Ubuntu 24.
2種類のモデルがあるMilk-V Duo
一口にMilk-V Duoと言っても実は3種類の、SoCがほぼ別物のモデルが存在します。
- Milk-V Duo 64MB
- SoCとして
「CVITEK CV1800B」 を採用したモデル。RISC-VのCPU （T-HEAD C906） が2個搭載されている （ことになっている）。DRAMが64MBしかない。 - Milk-V Duo 256MB
- SoCとして
「SG2002」 を採用したモデル。RISC-VのCPU （T-HEAD C906） に加えて、ArmのCPU （Cortex-A53） が載っている。ただしRISC-Vとは排他で使う。DRAMが256MBある。 - Milk-V Duo S
- 256MBベースでボードの形状を変更し、RJ-45やUSBのType-Aコネクターなどを追加したもの。DRAMが512MBもある。
DRAMのサイズについて念を押しておきますと、単位は
そんなDRAMサイズでUbuntuが動くのかと、当然疑問に思われるかもしれませんが動きます。より良心に従った表現を心がけると、カーネル側の機能をいろいろ削っていけば動かなくもないとは言えなくもない、ぐらいです。
ちなみに64MB版のほうは、apt updateするとOOM Killerが動いてaptコマンドがエラー終了します。journaldとかいろいろなプロセスを落として、mainポケットだけ参照するようにすれば、一応aptコマンドも成功しなくもないです。これを
それに対して256MB版のほうは
さて、Milk-Vの話に戻りましょう。Duo Sを除いた2種類のモデルの共通部分の代表的な機能は次のとおりです。
- Raspberry Pi Picoと同じサイズ
- Raspberry Pi Pico互換のGPIOピン配置
- 5V/
1Aで給電 （USB-Cを利用可能） - MIPI CSI-2コネクターがありカメラを接続可能
- TPU搭載
- MCU搭載
- 100MbEコネクター搭載
（要はんだ付け） - Wi-Fi/
Bluetooth非対応 - ディスプレイ出力なし
仕組みとしてはいろいろおもしろそうなものが載っているものの、外部インターフェースの都合で、用途はかなり限定的になってしまいます。身も蓋もない言い方をすると、Ubuntuをインストールするには向いていないデバイスです。
ただ、それでも
Milk-V Duo 64MBの準備
それでは実際にMilk-V Duoを動かしてみましょう。必要になる機材は次のとおりです。
- Milk-V Duo本体
- miroSDカード
（8GiB以上） - USB-Cで給電できるケーブル
- シリアルケーブル
- RNDIS対応のPC
microSDは、Milk-Vの公式イメージを使うだけなら1GiBのサイズでも問題ありません。シリアルケーブルはあったほうがデバッグが楽になりますが、必須ではありません。今回はRaspberry Pi Debug Probeを使うことにします。
シリアルケーブルがない場合は、SSHでログインして操作することになります。Ethernet用の接続線はあるのですが、自分でRJ-45コネクタなどを接続しないといけません。そこで出てくるのがUSB等をEthernetデバイスのように見せる
今回の場合だとUSB-CコネクターをPCに接続し、USB CDCとして認識することで、PCとデバイス間がEthernetで接続されることになります。PC側がUbuntuであれば、特に何もしなくても自動認識します。WindowsやmacOSの場合は設定が必要です。詳細はMilk-Vのセットアップガイドを参照してください。
もしシリアルケーブルがあるなら試しに接続してみましょう。Milk-V Duo側にピンヘッダーがあるなら、Debug Probe側のコネクターを接続するだけです。まじめにやるならピンヘッダーをはんだ付けしたり、いろいろ対応方法があるのですが、今回は
DuoのGPIO Pinoutを参考にDebug ProbeのTxUART0/UART0/
UbuntuにおけるUSBシリアルコンソールについては第684回の
この状態で電源を入れると、USB-Cコネクタのそばにある青いLEDが点滅して、コンソールに次のようなメッセージが表示されます。
WD.C.SCS/0/0.WD.URPL.USBI.BS/EMMC.PS. E:load param1 (-78) PS. E:load param1 (-78) PS. E:load param1 (-78) PS. E:load param1 (-78) PS. E:load param1 (-78) PS. E:load param1 (-78) PS. E:load param1 (-78) PS. E:load param1 (-78) E:Boot failed (8). E:ra=0x440a264 E:RESET:panic:-1
microSDカードが接続されないので起動イメージがロードできずに、何度も繰り返すだけです。
公式のイメージを試してみる
次に公式のイメージをmicroSDカードに書き込んでみましょう。GitHub上のリリースページから必要なファイルをダウンロードします。
- 64MB版：milkv-duo-v1.
