装置的特征在于，包括：输入构成移动体的路径的多个目标点的路径输入单元；输入来自对从该移动体到周围环境的距离进行测定的距离传感器的数据的数据输入单元；使用该移动体的周围环境的地图信息和从该距离传感器得到的信息来识别该移动体的位置和角度的位置识别单元；计算相对于由上述路径输入单元输入的该移动体的目标点的目标位置和目标角度的该移动体的相对位置和相对角度的相对位置计算单元；和随着上述移动体的移动切换要进行相对位置计算的目标点的切换单元。

Description

位置检测装置、控制装置和移动体

技术领域

本发明涉及为了将移动体引导至目的地而对移动体的行进控制单元提供控制处理所需的关于位置的信息的位置检测装置，和使用它自主行进的移动体。

背景技术

以往，例如，专利文献1中，已知在工厂、物流仓库等中，为了用于部件的搬运和装卸作业而在行进路径上描绘导向线，沿该导向线行进的被称为AGV(Automated GuidedVehicle：自动导向车)的无人搬运车。该无人搬运车在车辆中设置用磁检测导向线的路径检测器，将来自该路径检测器的检测信号发送至车辆侧的控制装置，通过控制驱动轮而使无人搬运车沿导向线行进。

另外，作为控制移动机器人自主移动至目的地的技术，例如已知专利文献2所示的移动体系统。该移动体系统具有检测到移动机器人的探索范围内存在的物体的距离和方向的距离传感器，存储包括设置有平板标识的位置的行进路径的地图信息的地图信息存储单元，和将距离方向检测装置的检测结果与地图信息存储单元中存储的地图信息对照来决定移动机器人的行进方向的行进方向决定单元，将地图信息与来自距离传感器的测定信息对照，推测移动机器人在地图上的位置同时控制移动机器人的行进驱动系统(车轮)，由此沿着预先设定的路径将移动机器人引导至目的地。

另外，专利文献3中，示出了为了对移动机器人进行行进控制的目的而在输入目标点时计算到目标点的相对位置、相对角度的位置检测装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-95146号公报

专利文献2：日本特开2010-140247号公报

专利文献3：日本特开2014-191689号公报

发明内容

发明要解决的课题

专利文献1所示的无人搬运车通过检测行进路径引导用的导向线而沿车辆路径行进，所以变更无人搬运车的行进路径的情况下，需要重新设置导向线。另一方面，专利文献2所示的移动体系统是用于沿着预先设定的路径在移动路径内推测移动机器人的位置、姿态并同时自主移动的系统，所以具有仅变更目标地点的设定就能够简单地变更移动机器人的路径的功能。另外，使用专利文献3所示的位置检测装置，只要以使到目标点的相对位置、相对角度成为0的方式进行移动机器人的行进控制，就能够行进至目标点。从而，通过顺次切换目标点，能够自动地在从起点到最终目标点(终点)的路径中行进。

然而，专利文献3中，虽然示出了从输入单元6输出目标点，但是并未明确指出其切换方法。在不能流畅地进行目标点的切换的情况下，存在不得不在途中的目标点暂时停止直到设定下一个目标点等问题。

因此，本发明中，课题在于实现一种进行移动机器人的行进的行进控制装置经过多个目标点、并且不在途中进行意外的停止和/或减速来进行控制的系统。

用于解决课题的技术方案

本发明的位置检测装置中，特征在于：包括输入构成移动体的路径的多个目标点的路径输入单元；输入来自对从该移动体到周围环境的距离的进行测定的距离传感器的数据的数据输入单元；使用该移动体的周围环境的地图信息和从该距离传感器得到的信息来识别该移动体的位置和角度的位置识别单元；计算相对于由所述路径输入单元输入的该移动体的目标点的目标位置和目标角度的该移动体的相对位置和相对角度的相对位置计算单元；和随着所述移动体的移动切换要进行相对位置计算的目标点的切换单元。

