CN106814734A - 使用计算设备控制自主移动式设备的方法及系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种使用计算设备控制自主移动式设备的方法及系统，其中，该方法包括：在计算设备处，显示用于描述室内环境的室内地图；以及，响应于用户对室内区域和/或语义名称的选择，向自主移动式设备发送室内区域对应的室内区域标识和/或室内物品对应的语义名称标识。本公开实现了根据室内区域或室内物品控制自主移动式设备，提高了自主移动式设备的交互体验。

Description

使用计算设备控制自主移动式设备的方法及系统

技术领域

本公开涉及自主移动式设备技术领域，特别涉及一种使用计算设备控制自主移动式设备的方法及系统。

背景技术

相关技术中，有多种技术可以建立室内地图。然而，相关技术的室内地图往往仅包含了地图中的可通过区域和障碍物区域，或者用点线面等特征描述室内环境，或者用拓扑方式表示室内环境的连通性。这些室内地图的缺点是包含的信息单一，仅是建立地图的自主移动式设备对环境的理解，难以满足自主移动式设备的人机交互需求。尤其是缺少对室内环境的理解。

发明内容

本公开提供了一种使用计算设备控制自主移动式设备的方法及系统，以解决了现有技术中难以控制自主移动式设备的技术问题。

在一个方面，本公开提供了一种使用计算设备控制自主移动式设备的方法，该方法包括：在计算设备处，显示用于描述室内环境的室内地图；以及，响应于用户对室内区域和/或语义名称的选择，向自主移动式设备发送室内区域对应的室内区域标识和/或室内物品对应的语义名称标识。

在某些示例中，室内地图的栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种类型的信息，信息类型包括：栅格单元的通过类型、以及栅格所属的室内区域和/或栅格单元对应的语义名称。

在另一个方面，本公开提供了一种使用计算设备控制自主移动式设备的方法，该方法包括：在自主移动式设备处，接收计算设备发送的室内区域对应的室内区域标识和/或室内物品对应的语义名称标识；在栅格地图数据中查询室内区域标识和/或语义名称标识对应的栅格单元；以及，控制自主移动式设备针对查询到的栅格单元产生动作。

在某些示例中，室内地图的栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种类型的信息，信息类型包括：栅格单元的通过类型、以及栅格所属的室内区域和/或栅格单元对应的语义名称。

在又一个方面，提供了一种控制自主移动式设备的方法，该方法包括：获取语音控制命令，其中，语音控制命令携带有室内区域和/或语义名称；根据室内区域和/或语义名称在栅格地图数据中查询对应的栅格单元；以及，根据语音控制命令使自主移动式设备针对查询到的栅格单元产生动作。

在某些示例中，室内地图的栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种类型的信息，信息类型包括：栅格单元的通过类型、以及栅格所属的室内区域和/或栅格单元对应的语义名称。

在某些示例中，根据室内区域和/或所述语义名称在栅格地图数据中查询对应的栅格单元，包括：根据室内区域与室内区域标识的第一关联关系和/或语义名称与语义名称标识的第二关联关系，确定所述室内区域对应的室内区域标识和/或所述语义名称对应的语义名称标识；以及，根据每个栅格单元的栅格数据中标记的室内区域标识确定室内区域对应的栅格单元，和/或根据每个栅格单元的栅格数据中标记的语义名称标识确定语义名称对应的栅格单元。

在又一个方面，本公开提供了一种计算设备，包括：显示模块，用于显示用于描述室内环境的室内地图；以及提供模块，用于响应于用户对室内区域和/或语义名称的选择，向自主移动式设备发送室内区域对应的室内区域标识和/或室内物品对应的语义名称标识。

在某些示例中，室内地图的栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种类型的信息，信息类型包括：栅格单元的通过类型、以及栅格所属的室内区域和/或栅格单元对应的语义名称。

在又一个方面，提供了一种自主移动式设备，包括：接收模块，用于接收计算设备发送的室内区域对应的室内区域标识和/或室内物品对应的语义名称标识；

查询模块，用于在栅格地图数据中查询室内区域标识和/或语义名称标识对应的栅格单元；以及，控制模块，用于控制自主移动式设备针对查询到的栅格单元产生动作。

在某些示例中，室内地图的栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种类型的信息，信息类型包括：栅格单元的通过类型、以及栅格所属的室内区域和/或栅格单元对应的语义名称。

在又一个方面，本公开提供了一种自主移动式设备，包括：获取模块，用于获取语音控制命令，其中，所述语音控制命令携带有室内区域和/或语义名称；查询模块，用于根据所述室内区域和/或所述语义名称在栅格地图数据中查询对应的栅格单元；以及控制模块，用于根据语音控制命令使自主移动式设备针对查询到的栅格单元产生动作。

在某些示例中，室内地图的栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种类型的信息，信息类型包括：栅格单元的通过类型、以及栅格所属的室内区域和/或栅格单元对应的语义名称。

在某些示例中，查询模块包括：第一查询单元，用于根据室内区域与室内区域标识的第一关联关系和/或语义名称与语义名称标识的第二关联关系，确定所述室内区域对应的室内区域标识和/或所述语义名称对应的语义名称标识；以及，第二查询单元，用于根据每个栅格单元的栅格数据中标记的室内区域标识确定室内区域对应的栅格单元，和/或根据每个栅格单元的栅格数据中标记的语义名称标识确定语义名称对应的栅格单元。

在再一个方面，本公开提供了一种系统计算设备和自主移动式设备。

本公开，实现了根据室内地图包含的室内区域或者室内物品来控制自主移动式设备，提高了自主移动式设备的交互体验。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明的限定。在附图中：

图1是本公开的一种通信系统100的示意图；

图2是本公开的一种自主移动式设备110的示意图；

图3是本公开提供的一种显示具有多种信息类型的室内地图的方法的流程图；

图4是本公开提供的一种显示具有多种信息类型的室内地图的装置的结构框图；

图5是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图控制自主移动式设备的方法的流程图；

图6是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图控制自主移动式设备的装置的结构框图；

图7是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图的自主移动式设备的示意图；

图8是本公开提供的一种发送具有多种信息类型的室内地图的方法的流程图；

图9是本公开提供的一种生成具有多种信息类型的室内地图的方法的流程图；

图10是本公开提供的一种发送具有多种信息类型的室内地图的装置的结构框图；

图11是本公开提供的一种生成具有多种信息类型的室内地图的装置的结构框图；

图12是本公开提供的一种生成具有语义描述的室内地图的方法的流程图；

图13是本公开的一室内环境的示意图；

图14是本公开的栅格地图的示意图；

图15是本公开提供的另一种生成具有语义描述的室内地图的方法的流程图；

图16是本公开提供的一种生成具有语义描述的室内地图的装置的结构框图；

图17是本公开提供的另一种生成具有语义描述的室内地图的装置的结构框图；

图18是本公开提供的一种用于编辑室内地图的方法的流程图；

图19是本公开提供的一种用于限制自主移动式设备移动范围的方法的流程图；

图20是本公开提供的一种用于编辑室内地图的装置的结构框图；

图21是本公开提供的一种用于限制自主移动式设备移动范围的装置的结构框图；

图22是本公开提供的一种用于控制自主移动式机器人的方法的流程图；

图23是本公开提供的一种用于控制自主移动式机器人的装置的结构框图；

图24是本公开提供的一种生成包含多个室内区域的室内地图的方法的流程图；

图25是本公开提供的一种生成包含多个室内区域的室内地图的装置的结构框图；

图26是本公开提供的另一种生成包含多个室内区域的室内地图的方法的流程图；

图27是本公开提供的另一种生成包含多个室内区域的室内地图的装置的结构框图；

图28是本公开提供的另一种用于控制自主移动式设备的方法的流程图；

图29是本公开提供的另一种用于控制自主移动式设备的装置的结构框图；

图30是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图控制自主移动式设备的方法的流程图；

图31是本公开提供的一种使用室内区域控制自主移动式设备的方法的流程图；

图32是本公开提供的另一种使用室内区域控制自主移动式设备的方法的流程图；

图33是本公开提供的一种使用语义名称控制自主移动式设备的方法的流程图；

图34是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图控制自主移动式设备的装置的结构框图；

图35是本公开提供的一种使用计算设备控制自主移动式设备的方法的流程图；

图36是本公开提供的另一种使用计算设备控制自主移动式设备的方法的流程图；

图37是本公开提供的一种语音控制自主移动式设备的方法的流程图；

图38是本公开提供的一种计算设备的结构框图；

图39是本公开提供的一种自主移动式设备的结构框图；

图40是本公开提供的另一种自主移动式设备的结构框图；

图41是本公开提供的一种用户通过用户终端编辑室内地图的方法的流程图；

图42是本公开提供的一种用户与自主移动式设备语音交互的方法的流程图；

图43是本公开提供的一种用户通过用户终端控制自主移动式设备的方法的流程图；

图44是本公开提供的一种利用室内地图规划自主移动式设备的工作点的方法的流程图；以及

图45是本公开提供的一种利用室内地图规划自主移动式设备的工作点的装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施方式和附图，对本发明做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

这里，贯穿以下的描述，术语“设备”“装置”公开为通过不同部件在不同封装和/或位置中一起或分开实现。仅作为一个示例，各设备/系统或方法可通过一个或多个处理部件/装置来控制或者通过分布式网络来实现。

图1为本公开的一种通信系统100的示意图。

如图1所示，该系统100可包括：自主移动式设备110、计算设备120和计算设备130、以及一个或多个服务器140，系统100还包括私有网络150和公共网络160。

自主移动式设备110可通过私有网络150和位于公共网络160上的计算设备130和/或一个或多个服务器140通信，自主移动式设备110还可通过私有网络150与位于私有网络的计算设备120通信。计算设备120可通过私有网络150与自主移动式设备110通信，也可通过私有网络150与公共网络160通信，进而与自主移动式设备110通信。

在某些实施例中，计算设备120和130包括个人计算机(PC)、移动终端、膝上电脑、平板电脑等各种类型的设备。计算设备120和130还可以包括自主移动式设备，例如智能机器人等。在某些示例中，自主移动式设备110可与计算设备120和130通信，以向计算设备120和130发送信息，或者从计算设备120和130接收信息。

自主移动式设备110包括清洁机器人、安防机器人等设备，但不限于此，其他可自主移动的设备也是可行的。在某些示例中，自主移动式设备110能够采集环境信息，并根据采集到的环境信息建立地图，并可定位自身在环境中的位置，使用地图自主规划移动路径，以在室内环境中自主移动。

在某些实施例中，自主移动式设备110可进行地图构建和定位。为了获得机器人的位姿和环境地图，自主移动式设备110可具备能够感知外部世界的相关传感器。根据自主移动式设备110在导航采用的传感器信息获取方法分类两类：一类是采用内部传感器来实现信息获取，它可以感知自主移动式设备110本身运动。这种传感器包括但不限于罗盘、里程计等，这些传感器通常与自主移动式设备110本身的运动模型一起对自主移动式设备110的位置进行预测估计，基于航位推算方法等，用来跟踪自主移动式设备110的运动轨迹。另一类是采用外部传感器来实现信息获取，它主要用于对外部环境进行观测，是完成地图构建、避障、定位等的主要工具。这类传感器可以包括但不限于激光测距仪、声纳测距仪、超声波、红外技术和摄像机等。