1.0-2024-0410. img. zip - 256MB版：milkv-duo256m-v1.
1.0-2024-0410. img. zip
$ unzip milkv-duo-v1.1.0-2024-0410.img.zip
中身はイメージファイルなのでそのままbalenaEtcherなどで書き込みます。ちなみに次のような手順を踏めば、中身を確認できます。
$ parted milkv-duo-v1.1.0-2024-0410.img unit B print 警告: 管理者権限がありません。パーミッションに注意してください。 モデル: (file) ディスク /home/shibata/ダウンロード/Milk-V/milkv-duo-v1.1.0-2024-0410.img: 939524608B セクタサイズ (論理/物理): 512B/512B パーティションテーブル: msdos ディスクフラグ: 番号 開始 終了 サイズ タイプ ファイルシステム フラグ 1 512B 134218239B 134217728B primary fat16 boot, lba 2 134218240B 939524607B 805306368B primary ext4 $ mkdir mnt $ sudo mount -o ro,loop,offset=512 milkv-duo-v1.1.0-2024-0410.img mnt/ $ ls mnt/ boot.sd fip.bin $ file mnt/boot.sd mnt/boot.sd: Device Tree Blob version 17, size=2896168, boot CPU=0, string block size=100, DT structure block size=2895080 $ sudo umount mnt
最初のパーティションにあるのが、ブートローダー
2番目のパーティションは普通のルートファイルシステムです。
$ sudo mount -o ro,loop,offset=134218240 milkv-duo-v1.1.0-2024-0410.img mnt/ $ cat mnt/etc/os-release NAME=Buildroot VERSION=20240410-2032 ID=buildroot VERSION_ID=2021.05 PRETTY_NAME="Buildroot 2021.05" $ file mnt/bin/busybox mnt/bin/busybox: setuid ELF 64-bit LSB executable, UCB RISC-V, RVC, double-float ABI, version 1 (SYSV), statically linked, stripped $ readelf -A mnt/bin/busybox Attribute Section: riscv ファイル属性 Tag_RISCV_arch: "rv64i2p0_m2p0_a2p0_f2p0_d2p0_c2p0_v0p7_zfh1p0_zvamo0p7_zvlsseg0p7_xtheadc2p0" Tag_RISCV_priv_spec: 1 Tag_RISCV_priv_spec_minor: 11 sudo umount mnt
Buildrootで作られていること、さらに実行ファイルはRISC-V形式であること、rv64i2p0_」
microSDカードにイメージを書き込んだら、Milk-V Duoに接続しましょう。microSDカードのコネクター部分が下になるように接続してください。
C.SCS/0/0.WD.URPL.SDI/25000000/6000000.BS/SD.PS.SD/0x0/0x1000/0x1000/0.PE.BS.SD/0x1000/0xba00/0xba00/0.BE.J. FSBL Jb28g9:gc3843a968:2024-04-10T20:30:12+08:00 （中略） RT: [1.966236]CVIRTOS Build Date:Apr 10 2024 (Time :20:30:11) （中略） OPENSBI: next_addr=0x80200020 arg1=0x80080000 OpenSBI v0.9 （中略） Platform Name : Milk-V Duo Platform Features : mfdeleg Platform HART Count : 1 Platform IPI Device : clint Platform Timer Device : clint （中略） U-Boot 2021.10 (Apr 10 2024 - 20:30:05 +0800)cvitek_cv180x （中略） DRAM: 63.3 MiB （中略） [ 0.000000] Linux version 5.10.4-tag- (root@06883d61fb65) (riscv64-unknown-linux-musl-gcc (Xuantie-900 linux-5.10.4 musl gcc Toolchain V2.6.1 B-20220906) 10.2.0, GNU ld (GNU Binutils) 2.35) #1 PREEMPT Wed Apr 10 20:30:16 CST 2024 （中略） Starting app... [root@milkv-duo]~#
USB-Cを接続することで電源がオンになると、FSBL
ちなみにこの時点でIPアドレスが固定的に割り当てられています。
[root@milkv-duo]~# ip addr
（中略）
2: eth0: <BROADCAST,MULTICAST,UP,LOWER_UP> mtu 1500 qdisc mq state UP qlen 1000
link/ether 36:1e:ee:c9:8f:29 brd ff:ff:ff:ff:ff:ff
inet 169.254.122.62/16 brd 169.254.255.255 scope global noprefixroute eth0
valid_lft forever preferred_lft forever
inet6 fe80::87c8:612:c3a6:912/64 scope link
valid_lft forever preferred_lft forever
3: usb0: <BROADCAST,MULTICAST,UP,LOWER_UP> mtu 1500 qdisc pfifo_fast state UP qlen 1000
link/ether 6e:0c:ca:55:68:e7 brd ff:ff:ff:ff:ff:ff