发明效果

安装了本发明的位置检测装置的移动体能够不在途中的目标点停止地流畅地自主移动至终点。

附图说明

图1是表示将第一实施例中的本发明的位置检测装置应用于自主型移动体的控制系统整体的概略结构框图。

图2是表示对于地图B上的起点TP0到终点TP6用目标点TPi定义的路径的关系的说明图。

图3是表示将表达路径的目标点的信息作为一览的表的一例。

图4是表示本发明的位置检测装置中的目标点切换单元的处理方法的流程图。

图5是表示第二实施例中的控制系统整体的概略结构框图。

图6是用于进行图5的位置检测装置中的目标点的切换处理的流程图。

图7是第二实施例中的目标点一览表。

图8是第二实施例中的目标点一览表。

图9是表示第二实施例中仅用位置检测装置的内部信息自动地切换目标点的控制系统整体的概略结构框图。

图10是第三实施例中的流程图。

具体实施方式

以下，对本发明的实施方式具体地进行说明。

图1是使用本发明的位置检测装置3的移动机器人1中应用的控制系统的第一实施例的概略结构框图。该图中，移动机器人1包括：具有分别驱动左右车轮的左电动机20和右电动机21的行进装置2；存储了多条路径的路径存储装置5、在机器人1的前方安装的在水平方向上270°的范围内测量到周围的距离的激光距离传感器6；根据激光距离传感器的距离数据识别机器人1的位置并计算相对于目标点的相对位置和相对角度的位置检测装置3；使用相对位置和相对角度的数据控制行进装置2的左右电动机20、21的行进控制装置4。其中，路径存储装置5也可以内置在位置检测装置3或行进控制装置4中。

首先说明位置检测装置3的结构。位置检测装置3是独立的单元。在图1的系统结构中，被应用于移动机器人1，但也能够仅将位置检测装置3应用于其他移动体进行该位置检测。将来自激光距离传感器6的距离数据经由位置检测装置3的数据输入单元(未图示)输入至位置识别单元7。在该位置识别单元7中，输出在地图存储单元9中事先存储的机器人1行进的区域的地图，用数据对照单元8将距离数据与地图对照。通过评价地图与距离数据一致来识别该地图中的绝对位置X、Y、绝对角度θ。另外，在切换单元11中，经由位置检测装置3的路径输入单元(未图示)输入从路径存储单元5中存储的路径中指定的路径。路径如后所述，通过列举路径中的多个目标点而定义。该切换单元能够根据内部的相对位置、相对角度的信息和外部切换信号切换目标点。切换单元11中指定的目标点，以目标位置Xtp、Ytp、目标角度θtp的矢量信息(目标点矢量)的形式，对相对位置计算单元12输入。在相对位置计算单元12中，使用绝对位置X、Y、绝对角度θ、和目标位置Xtp、Ytp、目标角度θtp，用下式计算相对位置dx、dy、相对角度dθ：

dx＝(X-Xtp)cosθtp+(Y-Ytp)sinθtp

dy＝-(X-Xtp)sinθtp+(Y-Ytp)cosθtp

dθ＝θ-θtp

将这些值对行进控制装置4输出。

在行进控制装置4中，使用从位置检测装置3输入的相对位置dx、dy、相对角度dθ，在控制指令13中计算指定移动机器人的行进速度的行进速度指令和决定转向半径的转向指令。只要以相对位置dx、dy、相对角度dθ成为0的方式进行控制，就能够到达目标点。接着，在速度控制单元14中，根据转向指令和行进速度指令，求出左电动机速度指令、右电动机速度指令。通过将这些值对行进装置2的左电动机20、右电动机21输出，能够控制机器人1的行进状态。

进而，在行进控制装置4中，将从路径存储单元5选择的路径的信息输出至切换判断单元15。除此以外，对切换判断单元15输入绝对位置X、Y、绝对角度θ、相对位置dx、dy、相对角度dθ和速度控制单元单元14。对于切换判断单元15的处理方法也在后文中叙述详细内容，在判断为处于将目标点切换为下一个目标点的状态的情况下，对位置检测装置3的切换单元11发出外部切换信号。由此，成为目标点能够从位置检测装置3的外部切换的结构。另外，也可以将位置检测装置3与行进控制装置4组合构成为控制移动体的控制装置。

用图2说明路径与目标点的关系。图2中，设使移动机器人1以目标点TP1、TP2、……、TP5为经过点从起点(目标点TP0)行进至终点(目标点TP6)。以包括起点、终点在内，相邻的目标点被直线或者圆弧连结作为条件。圆弧定义为具有一定的曲率半径的圆的弧。另外，曲率半径可以是按每个圆弧而不同的值。对于直线，也能够视为曲率半径无穷大的圆弧。在这样的条件下定义时，通过记载目标点TPi的位置X、Y、角度θ和到该目标点的曲率半径，能够唯一地规定机器人行进的路径。即，这表示用目标点表达路径。另外，设在该路径中，在起点TP0处在行进前检查位置状态之后开始行进，在目标点TP4处暂时停止。