自主移动式设备110可自主探索室内环境，建立用于描述室内环境的室内地图。在某些实施例中，室内地图可包括比例尺地图或拓扑地图，其中比例尺地图可分为栅格地图(Grid Map)和几何特征地图。基于栅格的地图表示方法将整个环境分为若干相同大小的栅格，对于每个栅格指出其中存在障碍物的可能性。应当理解，这里仅是对室内地图的示意性说明，其他形式的室内地图也是可以采用的。在某些示例中，采用声纳或激光雷达这类距离传感器获取障碍物的信息并添加到地图中，每个栅格的信息直接与环境中的某个区域对应。

服务器140可与自主移动式设备110和计算设备130和140通信，以从自主移动式设备110和计算设备130和140接收信息，或向自主移动式设备110和计算设备130和140发送信息。例如，服务器140可接收自主移动式设备110的各种传感器收集到的数据，根据这些数据中至少部分产生对自主移动式设备110的控制数据，服务器140将控制数据发送至自主移动式设备110。

一个或多个服务器140可包括语音识别服务器，语音识别服务器接收自主移动式设备110的音频数据，识别得到音频数据对应的文本信息，并可将识别得到的文本信息发送至自主移动式设备110。此外，一个或多个服务器140还可根据声纹等识别说话人。

一个或多个服务器140可包括语义分析服务器，语义分析服务器可对文本信息进行语义分析，从中提取包括任务、或位置、或时间等信息，以产生对自主移动式设备110的控制命令，使得自主移动式设备110响应语音交互。

一个或多个服务器140可包括图像识别服务器，图像识别服务器可识别自主移动式设备110的摄像头采集到的图像中的信息，包括识别图像中的人、物品、动物等，并可将识别到的信息提供给自主移动式设备110。图像识别服务器可采用人脸识别技术，根据人脸识别人的身份。

一个或多个服务器140可包括视频处理服务器，视频处理服务器可存储及处理自主移动式设备110的摄像头采集到的视频，并可将视频提供给自主移动式设备110和/或计算设备130和140。

应当理解，图1不是对设备的数量或组成元素的限制，系统100可包括更少或更少的组成元素。例如，系统100可不包括公共网络160，自主移动式设备110可通过私有网络150与计算设备130通信。或者，系统100可不包括服务器140。或者，系统100可包括更多的计算设备130或者更多的自主移动式设备110。

图2为本公开的一种自主移动式设备110的示意图。

如图2所示，自主移动式设备110可包括：控制器20、距离传感器21、驱动单元24、存储器25、以及发射器26。应当理解图2所示的自主移动式设备110仅作为示例性说明，并不是对本公开的限定，其他可行的自主移动式设备110也可应用于本公开。

控制器20可包括一个或多个处理单元及其外围电路，处理单元及外围电路具有相应的通信接口以进行数据传输。

发射器26可通过天线(图2中未示出)发送信息，并向控制器20发送通过天线接收的信息。

驱动单元24包括电机等以驱动移动部件(图2中未示出)产生移动。驱动单元24可从控制器20接收驱动指令，根据驱动指令驱动移动部件产生移动。在某些示例中，移动部件可以包括轮式移动部件、步行移动部件(单腿式、双腿式和多腿式)、履带式移动部件、爬行式移动部件、蠕动式移动部件和游动式移动部件等类型，但不限于此。在某些示例中，驱动单元24还可向控制器20提供反馈信息。另外，驱动单元24还可包括电机等驱动肢体(图2中未示出)、清洁模块(图2中未示出)等部件产生动作。

在某些示例中，自主移动式设备110还可包括障碍物检测传感器22。障碍物检测传感器22可包括红外传感器/红外传感器组、超声波传感器等。障碍物检测传感器22可发射和接收信号，并将信号发送至控制器20，控制器20根据信号判断是否存在障碍物。在某些示例中，障碍物检测传感器22可发射和接收信号，并根据信号判断是否存在障碍物，并将判断结果发送给控制器20。但本公开并不限于此。

在某些示例中，自主移动式设备110还可包括移动距离检测单元23。移动距离检测单元23可以采用用于检测轮子转动圈数的转动检测传感器。例如，转动检测传感器可以采用用于检测电机的转动圈数的编码器。在某些示例中，移动距离检测单元23可以采用加速度传感器和陀螺仪来估计移动距离。应当理解，在本公开中还可以采用其他可行的移动距离检测单元，以上示例仅作为距离说明，并不是对本公开的限定。

在某些示例中，自主移动式设备110还可以包括麦克风或麦克风阵列(以下简称麦克风26)。麦克风26可采集声音，并将声音信号经音频电路处理后发送给控制器20。控制器20可包括语音识别组件，经语音识别算法识别声音内容，还可通过声纹等特征识别说话人。此外，麦克风阵列还可提供声源所在方位。麦克风26还可采用语音增强技术，提高语音采集的效果。

在某些示例中，自主移动式设备110还可包括喇叭27。控制器20将音频信号给喇叭27以播放声音。控制器20可提供数字音频信号，喇叭27相关的音频处理电路对数字音频信号进行数模转换，得到模拟音频信号，喇叭27将模拟音频信号的电信号转换成声音信号。

在某些示例中，自主移动式设备110还可以包括显示屏28。在某些示例中，显示屏28可采用触敏显示器，触敏显示器可以让使用者只要用手指或其他媒介轻轻地碰显示屏上的图形(图符或文字等)就能实现输入操作，这样摆脱了键盘和鼠标操作，使人机交互更为直截了当。应当理解，本公开并不限于此。

自主移动式设备110可探索室内环境，并建立用于描述室内环境的室内地图。在本公开中，以采用距离传感器21为例的环境感知传感器为例进行说明。如图2所示，自主移动式设备110可包括距离传感器21。

在某些示例中，距离传感器21可采用激光测距仪，激光测距仪可采用激光二极管发射和接收光脉冲来测距。激光测距方法可基于TOF(time of flight)技术，发射系统发送一个信号，经目标反射后被接收系统收集，通过测量反射光的运行时间确定目标的距离。自主移动式设备110可根据激光测距仪采集的信号，采用即时定位与地图构建(simultaneouslocalization and mapping，简称为SLAM)技术建立室内地图。

在某些示例中，距离传感器21可采用声纳传感器。声纳可采用脉冲测距法测距。脉冲测距法基于TOF技术，即发射一个脉冲信号再接收其回波，根据时间差来计算至目标对象的距离信息。在应用中可将多个传感器布置在不同方向上获取平面内的距离信息。自主移动式设备110可根据声纳采集的信号，采用SLAM技术建立室内地图。

在某些示例中，自主移动式设备110还可以采用视觉传感器。视觉传感器将环境的光信号转换成电信号。根据采用的视觉传感器个数可将视觉传感器分为弹幕视觉、双目视觉、三目视觉和混合视觉等视觉系统。下面以立体视觉为例进行说明，立体视觉测距是利用两个相互位置已知的摄像头组成的视觉系统，根据同一景物在两个摄像头上成像的视差计算出景物的深度，从而获得其距离信息。

在某些示例中，自主移动式设备110可融合多种传感器的数据来定位和创建地图。作为示例，多传感器融合方法可采用加权平均、卡尔曼滤波、贝叶斯估计、统计决策理论、证据推理、产生式规则等方法。另外，还可采用模糊逻辑与神经网络等智能计算方法。

应当理解，以上定位和建图方法仅作为示例性说明，并不是对自主移动式设备110创建地图的限定。实际上，相关技术中多种公知的方法也是可行的，在此不再赘述。本公开之后的技术也可应用到自主移动式设备110来进行机器人定位和创建地图，本公开对此不做限定。

相关技术中的栅格地图中每个栅格单元仅表示存在障碍物的概率，如果存在可能性，在栅格单元的数据中记录为障碍物(或称为不可通过)，如果不存在障碍物，在栅格单元的数据中记录为可通行。其栅格单元包括可通行和障碍物两种类型，栅格单元的栅格数据为可通行和障碍物中的一种类型。

本公开提供了一种栅格地图，该栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息。通过该栅格地图，为自主移动式设备提供了更丰富的信息，可提高自主移动式设备的体验。在每个栅格单元的栅格数据中记录多种不同类型的信息，可以降低自主移动式设备处理多种的信息的计算量。

作为一个示例，栅格单元的栅格数据可表示为多个数据段，在每个数据段中记录一种信息类型的取值。其中，不同数据段可具有相同或不同的长度，本公开对此不做限定。应当理解，能够记录栅格单元的多种类型的信息的其他方法也是可行的，本实施例对此不做限定。

在某些示例中，栅格单元的一种信息类型为栅格单元的通过类型，通过类型可包括障碍物(或称为不可通过)和可通过。障碍物的栅格单元对应于环境中自主式移动设备110无法行走的诸如物品等所在的位置，可通过的栅格单元对应于自主移动式设备110可行走的位置。在相关技术中，需要人为限定自主移动式设备110的移动范围，例如，某些时候可能会限制自主移动式设备110进入厨房或卫生间等区域。

相关技术中，采用在内环境中安装磁条等装置来避免自主移动式设备110进入磁条等装置所在的区域。但这种方法需要安装一些装置，这些装置往往安装不便，并且破坏室内环境的美观性。

本公开提供了除障碍物和可通过之外的通过类型，在此称为限制通过。在本公开中，通过类型包括：障碍物、可通过和至少一种限制通过。应当理解，限制通过并不限于一个取值或一种，根据限制通过的要求，可以有多个取值或多种。不同的取值可对应不同的限制。例如，限制通过可区分行走的限制和清洁任务的限制，如果限制通过为行走的限制，在执行清洁任务时，自主移动式设备110可通过；如果限制通过为清洁任务的限制，在执行行走任务时，自主移动式设备110可通过。应当理解，此处仅为举例说明，本公开并不限于此。应当理解，本领域技术人员，可根据需要设置一种或多种限制通过。

自主移动式设备110创建的地图描述室内环境，但地图是自主移动式设备110感觉感知到的环境信息创建的，地图中并不包含人类对环境的理解。例如，人类对室内环境往往划分为多个区域，以家庭环境为例，家中一般划分为厨房、洗手间、一个或多个卧室。但在自主移动式设备110创建的地图中环境信息变成了由栅格构成的区域，不具备这些分区信息。

在某些示例中，为栅格地图提供了区域信息。在某些示例中，在栅格单元的栅格数据中定义用于记录栅格单元所属的室内区域的信息类型。该信息类型可记录室内区域的描述信息和/或室内区域的标识(ID)。自主移动式设备110可以根据该信息类型的信息确定的室内区域。通过该方式，可以在栅格地图中融入室内区域的分区概念，至少有利于自主移动式设备110的人机交互体验。