inet 192.168.42.1/24 brd 192.168.42.255 scope global usb0
valid_lft forever preferred_lft forever
inet6 fe80::6c0c:caff:fe55:68e7/64 scope link
valid_lft forever preferred_lft forever
[root@milkv-duo]~# cat /etc/dnsmasq.conf
interface=usb0
dhcp-range=192.168.42.2,192.168.42.242,1h
dhcp-option=3
dhcp-option=6
「eth0」cdc_が有効化されて、インターフェースが作られていることがわかります。
$ sudo dmesg
（中略）
[1797728.213065] usb 1-12.4: New USB device found, idVendor=3346, idProduct=1009, bcdDevice= 5.10
[1797728.213070] usb 1-12.4: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3
[1797728.213071] usb 1-12.4: Product: RNDIS
[1797728.213073] usb 1-12.4: Manufacturer: Cvitek
[1797728.213074] usb 1-12.4: SerialNumber: 0123456789
[1797728.271861] usbcore: registered new interface driver cdc_ether
[1797728.274326] rndis_host 1-12.4:1.0 usb0: register 'rndis_host' at usb-0000:00:14.0-12.4, RNDIS device, 02:49:31:07:1b:b6
[1797728.274385] usbcore: registered new interface driver rndis_host
[1797728.277166] usbcore: registered new interface driver rndis_wlan
$ ip addr
（中略）
8: enxee097b83c3d2: <BROADCAST,MULTICAST,UP,LOWER_UP> mtu 1500 qdisc fq_codel state UNKNOWN group default qlen 1000
link/ether 02:49:31:07:1b:b6 brd ff:ff:ff:ff:ff:ff
試しに適当にIPアドレスを割り振って、Milk-V DuoにSSHログインしてみましょう。
$ sudo ip addr add dev enxee097b83c3d2 192.168.42.2/24 $ ssh root@192.168.42.1 root@192.168.42.1's password: （パスワードは「milkv」）
無事にログインできました。ちなみにカーネルは5.
[root@milkv-duo]~# uname -a
Linux milkv-duo 5.10.4-tag- #1 PREEMPT Wed Apr 10 20:30:16 CST 2024 riscv64 GNU/Linux
[root@milkv-duo]~# free -h
total used free shared buff/cache available
Mem: 28.5M 14.0M 5.4M 72.0K 9.1M 9.3M
Swap: 0 0 0
メモリの総量が
Ubuntu版のイメージを試してみる
実はMilk-V Duo用のイメージは、公式版とは別に非公式版として、いくつかのLinuxディストリビューションのイメージが存在します。Ubuntuの場合は、カーネルはMilk-V DuoのSDKを用いてUbuntu用にいくつかのカーネルコンフィグを有効化し、さらに機能を削ってなんとか使えるようにしたものが、XYZdimsのイメージとして公開されています。
今回はこれを使ってみることにしましょう。手順自体は公式イメージと同じで、zipファイルをダウンロードして、SDカードに書くだけです。電源を入れるとsystemdが起動して、Ubuntuのログインプロンプトが表示されます。
Ubuntu 22.04 LTS milkv-duo ttyS0 milkv-duo login: root Password: （パスワードは「milkv」） root@milkv-duo:~# uname -a Linux milkv-duo 5.10.4-tag- #1 PREEMPT Wed Nov 22 16:59:12 CET 2023 riscv64 riscv64 riscv64 GNU/Linux root@milkv-duo:~# lsb_release -a No LSB modules are available. Distributor ID: Ubuntu Description: Ubuntu 22.04 LTS Release: 22.04 Codename: jammy root@milkv-duo:~# cat /proc/cpuinfo processor : 0 hart : 0 isa : rv64imafdvcsu mmu : sv39
XYZdimsのイメージでは、カメラ機能のサポートを切ることでメモリをたくさん使えるようにしています。しかしながらそれでも足りないので、zramを使ってswapパーティションを構築しています。
root@milkv-duo:~# free -h
total used free shared buff/cache available
Mem: 54Mi 29Mi 1.0Mi 0.0Ki 24Mi 21Mi
Swap: 27Mi 9.0Mi 18Mi
root@milkv-duo:~# zramctl
NAME ALGORITHM DISKSIZE DATA COMPR TOTAL STREAMS MOUNTPOINT
/dev/zram0 lzo-rle 27.5M 20.6M 7.8M 8.4M 1 [SWAP]
メモリが少ないことを除けば、普通のUbuntuとして使えます。ただしメモリが少なすぎるので普通のUbuntuでできることの大半はできないと覚悟しておきましょう。
Milk-V Duoからインターネットに接続する
RNDISによってMilk-V DuoとPCの間の通信はできます。でも、せっかくUbuntuを使っているのであれば、インターネットにも接続したいところです。そこでMilk-V Duoの通信をPC側でルーティングすることで、Milk-Vから外のマシンにアクセスできるようにしてみましょう。