图3中，示出了用目标点的一览表表达图2所示的路径的方法的一例。在行方向上将从起点到终点的目标点TPi顺次排列。在列方向上记载了目标点编号TPNumber、名称、位置X、Y、角度θ、曲率、限制速度、切换标志F。各目标点处的位置X、Y、角度θ如以上所说明，但代替到该目标点的曲率半径R地，记载了其倒数即曲率(1/R)。曲率0表示直线，曲率的正值表示逆时针方向的转向，负值表示顺时针方向的转向，所以具有能够将是转向还是直线的行进方法统一的优点。例如，图3的表中，目标点TP2和目标点TP5的曲率是0.2[1/m]。可知能够在曲率半径5m的逆时针方向上转向而从目标点TP1到达TP2，或者从TP4到达TP5。同样，向目标点TP3以曲率-0.2[1/m]在顺时针方向上转向行进，能够理解这是基本的路径。关于目标点TP1、TP4、TP6，因为曲率是0，所以基本上是直线行进。

此处，对于作为本发明的要点的图1的切换单元11，用图3所示的切换标志F和图4所示的切换单元11的流程图进行说明。对移动机器人1位于起点即目标点TP0附近时、按照图3所示的路径行进时的处理方法进行说明。

在图4的步骤90中，判断为处于初始状态的情况下，进行步骤91、步骤92的处理。即，将目标点编号TPNumber设定为0，采用目标点的位置X(0)、Y(0)、角度θ(0)。图3中，目标点编号TPNumber是0时，该目标点TP0的切换标志F被设定为1。接着，切换单元11中，在步骤100中，因为切换标志F是1，所以进行步骤101的处理。此处，不进行切换处理地结束流程图，直到输入了外部切换信号。这表示以下含义。选择的路径以移动机器人1位于起点为前提。于是，首先选择目标点TP0，根据相对于目标点TP0的移动机器人1的相对位置dx、dy、相对角度dθ，切换判断单元15判断移动机器人1的位置相对于目标点是否在容许范围内。判断为移动机器人1位于容许范围内的情况下，从行进控制装置4的切换判断单元15对位置检测装置3的切换单元11输出外部切换信号。对切换单元11输入外部切换信号时，在图4的步骤101中，进行转移至步骤103的判断。在步骤103中，通过对目标点编号TPNumber加1，目标点编号TPNumber成为1，切换至目标点TP1。在下一个步骤104中，将由目标点编号TPNumber＝1指定的目标点的位置X(1)、Y(1)、角度θ(1)作为目标位置Xtp、Ytp、目标角度θtp输出。

图3中，目标点编号TPNumber成为1时，切换标志F被重置为0。因此，图4的流程图中，在步骤100中判断为转移至步骤102。在步骤102中，相对位置dx是负值、并且绝对值大于预先设定的切换设定值时，判断尚未接近目标点，选择“否”并结束切换处理。实施行进控制装置4的控制，在相对位置dx是负值、并且其绝对值在切换设定值以下的情况下，不等待来自切换判断单元15的外部切换信号，位置检测装置3的切换单元11判断为大致接近了目标点，为了进行目标点的切换处理而实施步骤103、104。该处理内容如上所述，使目标点编号TPNumber成为2，设定目标点TP2的位置、角度。通过进行这样的处理，能够不使移动机器人1的速度减速而大致通过目标点。另外，具有能够流畅地实施与到下一个目标点的相对位置、相对角度对应的控制的优点。

在目标点编号TPNumber是1至3的期间，切换标志F是0，所以进行上述处理，通过在到达目标点之前，以改为下一个目标点的方式进行切换，能够不使移动机器人1减速而大致按目标点的角度大致通过目标点的位置。