在某些示例中，室内区域可限制为通过类型为可通过的栅格单元集合，将通过类型为可通过的栅格单元集合划分为多个室内区域。在某些示例中，室内区域可包括通过类型为可通过和障碍物的栅格单元集合，通过该示例可得到与室内环境更接近的室内区域划分。

栅格地图的栅格单元与环境中位置具有对应关系，但自主移动式设备110建立的地图不具有对位置的理解。例如，室内环境中“床”所在的位置对于自主移动式设备110而言，仅是“障碍物”，而不具有语义意义。

在某些示例中，为栅格地图提供了语义名称。通过语义名称可将栅格单元与语义意义关联，语义名称可与室内环境中的物品或位置相关，但不限于此。例如，可将“床”所在位置的栅格单元集合标记为“床”，从而在栅格地图中增加物品信息，并且根据栅格的位置地图中还包括床在地图中的位置。或者，将“窗”所在位置的栅格单元集合标记为“窗”。再例如，可为某一位置定义语义名称，这样这一位置可具有语义意义。在栅格地图中，栅格单元的栅格数据包括用于表示语义名称的信息类型，可在数据段中记录语义名称。在某些示例中，可在该数据段中记录语义名称本身或语义名称的标识，本公开对此不做限定。

应当理解，上述示例中仅示出了信息类型包括栅格单元的通过类型、栅格单元所属的室内区域、栅格单元对应的语义名称中至少之一或任意组合。但本实施例并不限于此，实际上其他可行的信息类型也是能够被本领域技术人员构想的。

在本公开中，提供了一种用于在计算设备上显示室内地图的方法，如图3所示，该方法包括步骤302至步骤304。

步骤302，获取用于描述室内环境的栅格地图数据，其中，该栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息。

在某些示例中，栅格单元的栅格数据的信息类型包括栅格单元的通过类型、栅格单元所属的室内区域、栅格单元对应的语义名称中至少之一或任意组合。作为示例，每种信息类型可取多个信息值中的一个或多个。可选地，每个栅格数据中多种信息类型可按照预定义次序排列。

在某些示例中，栅格单元的通过单元包括但不限于可通过、障碍物、至少一种限制通过中至少之一或任意组合。

步骤304，在计算设备的显示器上显示室内地图，其中室内地图包括多种信息类型对应的信息。

在本实施例中，在计算设备的显示器上显示的信息包括多个信息类型对应的部分或全部信息。例如，可根据室内地图的显示模式显示相应的信息，也可显示部分或全部信息，本实施例对此不做限定。

例如，室内地图可包括多个显示模式，不同的模式对应显示不同信息类型的信息，或者，不同的模式对于相同的信息类型的信息采用不同的可视元素，但不限于此。每个模式可显示一种或多种信息。在某些示例中，可根据对显示模式的选择，显示室内地图包含的信息。

在某些示例中，可读取栅格地图数据，根据栅格地图数据中的坐标系信息建立坐标系，确定每个栅格单元的位置。例如，栅格地图数据可包括地图的原点、长和宽、以及栅格单元，栅格单元对应一个栅格数据。在某些示例中，栅格地图中的栅格单元构成数组，数组中每个元素为栅格单元对应的栅格数据。

读取每个栅格单元的栅格数据，获取栅格单元包含的多种信息，以在计算设备的显示器上显示多种信息中至少部分信息。

例如，读取栅格单元的通过类型，获得栅格单元的通过类型，通过不同的可视元素区分不同通过类型的栅格单元。当然，根据需要不同通过类型的栅格单元，也可以通过相同的可视元素显示，本实施例对此不做限定。

例如，读取栅格单元的用于表示栅格单元所属室内区域的信息类型，通过不同的可视元素区分不同室内区域的栅格单元，例如，不同室内区域的栅格单元对应不同颜色的可视元素。当然，根据需要不同室内区域的栅格单元，也可以通过相同的可视元素显示，本实施例对此不做限定。

例如，读取栅格单元的用于表示栅格单元的语义名称的信息类型，通过可视元素标记出这些栅格单元在显示器上对应的位置。

在某些示例中，栅格地图数据中，多种信息类型按照预定顺序排列，位置与信息类型对应，可在栅格单元的栅格数据中相应位置读取相应信息类型的信息。作为示例，如表1所示，栅格单元的栅格数据可包括通过类型、室内区域、语义描述三个信息类型，每个信息类型对应于预定长度的数据段。或者信息类型之间可设置分隔分隔符，每个信息类型的数据段长度可相同或不同。应当理解，在此仅作为举例说明，本公开并不限于此。

表1栅格数据表

通过类型

室内区域

语义描述

在某些示例中，栅格单元的栅格数据包括信息类型标识和信息取值，可根据信息类型标识确定信息的含义。应当理解，在此仅作为举例说明，本公开并不限于此。作为一个例子，栅格数据可表示如下：{A：“value”，B：“value”，C：“value”}，其中，A、B、C为信息类型的标识，“value”为每个信息类型的取值。

在某些示例中，用于标识栅格单元所属的室内区域的信息类型可记录室内空区域的名称，可将室内区域的名称显示在同一室内区域的栅格单元对应的区域，室内区域的名称可可接从栅格数据中读取。

在某些示例中，用于标识栅格单元所属的室内区域的信息类型可记录室内空区域的标识。可根据室内区域的标识与室内区域的名称的关联关系，查找室内区域的标识对应的室内区域的名称，或者室内区域的名称对应的室内区域的标识。在同一室内区域的栅格单元对应的区域显示室内区域的名称。通过该方式，当室内区域的名称需要修改时，可在关联关系中将室内区域的名称替换为新的名称，而无需修改栅格单元的栅格数据，可至少减少数据处理量。应当理解，本实施例并不限于此。

在某些示例中，用于标识栅格单元的语义名称的信息类型可记录语义名称本身，也可记录语义名称的标识。可将语义名称显示在同一语义名称的栅格单元所在的区域。语义名称可从栅格数据中读取，也可以根据语义名称的标识与语义名称的关联关系，确定栅格单元的语义名称。应当理解，本实施例并不限于此。

在本公开中，提供了一种用于在计算设备上显示室内地图的装置，如图4所示，该装置包括：获取模块402，用于获取用于描述室内环境的栅格地图数据，其中，该栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息；以及，显示模块404，与获取模块402相连接，用于在计算设备的显示器上显示室内地图，其中室内地图包括多种信息类型对应的信息。

在本实施例中，用于在计算设备上显示室内地图的装置可为计算机程序模块，存储在一个或多个计算设备的存储器中，由一个或多个处理单元读取并执行相应的功能。该存储器可以是本地存储器，也可以是位于远端的存储器，本实施例对此不做限定。

在某些实示例中，信息类型可包括但不限于栅格单元的通过类型、栅格单元所属的室内区域、栅格单元对应的语义名称中至少之一或任意组合。可选地，每种信息类型可取多个信息值中的一个或多个。可选地，每个栅格数据中多种信息类型按照预定义次序排列。

用于在计算设备上显示室内地图的装置的进一步描述可参考但不限于对如图3所示的方法的描述，在此不再赘述。

在本公开中，提供了一种用于自主移动式设备的方法，如图5所示，该方法包括步骤502至步骤504。

步骤502，在自主移动式设备的存储器中存储用于描述室内环境的栅格地图数据，其中，所述栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同的信息类型，每种信息类型表示至少一种信息。

在某些示例中，栅格单元的栅格数据的信息类型包括但不限于栅格单元的通过类型、栅格单元所属的室内区域、栅格单元对应的语义名称中至少之一或任意组合。作为示例，每种信息类型可取多个信息值中的一个或多个。可选地，每个栅格数据中多种信息类型可按照预定义次序排列。

在某些示例中，栅格单元的通过单元包括但不限于可通过、障碍物、至少一种限制通过中至少之一或任意组合。

步骤504，根据栅格地图数据中至少一种信息类型表示的信息控制自主移动式设备。

在步骤504中，作为示例可控制自主移动式设备的移动路径、或限制自主移动式设备的移动范围、或控制所述自主移动式设备的行为模式中至少之一或任意组合。

在本公开中，提供了一种用于自主移动式设备的装置，如图6所示，该装置包括：存储模块602，用于在自主移动式设备的存储器中存储用于描述室内环境的栅格地图数据，其中，栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息；以及，控制模块604，与存储模块602相连接，用于根据栅格地图数据中至少一种信息类型表示的信息控制自主移动式设备。

在本实施例中，该装置可为计算机程序模块，存储在一个或多个存储器中，由一个或多个处理单元读取并执行相应的功能。该存储器可以是本地存储器，也可以是位于远端的存储器，本实施例对此不做限定。该装置的进一步描述可参考但不限于对如图6所示的方法的描述，在此不再赘述。

在本公开中，提供了一种自主移动式设备，如图7所示，自主移动式设备可包括：存储器702，用于存储用于描述室内环境的栅格地图数据，其中，栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息；以及，至少一个处理单元704，与存储器702相连接，用于根据栅格地图数据中至少一种信息类型表示的信息控制自主移动式设备。

在某些示例中，信息类型包括但不限于栅格单元的通过类型、栅格单元所属的室内区域、栅格单元对应的语义名称中至少之一或任意组合。

至少一个处理单元704可用于但不限于控制自主移动式设备的移动路径、或限制自主移动式设备的移动范围、或控制自主移动式设备的行为模式中至少之一或任意组合。

在本公开中，提供了一种室内地图发送方法，如图8所示，该方法包括步骤802至步骤804。

步骤802，生成用于描述室内环境的栅格地图数据，其中，栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息。

在某些示例中，信息类型包括但不限于栅格单元的通过类型、栅格单元所属的室内区域、栅格单元对应的语义名称中至少之一或任意组合。栅格单元的通过类型包括但不限于可通过、障碍物、以及至少一种限制通过。

在某些示例中，可在自主移动式设备、或计算设备、或服务器处生成栅格地图数据。

步骤804，发送该栅格地图数据。

在某些示例中，步骤804中可向服务器或者自主移动式设备发送该栅格地图数据。

在本实施例中，提供了一种室内地图生成方法。图9为本公开的一种室内地图生成方法的流程图，如图9所示，该方法包括步骤902至步骤906。

步骤902，获取第一栅格地图数据，其中第一栅格地图数据根据自主移动式设备针对室内环境所采集的信息得到。

在某些示例中，第一栅格地图数据中包括多个栅格单元，每个栅格单元根据自主移动式设备采集到的环境信息，被标记为可通过或障碍物。在某些示例中，地图数据中未探索的栅格可被标记为未探索。