ここからはPC側の設定になります。まずIPv4のフォワード機能を有効化します。
$ sudo sysctl -w net.ipv4.ip_forward=1 net.ipv4.ip_forward = 1
次にnftablesを利用して、
eno1はホスト側における外向けのインターフェースですenx024931071bb6はホスト側から見えるRNDISのネットワークインターフェースです
$ sudo nft add table ip nat
$ sudo nft add chain ip nat postrouting { type nat hook postrouting priority 100 \; }
$ sudo nft add rule ip nat postrouting oif "eno1" masquerade
$ sudo nft add table inet filter
$ sudo nft add chain inet filter forward { type filter hook forward priority 0 \; policy accept \; }
$ sudo nft add rule inet filter forward iif "enx024931071bb6" ip saddr 192.168.42.1 oif "eno1" accept
$ sudo nft add rule inet filter forward iif "eno1" oif "enx024931071bb6" accept
ちなみにUbuntu版のMilk-V DuoのルーティングとDNSは最初から次のように設定されているため、特に設定の変更は必要ありません。この恩恵をうけるためには、RNDISのPC側のIPアドレスは
root@milkv-duo:~# ip route default via 192.168.42.2 dev usb0 192.168.42.0/24 dev usb0 proto kernel scope link src 192.168.42.1 root@milkv-duo:~# cat /etc/resolv.conf nameserver 1.1.1.1 nameserver 8.8.8.8
ここまで設定できたら、実際にMilk-V Duoから接続してみましょう。
root@milkv-duo:~# ping -c 1 8.8.8.8 PING 8.8.8.8 (8.8.8.8) 56(84) bytes of data. 64 bytes from 8.8.8.8: icmp_seq=1 ttl=115 time=3.63 ms --- 8.8.8.8 ping statistics --- 1 packets transmitted, 1 received, 0% packet loss, time 10ms rtt min/avg/max/mdev = 3.631/3.631/3.631/0.000 ms root@milkv-duo:~# ping -c 1 www.google.co.jp PING www.google.co.jp (142.250.207.99) 56(84) bytes of data. 64 bytes from kix06s11-in-f3.1e100.net (142.250.207.99): icmp_seq=1 ttl=115 time=10.9 ms --- www.google.co.jp ping statistics --- 1 packets transmitted, 1 received, 0% packet loss, time 5ms rtt min/avg/max/mdev = 10.871/10.871/10.871/0.000 ms
名前解決も含めて特に問題ないようです。
もしPC側の設定を元に戻したければ次のように実行してください。
$ sudo nft delete rule ip nat postrouting oif "eth0" masquerade $ sudo nft delete chain ip nat postrouting $ sudo nft delete table ip nat $ sudo nft flush chain inet filter forward $ sudo nft delete chain inet filter forward $ sudo nft delete table inet filter $ sudo sysctl -w net.ipv4.ip_forward=0
aptを使ってパッケージをインストールする
Milk-V Duoがインターネットに繋がれば、aptを使ってパッケージをインストールできます。理論上は。
実際に実行してみましょう。まず証明書関係の判定のためにシステムの時刻を正しくしておく必要があります。今回のUbuntuイメージではsystemd-timesyncdやchrony
ホストPC$ ssh root@192.168.42.1 date -s @$(date +%s) root@192.168.42.1's password: Sun May 19 12:17:51 UTC 2024
では、満を持してのaptコマンドの実行です。
root@milkv-duo:~# apt update Hit:1 http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy InRelease Get:2 http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy-updates InRelease [119 kB] Get:3 http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy-security InRelease [110 kB] Fetched 229 kB in 8min 13s (464 B/s) [ 1007.197668] Out of memory: Killed process 397 (apt) total-vm:52436kB, anon-rss:14240kB, file-rss:32kB, shmem-rss:0kB, UID:0 pgtables:68kB oom_score_adj:0
残念ながらOOM Killerが走ってしまいました。もしがんばってapt update実行したいなら、対応方針は次の2種類です。
- OOM Killerを走らせないようにする
- 他のメモリを使っているプロセスを落とす
- aptのメモリ使用量を減らす