由图3可知，目标点编号TPNumber是4时，切换标志F被设定为1，所以图4的切换处理流程图中，在步骤100中，进行转移至步骤101的判断。如上所述，步骤101是为了不进行切换处理直至发生外部切换信号的判断分支处理。从而，在未对位置检测装置3输入来自图1的行进控制装置4的外部切换信号的状态下，目标点编号TPNumber保持4。因此，即使移动机器人1接近目标点TP4、相对位置dx的绝对值小于切换设定值，在图4中也不进行切换处理。移动机器人1的行进速度指令由到目标点的相对距离决定，所以随着该相对距离变短，行进速度指令也降低。最终，相对距离成为0时，行进速度指令也成为0，由行进控制装置4控制为在目标点TP4停止。这样，行进控制装置4具有按目标点的位置和角度使移动机器人1停止的功能。另外，相对距离dL能够使用相对距离dx、dy用下式计算：

dL＝(dx^2+dy^2)^(1/2)

但已接近目标点时，dx>dy≈0，所以也可以视为下式进行计算：

dL＝dx

这样，通过将切换标志F设为1，能够在目标点4暂时停止。

接着，行进控制装置4的切换判断单元15根据速度控制单元14的状态和外部环境的状态，判断为能够解除在目标点4的暂时停止并开始再次行进的情况下，对切换单元11输出外部切换信号。由此，在图4的步骤101中转移至步骤103、104的处理。目标点编号TPNumber成为5，从位置检测装置3对行进控制装置4输出到目标点TP5的相对位置dx、dy、相对角度dθ，所以使移动机器人1开始行进。

最终，目标点编号TPNumber成为6，接近目标点TP6。因为其切换标志F是1，所以移动机器人1能够按照给定的路径行进，在终点即目标点TP6停止。

如果使用本实施例，则除了起点、进行暂时停止的目标点之外，应用位置检测装置3原本具有的相对位置信息自动地切换目标点，所以具有能够减轻行进控制装置4的处理、能够使移动机器人按照路径行进的优点。另外，通过减轻行进控制装置4的处理，能够搭载该位置检测装置3的移动体的范围也变广，也具有能够构建容易地实现路径行进的移动机器人系统的特征。

图5是表示第二实施例的控制系统的概略结构框图。图5与图1的不同点在于，1个相对位置计算单元12成为第一相对位置计算单元17和第二相对位置计算单元18这2个，从位置检测装置3输出相对于2个目标点的相对位置、相对角度。因此，从切换单元11输出2个目标点TPi TPj的目标位置Xtpi、Ytpi、Xtpj、Ytpj、目标角度θtpi、θtpj。

对于图5所示的位置检测装置3的切换单元11的处理方法，用图6的流程图进行说明。对于如图7所示，在任意一个目标点切换标志F都设为1的情况下的动作进行说明。在图6的处理中，首先，在步骤90中判断处理状态，如步骤91、步骤92所示，目标点编号TPNumber＝0，将目标位置Xtpi、Ytpi、目标角度θtpi分别设为X(0)、Y(0)、θ(0)。接着，在步骤13中，将目标位置Xtpj、Ytpj、目标角度θtpj同样地分别设为X(1)、Y(1)、θ(1)。接着，在步骤100中，因为切换标志F是1，所以总是转移至步骤101，不进行切换处理，直至对切换单元11输入外部切换信号。

在该状态下，从位置检测装置3的第一相对位置计算单元17对行进控制装置4输出了相对于起点即目标点TP0的相对位置、相对角度，所以行进控制装置4的切换判断单元15能够判断是否满足移动机器人1的行进开始条件。判断为能够开始行进时，因为已经从第二相对位置计算单元18输出了相对于下一个目标点TP1的相对位置、相对角度，所以无论是否发生外部切换信号，都能够立即根据行进控制装置4的判断，开始向目标点TP1行进。当然，也从切换判断单元15与机器人行进状态无关地对位置检测装置3输出外部切换信号。由此，切换单元11中，在步骤103中目标点编号TPNumber成为1，在步骤104中目标位置Xtpi、Ytpi、目标角度θtpi分别成为X(1)、Y(1)、θ(1)。在步骤105中，因为TPNumber与终点的编号即6不同，所以转移至步骤106的处理。此处，目标位置Xtpj、Ytpj、目标角度θtpj分别成为X(2)、Y(2)、θ(2)。以上的结果是从位置检测装置3对行进控制装置4输出了相对于目标点TP1和目标点TP2的相对位置、相对角度。