步骤904，获取至少一种类型的信息，其中，该至少一种类型的信息与室内环境相关。

在某些示例中，信息类型可包括通过类型，与相关技术相比，该示例中定义了可通过或障碍物之外的通过类型，至少一种限制通过。应当理解，限制通过并不限于一个取值或一种，根据限制通过的要求，可以有多个取值或多种。不同的限制类型可对应不同的限制。例如，限制通过可区分行走的限制和清洁任务的限制，如果限制通过为行走的限制，在执行清洁任务时，自主移动式设备110可通过；如果限制通过为清洁任务的限制，在执行行走任务时，自主移动式设备110可通过。应当理解，此处仅为举例说明，本公开并不限于此。应当理解，本领域技术人员，可根据需要设置一种或多种限制通过。

在某些示例中，信息类型可包括用于表示栅格单元所属的室内区域的信息类型。该信息类型可记录室内区域的名称和/或室内区域的标识(ID)。自主移动式设备110可以根据该信息类型确定自身所在的室内区域。通过该方式，可以在栅格地图中融入室内区域的分区概念，至少有利于自主移动式设备110的人机交互体验。

在某些示例中，信息类型可包括用于表示栅格单元的语义名称的信息类型。通过语义名称可将栅格单元与语义意义关联。例如，可将“床”所在位置的栅格单元集合标记为“床”，从而在栅格地图中增加物品信息，并且根据栅格的位置地图中还包括床在地图中的位置。或者，将“窗”所在位置的栅格单元集合标记为“窗”。再例如，可为某一位置定义语义名称，这样这一区域可具有语义意义。在栅格地图中，栅格单元的栅格数据包括用于表示语义名称的信息类型，可在数据段中记录语义名称。在某些示例中，可在该数据段中记录语义名称本身或语义名称的标识，本公开对此不做限定。

应当理解，上述示例中仅示出了信息类型包括栅格单元的通过类型、栅格单元所属的室内区域、栅格单元对应的语义名称中至少之一或任意组合。但本实施例并不限于此，实际上其他可行的信息类型也是能够被本领域技术人员构想的。

步骤906，根据第一栅格地图数据以及至少一种信息类型的信息生成第二栅格地图数据，其中所生成的第二栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息。

在某些示例中，多种信息类型按照预定顺序排列，位置与信息类型对应，可在栅格单元的栅格数据中相应位置记录相应信息类型的信息。作为示例，栅格单元的栅格数据可包括A、B、C三个信息类型，每个信息类型对应于预定长度的数据段。或者信息类型之间可设置分隔分隔符，每个信息类型的数据段长度可相同或不同。应当理解，在此仅作为举例说明，本公开并不限于此。

在某些示例中，栅格单元的栅格数据包括信息类型标识和信息取值，可根据信息类型标识确定信息的含义，记录相应的信息。应当理解，在此仅作为举例说明，本公开并不限于此。作为一个例子，栅格单元的栅格数据可表示如下：{A：“value”，B：“value”，C：“value”}，其中，A、B、C为信息类型的标识，“value”为每个信息类型的取值。

图10是本公开的一种室内地图发送装置的结构框图，如图10所示，该装置包括：生成模块1002，用于生成用于描述室内环境的栅格地图数据，其中，栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息；以及，发送模块1004，与生成模块1002相连接，用于发送该栅格地图数据。

图11为本公开的一种室内地图生成装置的结构框图，如图11所示，该装置包括：第一获取模块1102，用于获取第一栅格地图数据，其中第一栅格地图数据根据自主移动式设备针对室内环境所采集的信息得到。第二获取模块1104，用于获取至少一种类型的信息，至少一种类型的信息与室内环境相关。以及，生成模块1106，与第一获取模块1102、第二获取模块1104相连接，用于根据第一栅格地图数据以及至少一种信息类型的信息生成第二栅格地图数据，其中所生成的第二栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息。

在本实施例中，提供了一种用于生成具有语义描述(也称为语义名称)的室内地图的方法，如图12所示，该方法包括步骤1202至步骤1206。

步骤1202，在计算设备的显示器上显示用于描述室内环境的室内地图。

在某些示例中，室内地图的类型为栅格地图。显示的室内地图可至少包括各个栅格单元的可通过类型。其中，栅格单元的可通过类型至少包括可通过和障碍物，但不限于此。不同通过类型的栅格单元可采用不同的可视元素显示，例如，将通过类型为可通过的栅格单元所在的区域显示为一种颜色，将通过类型为障碍物的栅格单元显示为其他颜色。其他通过类型的栅格单元以此类推。

在某些示例中，栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息。在计算设备的显示器上显示的信息包括多个信息类型对应的部分或全部信息。例如，可根据室内地图的显示模式显示相应的信息，也可显示部分或全部信息，本公开对此不做限定。

例如，室内地图可包括多个显示模式，不同的模式对应显示不同信息类型的信息，或者，不同的模式对于相同的信息类型的信息采用不同的可视元素，但不限于此。每个模式可显示一种或多种信息。在某些示例中，可根据对显示模式的选择，显示室内地图包含的信息。

在某些示例中，可读取栅格地图数据，根据栅格地图数据中的坐标系信息建立坐标系，确定每个栅格单元的位置。例如，栅格地图数据可包括地图的原点、长和宽、以及栅格单元，栅格单元对应一个栅格数据。在某些示例中，栅格地图中的栅格单元构成数组，数组中每个元素为栅格单元对应的栅格数据。

读取每个栅格单元的栅格数据，获取栅格单元包含的多种信息，以在计算设备的显示器上显示多种信息中至少部分信息。

以图13所示的室内环境为例，对室内地图的显示效果进行描述。图14为本公开的室内地图显示效果的示意图，如图14所示，其中，黑色部分为障碍物，白色部分为可通过。

室内地图被显示为交互式可视图形，交互式可视图形的位置与室内地图的栅格单元具有映射关系。用户可针对交互式可视图形对室内地图进行操作。

步骤1204，响应于用户对室内地图上区域的选择，提示用户输入对所选择的区域的语义描述。

如图14所示，障碍物具有与室内环境中对应物品相应的轮廓，可通过部分也与显示环境相应的轮廓。用户可根据轮廓将室内地图与室内环境关联起来。

用户可通过输入接口选择室内地图上的区域，例如，用户可选择“床”对应于室内地图中的区域，或者选择“电视”对应于室内地图中的区域，或者选择“窗台”对应于室内地图中的位置。在某些实施例中，输入接口包括但不限于，鼠标、触敏显示器、触摸板、键盘等。

在某些示例中，限制可选择的区域为不可通过区域。栅格地图中不可通过区域为室内环境中的物品所在区域，因此可使用户增加物品的语义描述。

在某些示例中，限制可选择的区域为可通过区域。栅格地图中可用过区域一般与过道等区域对应，或者与自主移动式设备可通过的物品所在区域对应，因此使得用户可增加这些区域的语义描述。

响应于用户对区域的选择，提示用户输入对所选择区域的语义描述。在一个示例中，可显示一个输入框。用户通过输入接口输入语义描述。

步骤1206，响应于用户输入，记录所选择的区域及其语义描述，得到具有语义描述的室内地图。

响应于用户输入，在室内地图数据中记录所选择的区域及其语义描述，进而将语义描述与地图数据关联起来，得到具有语义描述的室内地图。

在某些示例中，可记录所选择的区域对应的栅格单元与语义描述的关联关系，根据该关联关系，可在已知语义描述时，查询得到对应的栅格单元；或者，可在已知栅格单元时，查询得到对应的语义描述。

在某些示例中，栅格地图数据可包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息。语义描述可标记在语义描述对应的信息类型中。

在某些示例中，可在对应信息类型中标记语义描述本身或者语义描述的标识。因此，可生成语义描述的标识，该标识用于区分不同的语义描述；可将语义描述的标识标记在语义描述对应的信息类型中。但本公开并不限于此。

在某些示例中，还可根据所选择的区域的轮廓、面积、位置中至少之一或任意组合提供针对所选择的区域的语义描述的建议。例如，可根据预先设置的数据库，该数据库中记录有室内区域、室内物品的轮廓、面积、位置等，所选择的区域对应的物品或区域等，得到语义描述建议。

在本实施例中，提供了一种用于生成具有语义描述(也称为语义名称)的室内地图的方法，如图15所示，该方法包括步骤1502至步骤1506。

步骤1502，获取用于描述室内环境的室内地图，其中该室内地图的类型为栅格地图。

在某些示例中，室内地图可至少包括各个栅格单元的可通过类型。其中，栅格单元的可通过类型至少包括可通过和障碍物，但不限于此。

步骤1504，根据室内环境数据库将室内地图划分为多个区域，以及产生多个区域中至少部分区域的语义描述，其中，该多个区域与室内物品所在位置对应。

在某些示例中，室内环境数据库中记录的信息包括室内空间的轮廓、室内物品的轮廓、室内物品的大小、室内物品在室内空间内的位置中至少之一或任意组合、以及室内物品的语义描述。

在某些示例中，室内环境数据库记录有多个室内环境的图像。

步骤1506，记录每个区域及其对应的语义描述，得到具有室内物品的语义描述的室内地图。

在某些示例中，可记录所选择的区域对应的栅格单元与语义描述的关联关系，根据该关联关系，可在已知语义描述时，查询得到对应的栅格单元；或者，可在已知栅格单元时，查询得到对应的语义描述。

在某些示例中，栅格地图数据可包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息。语义描述可标记在语义描述对应的信息类型中。

在某些示例中，可在对应信息类型中标记语义描述本身或者语义描述的标识。因此，可生成语义描述的标识，该标识用于区分不同的语义描述；可将语义描述的标识标记在语义描述对应的信息类型中。但本公开并不限于此。

在本实施例中，提供了一种用于生成具有语义描述的室内地图的装置，如图16所示，该装置包括：显示模块1602，用于在计算设备的显示器上显示用于描述室内环境的室内地图；提示模块1604，用于响应于用户对室内地图上区域的选择，提示用户输入对所选择的区域的语义描述；以及，记录模块1606，响应于用户输入，记录所选择的区域及其语义描述。

在某些示例中，室内地图的类型为栅格地图，但不限于此。

该装置的进一步描述可参见如图14所示的方法的描述，在此不再赘述。

在本实施例中，还提供了一种用于生成具有语义描述的室内地图的装置，如图17所示，该装置包括：获取模块1702，用于获取用于描述室内环境的室内地图，其中该室内地图的类型为栅格地图；分析模块1704，用于根据室内环境数据库将室内地图划分为多个区域，以及产生多个区域中至少部分区域的语义描述，其中，多个区域与室内物品所在位置对应；以及，记录模块1706，用于记录每个区域及其对应的语义描述，得到具有室内物品的语义描述的室内地图。

在某些示例中，室内环境数据库中记录的信息包括室内空间的轮廓、室内物品的轮廓、室内物品的大小、室内物品在室内空间内的位置中至少之一或任意组合、以及室内物品的语义描述。

在某些示例中，室内环境数据库记录有多个室内环境的图像。可将室内环境的图像与栅格地图进行匹配分析，以得到室内物品在栅格地图中的区域。

该装置的进一步描述可参见如图15所示的方法的描述，在此不再赘述。

在本实施例中，还提供了一种用于编辑室内地图的方法，如图18所示，该方法包括步骤1802至步骤1804。

步骤1802，显示用于描述室内环境的室内地图，其中该室内地图为栅格地图，该栅格地图包含多个栅格单元，每个栅格单元的通过类型包括至少两种。

在某些示例中，室内地图的类型为栅格地图。显示的室内地图可至少包括各个栅格单元的可通过类型。其中，栅格单元的可通过类型可包括可通过、障碍物、限制通过中的至少两种，但不限于此。不同通过类型的栅格单元可采用不同的可视元素显示，例如，将通过类型为可通过的栅格单元所在的区域显示为一种颜色，将通过类型为障碍物的栅格单元显示为其他颜色。其他通过类型的栅格单元以此类推。

步骤1804，响应于用户对室内地图上要被编辑可通过类型的区域的选择和要编辑到的目标通过类型，将所选择的区域对应的栅格单元的可通过类型调整为要编辑到的目标通过类型，其中，该目标通过类型为栅格单元当前通过类型之外的一种通过类型。

在某些示例中，目标通过类型为上述至少两种之外的其他一种或多种通过类型之一。

例如，选择一部分通过类型为可通过的栅格单元，将其编辑为通过类型为障碍物的栅格单元。通过该示例，可使得用户能够纠正自主移动式设备建立地图中的误差，该误差可能是将原本是障碍物的位置标记为可通过，可以避免自主移动式设备在移动中的不必要碰撞。另外，相关技术中，建立地图后，如果室内新增障碍物(物品等)，则需要自主移动式设备探测到障碍物后才能更新地图数据。通过该示例，使得用户能够将障碍物添加到地图数据中。

例如，选择一部分通过类型为障碍物的栅格单元，将其编辑为通过类型为可通过的栅格单元。通过该示例，可使得用户能够纠正自主移动式设备建立地图中的误差，该误差可能是将原本是可通过的位置标记为障碍物，可以避免对自主移动式设备移动范围的不必要限定。另外，相关技术中，建立地图后，如果室内部分障碍物(物品等)消失，则需要自主移动式设备探测到障碍物消失后才能更新地图数据。通过该示例，使得用户能够将障碍物从到地图数据中清除。

例如，选择一部分通过类型为可通过的栅格单元，将其编辑为通过类型为限制通过的栅格单元。通过该示例，可通过地图限制自主移动式设备的移动范围。如前所述，限制通过并不限于一个取值，根据限制通过的要求，可以有多个取值。不同的取值可对应不同的限制。例如，限制通过可区分行走的限制和清洁任务的限制，如果限制通过为行走的限制，在执行清洁任务时，自主移动式设备可通过；如果限制通过为清洁任务的限制，在执行行走任务时，自主移动式设备可通过。应当理解，此处仅为举例说明，本公开并不限于此。应当理解，本领域技术人员，可根据需要设置一种或多种限制通过。

在某些示例中，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息。可将所选择的区域对应的栅格单元的栅格数据中通过类型对应的信息类型调整为要编辑到的目标通过类型。

在实施例中，还提供了一种用于限制自主移动式设备移动范围的方法，如图19所示，该方法包括步骤1902至步骤1904。

步骤1902，显示用于描述室内环境的室内地图，其中，该室内地图为栅格地图，栅格地图包括多个栅格单元，每个栅格单元的通过类型为可通过或障碍物。

步骤1904，响应于用户在室内地图上对限制移动区域的选择，将所选择的区域对应的栅格单元标记为限制通过，得到包含可通过、障碍物以及至少一种限制通过的栅格单元的室内地图。

用户可通过输入接口选择限制移动区域，在某些实施例中，输入接口包括但不限于，鼠标、触敏显示器、触摸板、键盘等。

如前所述，限制通过并不限于一个取值，根据限制通过的要求，可以有多个取值。不同的取值可对应不同的限制。例如，限制通过可区分行走的限制和清洁任务的限制，如果限制通过为行走的限制，在执行清洁任务时，自主移动式设备可通过；如果限制通过为清洁任务的限制，在执行行走任务时，自主移动式设备可通过。应当理解，此处仅为举例说明，本公开并不限于此。应当理解，本领域技术人员，可根据需要设置一种或多种限制通过。

在某些示例中，以不同的可视提示显示室内地图中可通过、障碍物以及至少一种限制通过的栅格单元，但不限于此。

在某些示例中，可被选择的区域被限制为通过类型为可通过的栅格单元所在的区域。

在某些示例中，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息。可将所选择的区域对应的栅格单元的栅格数据中通过类型对应的信息类型调整为限制通过。

在某些示例中，还可响应于用于对所选择区域的有效期的选择，记录所选择的区域的限制移动有效期。

在本实施例中，还提供了一种用于编辑室内地图的装置，如图20所示，该装置包括：显示模块2002，用于显示用于描述室内环境的室内地图，其中所述室内地图为栅格地图，所述栅格地图包含多个栅格单元，每个栅格单元的通过类型包括至少两种。编辑模块2004，用于响应于用户对室内地图上要被编辑可通过类型的区域的选择和要编辑到的目标通过类型，将所选择的区域对应的栅格单元的可通过类型调整为要编辑到的目标通过类型，其中，目标通过类型为栅格单元当前通过类型之外的一种通过类型。

关于该装置的进一步描述可参见如图18所示的方法的描述，在此不再赘述。

在本实施例中，还提供了一种用于限制自主移动式设备移动范围的装置，如图21所示，该装置包括：显示模块2102，用于显示用于描述室内环境的室内地图，其中该室内地图为栅格地图，栅格地图包括多个栅格单元，每个栅格单元的通过类型为可通过或障碍物；以及，标记模块2104，用于响应于用户在室内地图上对限制移动区域的选择，将所选择的区域对应的栅格单元标记为限制通过，得到包含可通过、障碍物以及限制通过的栅格单元的室内地图。

在某些示例中，该装置还可包括记录模块(图21中未示出)，用于响应于用于对所选择区域的有效期的选择，记录所选择的区域的限制移动有效期。

关于该装置的进一步描述可参见如图18及19所示的方法的描述，在此不再赘述。

在本实施例中，提供了一种用于控制自主移动式机器人的方法，如图22所示，该方法包括步骤2202至步骤2204。

步骤2202，获取用于描述室内环境的室内地图，其中，所述室内地图为栅格地图，其中，所述栅格地图包括多个栅格单元，每个栅格单元的通过类型为至少三种中的一种。

在某些示例中，栅格类型的通过类型至少包括可通过、障碍物和至少一种限制通过。如前所述，限制通过并不限于一种，根据限制通过的要求，可以有多种限制通过。不同的限制通过可对应不同的限制。例如，限制通过可区分行走的限制和清洁任务的限制，如果限制通过为行走的限制，在执行清洁任务时，自主移动式设备可通过；如果限制通过为清洁任务的限制，在执行行走任务时，自主移动式设备可通过。应当理解，此处仅为举例说明，本公开并不限于此。应当理解，本领域技术人员，可根据需要设置一种或多种限制通过。

步骤2204，根据室内地图中至少部分栅格单元的通过类型控制自主移动式设备的移动。

在某些示例中，不同的通过类型对应不同的移动策略。作为一个示例，移动策略可包括是否栅格单元所在的位置、或通过时的碰撞规则等，碰撞规则可包括是否碰撞、以及至少一种碰撞方法等。在某些示例中，移动策略还可与移动目的相关，不同的移动目的时，采用不同的移动策略。可根据栅格单元的通过类型对应的移动策略控制移动式设备的移动。例如，通过类型包括可通过、障碍物和至少一种限制通过。对于行走任务，可通过和限制通过的栅格单元可以用来规划移动路径；或者，对于清洁任务，障碍物和限制通过的栅格单元不用来规划移动路径。但不限于此。

在本实施例中，还提供了一种用于控制自主移动式机器人的装置，如图23所示，该装置包括：获取模块2302，用于获取用于描述室内环境的室内地图，其中，室内地图为栅格地图，其中，栅格地图包括多个栅格单元，每个栅格单元的通过类型为至少三种中的一种；以及，控制模块2304，与获取模块2302相连，用于根据室内地图中至少部分栅格单元的通过类型控制所述自主移动式设备的移动。在某些示例中，栅格单元的通过类型包括但不限于以下至少之一或任意组合：可通过、障碍物和至少一种限制通过。

关于该装置的进一步描述可参见如图22所示的方法的描述，在此不再赘述。

在本实施例中，还一种室内地图生成方法，如图24所示，该方法包括步骤2402至步骤2406。

步骤2402，显示用于描述室内环境的室内地图，其中，该室内地图的类型为栅格地图。

在某些示例中，参考图3，可获取用于描述室内环境的栅格地图数据，在某些示例中，该栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息。

在某些示例中，栅格单元的栅格数据的信息类型包括但不限于栅格单元的通过类型、栅格单元对应的语义名称中至少之一或任意组合。作为示例，每种信息类型可取多个信息值中的一个或多个。

在某些示例中，显示的信息包括多个信息类型对应的部分或全部信息。例如，可根据室内地图的显示模式显示相应的信息，也可直接显示部分或全部信息，本实施例对此不做限定。

步骤2404，响应于用户将室内环境划分为多个室内区域的地图划分操作，按照该地图划分操作将室内地图划分为多个室内区域。

用户可通过输入接口进行地图划分操作，在某些实施例中，输入接口包括但不限于，鼠标、触敏显示器、触摸板、键盘等。

在某些示例中，可检测与显示的室内地图的接触；在检测到持续接触的同时如果该接触的轨迹满足预设地图划分条件，根据接触的轨迹将室内地图划分为多个室内区域。

在某些示例中，预设地图划分条件可包括但不限于：接触的轨迹与室内环境边界构成封闭区域、或接触的轨迹本身构成封闭区域、或接触的轨迹覆盖的区域满足预设条件。

作为一个例子，可检测接触的轨迹的曲线，判断该曲线是否构成封闭区域，如果是，可将该封闭区域作为一个室内区域。或者，判断该曲线与室内环境边界是否构成封闭区域，其中，室内环境边界可包括墙体和/或各种障碍物等，如果是，则可将该封闭区域作为一个室内区域。

作为一个例子，可检测接触的轨迹覆盖的区域，如果接触的轨迹覆盖的区域是否满足预设条件，其中该预设条件包括覆盖的区域的面积是否大于预设值或比例等，但不限于此。

在某些示例中，在检测到持续接触的同时显示接触的轨迹。接触的轨迹可以用不同于室内地图中已有的可视元素进行显示，以提示接触已经构成的轨迹。

在某些示例中，可用不同的可视元素显示划分得到的多个室内区域，例如，用不同颜色的图形显示不同的区域，但不限于此。

步骤2406，在每个室内区域对应的栅格地图数据中标记对应栅格单元所属的室内区域，得到标记有多个室内区域的栅格地图数据。

在某些示例中，如本实施前述的栅格地图数据，栅格地图数据可包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，信息类型可包括栅格单元所属的室内区域。可在栅格单元的所属室内区域对应的信息中标记栅格单元所属的室内区域。