接着，对于移动机器人1通过行进控制装置4的控制而接近了目标点TP1的状态进行说明。在行进控制装置4中，已知到目标点TP1、目标点TP2中的任一者的相对位置、相对角度，所以对于控制指令单元13的转向指令，进行对应于目标点TP1的相对位置、相对角度的控制直至超过目标点TP1，由此控制移动机器人1按照目标角度通过目标点TP1的目标位置。另外，对于行进速度指令，能够与到目标点TP2的相对距离相应地进行速度控制，所以移动机器人1能够不极大地减速地通过。另外，图1的实施例的情况下，需要在通过目标点之前切换目标点，所以是否能够进行完全通过目标点的控制是不明的。与此相对，如果使用本实施例，则通过位置检测装置3输出相对于多个目标点的相对位置、相对角度，具有能够不减速地通过目标点、向下一个目标点进行控制的优点。

通过目标点TP1之后，对于控制指令单元13的转向指令，也能够通过对目标点TP2的相对位置、相对角度进行控制而向目标点TP2继续行进。成为该状态后，行进控制装置4对位置检测装置3输出外部切换信号，由此能够切换为相对于目标点TP2、TP3的相对位置、相对角度。通过该方法，能够使机器人控制的切换与目标点的切换分离，所以无需使切换的时刻等微妙地对齐，就能够安心地进行控制。

在目标点TP4进行暂时停止的情况下，也能够根据行进控制装置4的判断进行处理而实现，所以不会特别成为问题。位置检测装置3在行进控制装置4的指示下，适当地持续输出行进控制装置4所需的相对位置、相对角度，所以具有能够实现难以发生故障的控制系统的结构的优点。

进而，目标点编号TPNumber成为终点即6时，根据图7的步骤105的判断，转移至步骤107，目标位置Xtpj、Ytpj、目标角度θtpj分别与目标位置Xtpi、Ytpi、目标角度θtpi同样成为X(6)、Y(2)、θ(6)。由此，位置检测装置3对于2个相对位置、相对角度输出相同的值，从而对行进控制装置4示出是终点。行进控制装置4也能够利用这一点进行终点处的定位控制。

如上所述，如果使用本实施例所示的位置检测装置，则能够按照来自行进控制装置的指示总是提供行进控制装置所需的位置信息，所以能够使移动机器人不停止或减速地按照目标点通过，并且容易地在路径中从起点行进至终点。

图8与图7不同，是将切换标志F全部设为0时的目标点的一览表。用图6所示的切换单元的流程图说明按照该路径的信息使图5的控制系统动作时的状态。因为切换标志F总是0，所以在图6的步骤100中，转移至步骤108的处理。该处理与步骤102不同，在移动机器人1通过目标点后，判断相对距离是否成为预先设定的通过设定值以上。优选通过设定值在暂时停止时的定位控制中根据过冲量设定。例如，如果过冲量是相对位置dx、0.05m以下，则通过设定值设定为0.1m或0.2m。

目标点是TP1、TP2、TP3或TP5的情况下，不暂时停止，切换目标点并且继续行进即可，所以如之前的实施例所说明，应用相对于2个目标点的相对位置、相对角度，在通过目标点之后也控制为向下一个目标点继续行进即可。然后，在移动机器人1相对于目标点相对位置dx增大至通过设定值以上时，在图7的步骤108中转移至步骤103。由此，能够仅用内部的信息切换目标点，所以无需从行进控制装置4输出外部切换信号，就能够自动地实现切换。从而，与其他方式相比具有能够进一步减轻行进控制装置的负担的优点。目标点TP4的情况下，行进控制装置4得知是暂时停止，通过与之前的实施例同样的处理，使用相对于目标点TP4的相对位置、相对角度进行定位控制。当然，因为定位控制时的过冲能够抑制在0.05m以下，所以不会超过通过设定值，目标点不会在不希望的状态下自动地切换。进而，结束暂时停止后开始行进时，相对距离超过通过设定值，所以此时位置检测装置3自动地实施目标点的切换。

这样，如果使用此处所示的位置检测装置，则无需由行进控制装置对位置检测装置输出切换信号，位置检测装置就能够自动地进行目标点的切换。因此，如图9中示出的控制框图所示，能够删除图5所示的从行进控制装置4对位置检测装置3输出的外部切换信号。