在某些示例中，还可获得室内区域的描述信息，该描述信息可包括室内区域的语义名称，例如，“卧室”、“厨房”、“客厅”“卫生间”等。可将室内区域的描述标记在栅格地图数据中。通过该示例，使得栅格地图中具有多个室内区域，并且具有室内区域的语义含义，有利于优化自主移动式设备的交互体验。

在某些示例中，可生成室内区域的室内区域标识，将室内区域的室内区域标识标记在室内区域对应的栅格单元的栅格数据中。

在某些示例中，可获取室内区域的描述信息，并建立室内区域标识与描述信息的关联关系。通过该示例，可将室内区域与室内区域的描述信息关联起来。

在本实施例中，提供了一种室内地图生成装置，如图25所示，该装置包括：显示模块2502，用于显示用于描述室内环境的室内地图，其中，室内地图的类型为栅格地图。划分模块2504，用于响应于用户将室内环境划分为多个室内区域的地图划分操作，按照地图划分操作将室内地图划分为多个室内区域。以及，标记模块2506，与划分模块2504相连，用于在每个室内区域对应的栅格地图数据中标记对应栅格单元所属的室内区域，得到标记有多个室内区域的栅格地图数据。

在某些示例中，标记模块2506可生成每个室内区域的室内区域标识，将每个室内区域的室内区域标识标记在室内区域对应的栅格单元的栅格数据中。

在某些示例中，栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，信息类型至少包括但不限于通过类型和所属室内区域。标记模块2506可用于在栅格单元的所属室内区域对应的信息中标记栅格单元所属的室内区域。

在某些示例中，该装置还可以包括获取模块(图25中未示出)，用于获取室内区域的描述信息；以及关联模块(图25中未示出)，用于建立室内区域标识与描述信息的关联关系。

在某些示例中，划分模块2504可检测与室内地图的接触；以及，在检测到持续接触的同时如果接触的轨迹满足预设地图划分条件，根据接触的轨迹将室内地图划分为多个室内区域。

作为示例性说明，上述预设地图划分条件包括：接触的轨迹与室内环境边界构成封闭区域、或所述接触的轨迹本身构成封闭区域、或接触的轨迹所覆盖的区域满足预设条件，但不限于此。

在某些示例中，显示模块2502还可在检测到持续接触的同时显示接触的轨迹。

关于该装置的其他描述可参见如图24所示方法的描述，在此不再赘述。

在本实施例中，还提供了一种室内地图生成方法，如图26所示，该方法包括步骤2602至步骤2606。

步骤2602，显示用于描述室内环境的室内地图。

在某些示例中，室内地图为栅格地图。参考图3，可获取用于描述室内环境的栅格地图数据，在某些示例中，该栅格地图数据可包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息。

在某些示例中，栅格单元的栅格数据的信息类型包括但不限于栅格单元的通过类型、栅格单元对应的语义名称中至少之一或任意组合。作为示例，每种信息类型可取多个信息值中的一个或多个。

在某些示例中，显示的信息包括多个信息类型对应的部分或全部信息。例如，可根据室内地图的显示模式显示相应的信息，也可直接显示部分或全部信息，本实施例对此不做限定。

步骤2604，响应于用户将室内环境划分为多个室内区域的地图划分操作，按照地图划分操作将室内地图划分为多个室内区域。

用户可通过输入接口进行地图划分操作，在某些实施例中，输入接口包括但不限于，鼠标、触敏显示器、触摸板、键盘等。

在某些示例中，可检测与显示的室内地图的接触；在检测到持续接触的同时如果该接触的轨迹满足预设地图划分条件，根据接触的轨迹将室内地图划分为多个室内区域。

在某些示例中，预设地图划分条件可包括但不限于：接触的轨迹与室内环境边界构成封闭区域、或接触的轨迹本身构成封闭区域、或接触的轨迹覆盖的区域满足预设条件。

作为一个例子，可检测接触的轨迹的曲线，判断该曲线是否构成封闭区域，如果是，可将该封闭区域作为一个室内区域。或者，判断该曲线与室内环境边界是否构成封闭区域，其中，室内环境边界可包括墙体和/或各种障碍物等，如果是，则可将该封闭区域作为一个室内区域。

作为一个例子，可检测接触的轨迹覆盖的区域，如果接触的轨迹覆盖的区域是否满足预设条件，其中该预设条件包括覆盖的区域的面积是否大于预设值或比例等，但不限于此。

在某些示例中，在检测到持续接触的同时显示接触的轨迹。接触的轨迹可以用不同于室内地图中已有的可视元素进行显示，以提示接触已经构成的轨迹。

在某些示例中，可用不同的可视元素显示划分得到的多个室内区域，例如，用不同颜色的图形显示不同的区域，但不限于此。

步骤2606，生成并记录多个室内区域的边界信息。自主移动式设备可根据边界信息判断其位置是否在室内区域内，还可根据边界信息确定室内区域对应的栅格单元。

在某些示例中，边界信息为描述室内区域边界的一个或一组方程。

在某些示例中，还可获取室内区域的描述信息，建立室内区域的描述信息与室内区域的边界信息的关联关系。

在本实施例中，提供了一种室内地图生成装置，如图27所示，该装置包括：显示模块2702，用于显示用于描述室内环境的室内地图；划分模块2704，用于响应于用户将室内环境划分为多个室内区域的地图划分操作，按照地图划分操作将室内地图划分为多个室内区域；以及，记录模块2706，与划分模块2704相连接，用于生成并记录所述多个室内区域的边界信息。

在某些示例中，该装置还可包括：获取模块(图27中未示出)，用于获取室内区域的描述信息。建立模块(图27中未示出)，用于建立室内区域的描述信息与室内区域的边界信息的关联关系。

在某些示例中，边界信息为描述室内区域边界的一个或一组方程。

在本实施例中，还提供了一种用于控制自主移动式设备的方法，如图28所示，该方法包括步骤2802至步骤2804。

步骤2802，获取用于描述室内环境的室内地图，以及室内地图中多个室内区域的边界信息。可选地，室内地图的类型为栅格地图。

步骤2804，根据边界信息判断自主移动式设备是否处于一室内区域内。

在某些示例中，边界信息为描述室内区域边界的一个或一组方程。

在本实施例中，还提供了一种用于控制自主移动式设备的装置，如图29所示，该装置包括：获取模块2902，用于获取用于描述室内环境的室内地图，以及室内地图中多个室内区域的边界信息；以及，判断模块2904，与获取模块2902相连接，用于根据边界信息判断自主移动式设备是否处于一室内区域内。

在某些示例中，边界信息为描述室内区域边界的一个或一组方程。

在本实施例中，提供了一种用于控制自主移动式设备的方法，如图30所示，该方法包括步骤3002至步骤3004。

步骤3002，获取用于描述室内环境的栅格地图数据，其中，栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息。

在某些示例中，栅格单元的栅格数据中，信息类型包括但不限于：栅格单元的通过类型、栅格单元所属的室内区域、栅格单元对应的语义名称中至少之一或任意组合。可选地，栅格单元的通过类型可包括可通过、障碍物、或至少一种限制通过。栅格单元对应的语义名称，包括室内物品的名称等。

步骤3004，根据获取到的栅格地图数据中至少部分栅格单元的至少部分类型的信息控制自主移动式设备。

在某些示例中，步骤3004可根据栅格地图数据中栅格单元的通过类型控制控制自主移动式设备的移动，其中，不同的通过类型可对应不同的移动策略。可选地，移动策略包括碰撞规则和/或移动策略与移动目的相关，其中，不同通过类型的栅格对应不同的碰撞规则。

作为一个示例，移动策略可包括是否栅格单元所在的位置、或通过时的碰撞规则等，碰撞规则可包括是否碰撞、以及至少一种碰撞方法等。在某些示例中，移动策略还可与移动目的相关，不同的移动目的时，采用不同的移动策略。可根据栅格单元的通过类型对应的移动策略控制移动式设备的移动。例如，通过类型包括可通过、障碍物和限制通过。对于行走任务，可通过和限制通过的栅格单元可以用来规划移动路径；或者，对于清洁任务，障碍物和限制通过的栅格单元不用来规划移动路径。但不限于此。

在某些示例中，如图31所示，步骤3004可包括步骤3102至步骤3106。

步骤3102，获取目标位置，其中，目标位置属于多个室内区域中至少之一。

步骤3104，根据栅格地图数据中栅格单元所属的室内区域，确定所述目标位置对应的栅格单元。

步骤3106，使自主移动式设备移动到目标位置对应的栅格单元。

通过该示例，实现了控制自主移动式设备移动到目标室内区域。

在某些示例中，如图32所示，步骤3004包括步骤3202至步骤3206。

步骤3202，获取移动范围，其中，该移动范围属于多个室内区域中至少之一。

步骤3204根据栅格地图数据中栅格单元的通过类型和栅格单元所属的室内区域，确定移动范围对应的栅格单元。

步骤3206，将自主式移动设备限制在该移动范围对应的栅格单元内。

通过该示例，实现了将自主移动式设备限定在一个或多个室内区域内。

在某些示例中，如图33所示，步骤3004包括步骤3302至步骤3306。

步骤3302，获取目标位置，其中目标位置为多个语义名称中至少之一。语义名称包括室内物品的名称等，但不限于此。

步骤3304，根据栅格地图数据中栅格单元对应的语义名称，确定目标位置对应的栅格单元。

步骤3306，使自主移动式设备移动到目标位置对应的栅格单元或其临近的栅格单元。

通过该示例，实现了根据语义名称使自主移动式设备移动到相应的位置，尤其是语义名称对应于室内物品时，可使自主移动式设备移动到物品所在位置附近。

在本实施例中，还提供了一种用于控制自主移动式设备的装置，如图34所示，该装置包括：获取模块3402，用于获取用于描述室内环境的栅格地图数据，其中，栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息。控制模块3404，用于根据获取到的栅格地图数据中至少部分栅格单元的至少部分类型的信息控制自主移动式设备。

在某些示例中，信息类型包括但不限于：栅格单元的通过类型、栅格单元所属的室内区域、栅格单元对应的语义名称中至少之一或任意组合。可选地，栅格单元的通过类型可包括可通过、障碍物、或至少一种限制通过。栅格单元对应的语义名称，包括室内物品的名称等。

在某些示例中，控制模块3404可用于根据栅格地图数据中栅格单元的通过类型控制控制所述自主移动式设备的移动，其中，不同的通过类型对应不同的移动策略。可选地，移动策略包括碰撞规则和/或移动策略与任务目的相关，其中，不同通过类型的栅格对应不同的碰撞规则。

在某些示例中，控制模块3404可用于获取目标位置，其中，目标位置属于多个室内区域中至少之一；根据栅格地图数据中栅格单元所属的室内区域，确定目标位置对应的栅格单元；以及，使自主移动式设备移动到目标位置对应的栅格单元。

在某些示例中，控制模块3404可用于获取移动范围，其中，移动范围属于多个室内区域中至少之一；根据栅格地图数据中栅格单元的通过类型和栅格单元所属的室内区域，确定移动范围对应的栅格单元；以及，将自主式移动设备限制在移动范围对应的栅格单元内。

在某些示例中，控制模块3404可用于获取目标位置，其中目标位置为多个语义名称中至少之一；根据栅格地图数据中栅格单元对应的语义名称，确定目标位置对应的栅格单元；以及，使自主移动式设备移动到目标位置对应的栅格单元或其临近的栅格单元。

在本实施例中，提供了一种使用计算设备控制自主移动式设备的方法，如图35所示，该方法包括步骤3502至步骤3504。

步骤3502，在计算设备处，显示用于描述室内环境的室内地图。

该室内地图的栅格地图数据可包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种类型的信息，信息类型包括：栅格单元的通过类型、以及栅格所属的室内区域和/或栅格单元对应的语义名称。

在某些示例中，栅格单元的通过类型可包括可通过、障碍物、或至少一种限制通过。栅格单元对应的语义名称，包括室内物品的名称等。但不限于此。

步骤3504，响应于用户对室内区域和/或语义名称的选择，向自主移动式设备发送室内区域对应的室内区域标识和/或室内物品对应的语义名称标识。

作为一个示例，还可响应于用户对任务的选择，向自主移动式设备发送要被执行的任务，以使自主移动式设备在所选择的室内区域和/或语义名称对应的位置执行所选择的任务。其中，任务包括但不限于：移动到某一区域或位置，或者对某一区域或位置周围进行覆盖等。

在本实施例中，提供了一种使用计算设备控制自主移动式设备的方法，如图36所示，该方法包括步骤3602至步骤3606。

步骤3602，在自主移动式设备处，接收计算设备发送的室内区域对应的室内区域标识和/或室内物品对应的语义名称标识。

步骤3604，在栅格地图数据中查询室内区域标识和/或语义名称标识对应的栅格单元。

该室内地图的栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种类型的信息，信息类型包括：栅格单元的通过类型、以及栅格所属的室内区域和/或栅格单元对应的语义名称。

在某些示例中，栅格单元的通过类型可包括可通过、障碍物、或至少一种限制通过。栅格单元对应的语义名称，包括室内物品的名称等。但不限于此。

步骤3606，控制自主移动式设备针对查询到的栅格单元产生动作。

作为一个示例，还可接收计算设备发送的任务，根据该任务控制自主移动式设备针对查询到的栅格单元产生相应动作。

在本实施例中，提供了一种控制自主移动式设备的方法，如图37所示，该方法包括步骤3702至步骤3706。

步骤3702，获取语音控制命令，其中，语音控制命令携带有室内区域和/或语义名称。

步骤3704，根据室内区域和/或语义名称在栅格地图数据中查询对应的栅格单元。

该栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种类型的信息，信息类型包括：栅格单元的通过类型、以及栅格所属的室内区域和/或栅格单元对应的语义名称。

在某些示例中，栅格单元的通过类型可包括可通过、障碍物、或至少一种限制通过。栅格单元对应的语义名称，包括室内物品的名称等。但不限于此。

在某些示例中，可根据室内区域与室内区域标识的第一关联关系和/或语义名称与语义名称标识的第二关联关系，确定室内区域对应的室内区域标识和/或语义名称对应的语义名称标识。并根据每个栅格单元的栅格数据中标记的室内区域标识确定室内区域对应的栅格单元，和/或根据每个栅格单元的栅格数据中标记的语义名称标识确定语义名称对应的栅格单元。

步骤3706，根据语音控制命令使自主移动式设备针对查询到的栅格单元产生动作。

在某些示例中，语音控制命令中还携带有任务，步骤3706中，可以根据语音控制命令中的任务使自主移动式设备针对查询到的栅格单元产生相应动作。

在本实施例中，提供了一种计算设备，如图38所示，该计算设备包括：显示模块3802，用于显示用于描述室内环境的室内地图。提供模块3804，与显示模块3802相连接，用于响应于用户对室内区域和/或语义名称的选择，向自主移动式设备发送室内区域对应的室内区域标识和/或室内物品对应的语义名称标识。

在某些示例中，室内地图的栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种类型的信息，信息类型包括：栅格单元的通过类型、以及栅格所属的室内区域和/或栅格单元对应的语义名称。

作为一个例子，栅格单元的通过类型可包括可通过、障碍物、或至少一种限制通过。栅格单元对应的语义名称，包括室内物品的名称等。但不限于此。

在本实施例中，提供了一种自主移动式设备，如图39所示，该自主移动式设备可包括：接收模块3902，用于接收计算设备发送的室内区域对应的室内区域标识和/或室内物品对应的语义名称标识。查询模块3904，与接收模块3902相连接，用于在栅格地图数据中查询室内区域标识和/或语义名称标识对应的栅格单元。控制模块3906，与查询模块3904相连接，用于控制自主移动式设备针对查询到的栅格单元产生动作。

在某些示例中，如前所述，室内地图的栅格地图数据可包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种类型的信息，信息类型包括：栅格单元的通过类型、以及栅格所属的室内区域和/或栅格单元对应的语义名称。

作为一个例子，栅格单元的通过类型可包括可通过、障碍物、或至少一种限制通过。栅格单元对应的语义名称，包括室内物品的名称等。但不限于此。

在本实施例中，还提供了一种自主移动式设备，如图40所示，该自主移动式设备包括：获取模块4002，用于获取语音控制命令，其中，该语音控制命令携带有室内区域和/或语义名称。查询模块4004，与获取模块4002相连接，用于根据室内区域和/或语义名称在栅格地图数据中查询对应的栅格单元。控制模块4006，与查询模块4004相连接，用于根据语音控制命令使自主移动式设备针对查询到的栅格单元产生动作。

在某些示例中，栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种类型的信息，信息类型包括：栅格单元的通过类型、以及栅格所属的室内区域和/或栅格单元对应的语义名称。

作为一个例子，栅格单元的通过类型可包括可通过、障碍物、或至少一种限制通过。栅格单元对应的语义名称，包括室内物品的名称等。但不限于此。

在某些示例中，查询模块4004可包括第一查询单元(图40中未示出)，用于根据室内区域与室内区域标识的第一关联关系和/或语义名称与语义名称标识的第二关联关系，确定室内区域对应的室内区域标识和/或语义名称对应的语义名称标识；以及，第二查询单元(图40中未示出)，与第一查询模块相连接，用于根据每个栅格单元的栅格数据中标记的室内区域标识确定室内区域对应的栅格单元，和/或根据每个栅格单元的栅格数据中标记的语义名称标识确定语义名称对应的栅格单元。

示例一

在该示例中，示出了用户通过用户终端编辑室内地图的流程图，如图41所示，室内地图的生成方法包括步骤4101至步骤4109。

步骤4101，自主移动式设备探索室内环境，生成用于描述室内环境的室内地图。

如前所述，自主移动式设备可采用SLAM技术，对室内环境进行主动探索，并根据采集到的环境信息建立室内地图。在该示例中，以建立栅格地图为例进行说明。

步骤4102，自主移动式设备向服务器发送生成的室内地图。

步骤4103，服务器向用户终端发送室内地图。

其中，步骤4102和步骤4103为可选步骤，在某些示例中，自主移动式设备可向用户终端发送室内地图。

步骤4104，用户终端显示室内地图。

步骤4105，用户终端响应用户对室内地图的编辑。

在步骤4105中，用户对室内地图的编辑可包括但不限于，如图12所示的方法中对室内区域选择并进行语义描述，从而得到诸如室内物品、或室内位置的语义名称；如图18或19所示的方法中对室内地图中栅格单元的通过类型的编辑，例如，将可通过类型的栅格单元编辑为限制通过或障碍物，将限制通过编辑为可通过或障碍物，将障碍物编辑为可通过或限制通过；如图24或26所示的方法中将室内地图划分成多个室内区域。

步骤4106，用户终端根据用户对室内地图的编辑，产生包含有编辑内容的室内地图。

其中，包含有编辑内容的室内地图对应的地图数据如前所述，在此不再赘述。

步骤4107，用户终端向服务器发送包含有编辑内容的室内地图。

步骤4108，服务器向自主移动式设备发送包含有编辑内容的室内地图。

其中，步骤4107和步骤4108为可选步骤，在某些示例中，用户终端可向自主移动式设备发送包含有编辑内容的室内地图。

步骤4109，自主移动式设备接收并存储包含有编辑内容的室内地图。

在某些示例中，自主移动式设备可相应用户对室内地图的编辑，根据用户对室内地图的编辑，产生包含有编辑内容的室内地图。

示例二

在该示例中，示出了用户与自主移动式设备语音交互的过程，如图42所示，语音交互包括步骤4201至4204。

步骤4201，接收用户的语音输入。

步骤4202，识别接收到的语音输入，得到语音输入对应的文本。

在步骤4202中，在某些示例中，自主移动式设备具有语音识别组件，自主移动式设备可对语音输入进行语音识别。在某些示例中，自主移动式设备可将语音输入发送给一个或多个服务器，该一个或多个服务器具有语音识别组件，由一个或多个服务器对语音输入进行语音识别，得到语音输入对应的文本，并将语音输入对应的文本发送给自主移动式设备。

步骤4203，对文本进行语义分析，提取文本中包含的任务信息和/或位置信息。

步骤4204，利用室内地图，根据任务信息和/或位置信息控制自主移动式设备。

如前所述，步骤4204中根据任务信息和/或位置信息控制自主移动式设备，可包括但不限于，如图31所示的使自主移动式设备移动到某个室内区域；如图32所示的将自主移动式设备的移动范围限定在至少一个室内区域内；如图33所示的使自主移动式设备移动到某个物品附近或者具有语义名称的其他位置。

示例三

在该示例中，示出了用户通过用户终端控制自主移动式设备的过程，如图43所示，该过程包括步骤4301至步骤4306。

步骤4301，用户终端在显示器上显示室内地图。

在步骤4301中，室内地图可包括多种类型的信息，可栅格单元的通过类型，其中不同通过类型的栅格单元可采用不同的可视元素显示。栅格单元的通过类型可包括可通过、障碍物、至少一种限制通过之一或任意组合。