从而，具有能够用该位置检测装置简单地构建按照路径行进的移动机器人的特征。

图10是表示第三实施例中移动机器人在路径上行进时停止并暂时切断电源时有效的切换单元11的处理方法的流程图。与图6的实施例的不同点在于，在图10中追加了步骤110、步骤111。对于使用将移动机器人的电源暂时切断时的位置信息实施初始位置识别后，在开始行进之前进行的处理进行说明。为了判断应该对于路径的哪一个目标点开始行进，而从起点即目标点TP0直到作为终点的目标点地，将外部切换信号设为1并顺次切换。该情况下，在步骤110中判断转移至步骤103，所以在行进方向上顺次切换目标点。然后，为了成为判断为最合适的目标点，而将外部切换信号设为-1并输出。由此，在步骤110中，转移至步骤111，使目标点编号TPNumber减-1。由此，每当输出外部切换信号-1时，目标点从终点起逐一地向起点侧移动。然后，在到达了判断为最合适的目标点的状态下，从对位置检测装置3进行了设定的状态起，开始行进控制，由此能够流畅地进行重新起动。另外，设想最合适的目标点接近终点的情况下，能够最初将目标点编号TPNumber设为终点的值，将外部切换信号设为-1而以更少的切换次数确定最合适点的评价。

本发明中，如上所述，将位置检测装置3用于移动机器人时，因为能够在位置检测装置3中集成关于位置信息的功能，所以构建按照路径行进的机器人系统变得容易。

附图标记说明

1 移动机器人

2 行进装置

3 位置检测装置

4 行进控制装置

5 路径存储装置

6 激光距离传感器

7 位置识别单元

8 数据对照单元

9 地图数据

11 目标点切换单元

12 相对位置计算单元

13 控制指令单元

14 速度控制单元

15 切换判断单元

17 第一相对位置计算单元

18 第二相对位置计算单元

20 左电动机

21 右电动机。

Claims

1.一种位置检测装置，其特征在于，包括：

输入构成移动体的路径的多个目标点的路径输入单元；

输入来自对从该移动体到周围环境的距离进行测定的距离传感器的数据的数据输入单元；

使用该移动体的周围环境的地图信息和从该距离传感器得到的信息来识别该移动体的位置和角度的位置识别单元；

计算相对于由所述路径输入单元输入的该移动体的目标点的目标位置和目标角度的该移动体的相对位置和相对角度的相对位置计算单元；和

随着所述移动体的移动切换要进行相对位置计算的目标点的切换单元，

所述切换单元基于来自外部的外部切换信号切换要进行相对位置计算的目标点，

向着切换前的目标点行进的该移动体因要进行所述相对位置计算的目标点的切换而向着下一个目标点继续行进。

2.一种位置检测装置，其特征在于，包括：

输入构成移动体的路径的多个目标点的路径输入单元；

所述相对位置计算单元至少具有计算相对于所述多个目标点中的第一个目标点的相对位置和相对角度的第一计算单元和计算相对于所述多个目标点中的第二个目标点的相对位置和相对角度的第二计算单元，

向着切换前的目标点行进的该移动体，在计算出的所述相对于第一个目标点的相对位置和相对角度成为规定的设定值以下时从所述第一个目标点向着第二个目标点继续行进。

3.如权利要求2所述的位置检测装置，其特征在于：

所述第一个目标点是行进方向上最近的目标点，第二个目标点是行进方向上所述第一个目标点的下一个目标点。

4.如权利要求3所述的位置检测装置，其特征在于：

所述第一个目标点是终点时，第二个目标点也设定为终点。

5.一种位置检测装置，其特征在于，包括：

输入构成移动体的路径的多个目标点的路径输入单元；

所述切换单元能够执行基于来自外部的切换信号的切换和使用由所述相对位置计算单元得出的计算结果的自动切换，

6.一种位置检测装置，其特征在于，包括：

输入构成移动体的路径的多个目标点的路径输入单元；

所述切换单元具有将要进行相对位置计算的目标点向终点方向的目标点切换的功能和向起点方向的目标点切换的功能，

7.一种控制装置，其特征在于，包括：

权利要求1所述的位置检测装置；和

行进控制装置，其包括使用从该位置检测装置输出的所述相对位置和相对角度来控制移动体的行进的行进控制单元和基于所述相对位置和相对角度对所述切换单元输出外部切换信号的切换判断单元。

8.一种移动体，其特征在于：

包括权利要求7所述的控制装置。