室内地图还可包括多个室内区域，其中不同的室内区域被不同的可视元素显示，例如不同室内区域的颜色不同。

室内地图还可包括语义名称，语义名称可被显示在其对应的位置的区域，并且语义名称对应的位置可用可视元素标明。

步骤4302，用户终端响应用户通过室内地图对自主移动式设备的控制。

在步骤4302中，可指定室内区域，使自主移动式设备移动到选定的室内区域，或者使自主移动式设备在选定的室内区域执行任务。

在步骤4302中，可指定语义名称对应的位置，使自主移动式设备移动到语义名称对应的位置，或者使自主移动式设备在选定的位置或其附近执行任务。

步骤4303，用户终端根据用户的操作，产生控制消息。

步骤4304，用户终端向自主移动式设备发送控制消息。

步骤4305，自主移动式设备接收控制消息。

步骤4306，自主移动式设备根据控制消息产生动作。

示例四

在本示例中，示出了利用室内地图规划自主移动式设备的工作点的方法，如图44所示，该方法包括步骤4402至步骤4404。

步骤4402，显示预先生成的用于描述室内环境的室内地图。

该室内地图的至少部分信息根据自主移动式设备预先在室内环境内自主探索得到。

室内地图可采用特征地图，特征地图使用有关的集合特征(如点、直线、面)表示环境。室内地图也可采用拓扑地图，拓扑把室内环境表示为带结点和相关连接线的拓扑结构图，其中结点表示环境中的重要位置点(拐角、门、电梯、楼梯等)，边表示结点间的连接关系，如走廊等。室内地图也可采用栅格地图。应当理解，其他室内地图表示方法也是可行的，本实施例对此不做限定。

步骤4404，响应于用户在室内地图上对工作点的选择，向自主移动式设备提供所选择的工作点的信息。

在某些示例中，可被选择的工作点包括室内地图中预先定义的语义描述对应的位置，其中语义描述与室内环境中物品和/或位置相关。可选地，语义描述及其对应的位置可根据如图12等所示的方法获得，但不限于此。

可预先记录语义描述与其对应的位置。在步骤4402中，可显示语义描述及其对应的位置，语义描述和/或语义描述对应的位置可显示为交互式图形用户元素。可响应对语义描述或语义描述对应的位置的选择，以将语义描述对应的位置设置为工作点。

在步骤4404中，可向自主移动式设备提供工作点对应的语义描述和/或工作点对应的位置的坐标。提供的语义描述可以是语义描述本身，也可以是语义描述的标识(ID)。

在某些示例中，室内地图的类型为栅格地图，其中，栅格地图包括多个栅格单元，每个栅格单元的栅格数据包括多种类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息。语义描述记录在用于表示语义描述的信息类型中。关于栅格地图的描述可参见本实施例前述描述，在此不再赘述。

在某些实时例中，当选择的工作点为多个时，可根据选择工作点的顺序向自主移动式设备提供多个工作点的工作顺序。

在某些实时例中，还可响应于用户在室内地图上对至少部分工作点之间路径的设置，向自主移动式设备提供所设置的工作点之间的路径。用户可通过输入接口(诸如触敏显示器、触摸板、键盘、鼠标等)在地图上勾勒工作点之间的路径。例如，可检测与触敏显示器的接触，如果在接触的同时接触的轨迹连通工作点，则可将接触的轨迹作为工作点之间的路径，可选地可以对接触的轨迹进行拟合处理，以便于产生适于导航的路径。应当理解，本实施例并不限于此。

在某些示例中，还可响应于用户对要在工作点执行的任务的选择，向自主移动式设备提供所选择的任务。作为一个例子，可被选择的任务可包括但不限于：空气净化、录像、拍照、语音提醒、与室内环境中其他设备通信(诸如发送控制指令等)。

在某些示例中，还可响应于用户对自主式移动设备在工作点的姿态的设置，向自主移动式设备提供自主移动式设备在工作点的姿态。自主移动式设备的姿态可包括但不限于：自主移动式设备的高度、自主移动式设备的肢体的姿态、自主移动式设备信号发射器的方位、自主移动式设备的显示器的朝向、自主移动式设备的摄像头、麦克风、喇叭的朝向等。

例如，用于监控的自主移动式设备，可以在室内环境中设置多个用于监控的工作点，用于监控的工作点可包括但不限于窗户、儿童床、宠物窝等。可设置自主移动式设备的摄像头朝向，以针对被监控对象拍照或录制视频等。

例如，自主移动式设备可具有诸如红外等信号发射器，可向室内环境中诸如电视、空调、热水器等家用设备发送控制信号。可设置自主移动式设备的姿态，以便于向工作点对应的设备发送控制信号。

在某些示例中，还包括向自主移动式设备提供自主移动式设备执行任务的时间，其中，不同的工作点可设置不同的时间，但不限于此。

在该示例中，还示出了一种用于规划自主移动式设备工作点的装置，如图45所示，该装置包括：显示模块4502，用于显示预先生成的用于描述室内环境的室内地图，其中，室内地图的至少部分信息根据自主移动式设备预先在室内环境内自主探索得到。规划模块4504，与显示模块4502相连接，用于响应于用户在室内地图上对工作点的选择，向自主移动式设备提供所选择的工作点的信息。

在某些示例中，可被选择的工作点包括室内地图中预先定义的语义描述对应的位置，其中语义描述与室内环境中物品和/或位置相关。语义描述及其对应的位置可根据如图12等所示的方法获得，但不限于此。

可预先记录语义描述与其对应的位置。显示模块4502可显示语义描述及其对应的位置，语义描述和/或语义描述对应的位置可显示为交互式图形用户元素。可响应对语义描述或语义描述对应的位置的选择，以将语义描述对应的位置设置为工作点。

规划模块4504可向自主移动式设备提供工作点对应的语义描述和/或工作点对应的位置的坐标。提供的语义描述可以是语义描述本身，也可以是语义描述的标识(ID)。自主移动式设备可根据语义描述或语义描述的标识，在栅格地图数据中查到工作点对应的栅格单元。

在某些示例中，室内地图的类型为栅格地图，其中，栅格地图包括多个栅格单元，每个栅格单元的栅格数据包括多种类型的信息，每种信息类型表示至少一种信息。语义描述记录在用于表示语义描述的信息类型中。关于栅格地图的描述可参见本实施例前述描述，在此不再赘述。

在某些实时例中，当选择的工作点为多个时，可根据选择工作点的顺序向自主移动式设备提供多个工作点的工作顺序。

在某些实时例中，还可响应于用户在室内地图上对至少部分工作点之间路径的设置，向自主移动式设备提供所设置的工作点之间的路径。

在某些示例中，还可响应于用户对要在工作点执行的任务的选择，向自主移动式设备提供所选择的任务。作为一个例子，可被选择的任务可包括但不限于：空气净化、录像、拍照、语音提醒、与室内环境中其他设备通信(诸如发送控制指令等)。

在某些示例中，还可响应于用户对自主式移动设备在工作点的姿态的设置，向自主移动式设备提供自主移动式设备在工作点的姿态。

在另外一个实施例中，还提供了一种软件，该软件用于执行上述实施例及优选实施方式中描述的技术方案。

在另外一个实施例中，还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有上述软件，该存储介质包括但不限于：光盘、软盘、硬盘、可擦写存储器等。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本公开的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本公开不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种使用计算设备控制自主移动式设备的方法，其特征在于，包括：

在所述计算设备处，

显示用于描述室内环境的室内地图，其中所述室内地图的栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种类型的信息，信息类型包括：栅格单元的通过类型、以及栅格所属的室内区域和/或栅格单元对应的语义名称；以及

响应于用户对室内区域和/或语义名称的选择，向自主移动式设备发送室内区域对应的室内区域标识和/或室内物品对应的语义名称标识。

2.一种使用计算设备控制自主移动式设备的方法，其特征在于，包括：

在自主移动式设备处，

接收计算设备发送的室内区域对应的室内区域标识和/或室内物品对应的语义名称标识；

在栅格地图数据中查询室内区域标识和/或语义名称标识对应的栅格单元，其中所述室内地图的栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种类型的信息，信息类型包括：栅格单元的通过类型、以及栅格所属的室内区域和/或栅格单元对应的语义名称；以及

控制所述自主移动式设备针对查询到的栅格单元产生动作。

3.一种控制自主移动式设备的方法，其特征在于，包括：

获取语音控制命令，其中，所述语音控制命令携带有室内区域和/或语义名称；

根据所述室内区域和/或所述语义名称在栅格地图数据中查询对应的栅格单元，其中，所述栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种类型的信息，信息类型包括：栅格单元的通过类型、以及栅格所属的室内区域和/或栅格单元对应的语义名称；以及

根据语音控制命令使自主移动式设备针对查询到的栅格单元产生动作。

4.如权利要求3所述方法，其特征在于，根据所述室内区域和/或所述语义名称在栅格地图数据中查询对应的栅格单元，包括：

根据室内区域与室内区域标识的第一关联关系和/或语义名称与语义名称标识的第二关联关系，确定所述室内区域对应的室内区域标识和/或所述语义名称对应的语义名称标识；以及

根据每个栅格单元的栅格数据中标记的室内区域标识确定室内区域对应的栅格单元，和/或根据每个栅格单元的栅格数据中标记的语义名称标识确定语义名称对应的栅格单元。

5.一种计算设备，其特征在于，包括：

显示模块，用于显示用于描述室内环境的室内地图，其中所述室内地图的栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种类型的信息，信息类型包括：栅格单元的通过类型、以及栅格所属的室内区域和/或栅格单元对应的语义名称；以及

提供模块，用于响应于用户对室内区域和/或语义名称的选择，向自主移动式设备发送室内区域对应的室内区域标识和/或室内物品对应的语义名称标识。

6.一种自主移动式设备，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收计算设备发送的室内区域对应的室内区域标识和/或室内物品对应的语义名称标识；

查询模块，用于在栅格地图数据中查询室内区域标识和/或语义名称标识对应的栅格单元，其中所述室内地图的栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种类型的信息，信息类型包括：栅格单元的通过类型、以及栅格所属的室内区域和/或栅格单元对应的语义名称；以及

控制模块，用于控制所述自主移动式设备针对查询到的栅格单元产生动作。

7.一种自主移动式设备，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取语音控制命令，其中，所述语音控制命令携带有室内区域和/或语义名称；

查询模块，用于根据所述室内区域和/或所述语义名称在栅格地图数据中查询对应的栅格单元，其中，所述栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种类型的信息，信息类型包括：栅格单元的通过类型、以及栅格所属的室内区域和/或栅格单元对应的语义名称；以及

控制模块，用于根据语音控制命令使自主移动式设备针对查询到的栅格单元产生动作。

8.如权利要求7所述的自主移动式设备，其特征在于，所述查询模块包括：

第一查询单元，用于根据室内区域与室内区域标识的第一关联关系和/或语义名称与语义名称标识的第二关联关系，确定所述室内区域对应的室内区域标识和/或所述语义名称对应的语义名称标识；以及

第二查询单元，用于根据每个栅格单元的栅格数据中标记的室内区域标识确定室内区域对应的栅格单元，和/或根据每个栅格单元的栅格数据中标记的语义名称标识确定语义名称对应的栅格单元。

9.一种系统，其特征在于，包括：如权利要求6所述的计算设备，以及如权利要求7或8所述的自主移动式设备。