実際のところDRAMのサイズが小さすぎるので1はあまり調整の余地がありません。そこで2から試してみましょう。まずは一旦ページキャッシュをクリアしてから、実際の使用状況を確認しておきます。
root@milkv-duo:~# sync
root@milkv-duo:~# echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches
root@milkv-duo:~# free -h
total used free shared buff/cache available
Mem: 54Mi 27Mi 10Mi 0.0Ki 17Mi 23Mi
Swap: 27Mi 13Mi 13Mi
次にRSSが多い順からプロセスを並べてみます。
root@milkv-duo:~# ps aux --sort=-rss -w | grep -v '\[.*\]' USER PID %CPU %MEM VSZ RSS TTY STAT START TIME COMMAND root 107 0.0 11.9 43892 6720 ? S<s 14:24 0:01 /lib/systemd/systemd-journald root 1 0.3 10.2 161464 5796 ? Ss 14:23 0:04 /sbin/init root 364 0.0 8.8 12488 5004 ? Ss 14:31 0:00 /lib/systemd/systemd --user root 224 0.1 6.9 24844 3928 ? Ss 14:24 0:02 /usr/bin/python3 /usr/bin/networkd-dispatcher --run-startup-triggers root 227 0.0 5.2 11260 2968 ? Ss 14:24 0:00 /lib/systemd/systemd-logind root 377 0.0 4.3 3460 2428 ttyS0 S 14:31 0:00 -bash root 415 0.0 4.1 5700 2344 ttyS0 R+ 14:46 0:00 ps aux --sort=-rss -w root 369 0.0 3.4 163824 1932 ? S 14:31 0:00 (sd-pam) root 266 0.0 2.8 6336 1632 ttyS0 Ss 14:24 0:01 /bin/login -p -- message+ 217 0.0 2.6 6356 1476 ? Ss 14:24 0:00 @dbus-daemon --system --address=systemd: --nofork --nopidfile --systemd-activation --syslog-only syslog 226 0.0 2.3 219704 1336 ? Ssl 14:24 0:00 /usr/sbin/rsyslogd -n -iNONE root 154 0.0 2.1 18308 1212 ? Ss 14:24 0:00 /lib/systemd/systemd-udevd root 216 0.0 1.8 2836 1044 ? Ss 14:24 0:00 /usr/sbin/cron -f -P root 298 0.0 1.4 3372 800 ? Ss 14:24 0:00 /usr/sbin/dropbear -p 22 -W 65536 -R root 213 0.1 1.0 7468 604 ? Ss 14:24 0:01 /usr/sbin/haveged --Foreground --verbose=1 dnsmasq 341 0.0 0.5 8000 300 ? S 14:24 0:00 /usr/sbin/dnsmasq -x /run/dnsmasq/dnsmasq.pid -u dnsmasq -7 /etc/dnsmasq.d,.dpkg-dist,.dpkg-old,.dpkg-new --local-service
- journald/
rsyslogdはログがいらなければ落としても良さそうです - networkd-dispatcherもdnsmasqでIPアドレス設定しているっぽいので外してもいいかもしれません
- udevも落とせそうな気がしますが今回は除外で
root@milkv-duo:~# systemctl stop syslog.socket
root@milkv-duo:~# systemctl stop rsyslog.service
root@milkv-duo:~# systemctl stop systemd-journald.socket
root@milkv-duo:~# systemctl stop systemd-journald-dev-log.socket
root@milkv-duo:~# systemctl stop systemd-journald.service
root@milkv-duo:~# systemctl stop networkd-dispatcher
root@milkv-duo:~# free -h
total used free shared buff/cache available
Mem: 54Mi 20Mi 21Mi 0.0Ki 12Mi 30Mi
Swap: 27Mi 7.0Mi 20Mi
だいぶ使えるようになったようです。では、再度aptコマンドを使ってみましょう。
root@milkv-duo:~# apt update Hit:1 http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy InRelease Get:2 http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy-updates InRelease [119 kB] Get:3 http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy-security InRelease [110 kB] Fetched 229 kB in 12s (18.7 kB/s) [ 2326.146929] Out of memory: Killed process 458 (apt) total-vm:38692kB, anon-rss:13260kB, file-rss:176kB, shmem-rss:0kB, UID:0 pgtables:72kB oom_score_adj:0 Killed
残念ながらまだ足りないようです。そもそもこのUbuntuのaptは様々なリポジトリとポケットが有効化されています。これらをまとめて処理しようとしているために、メモリが足りなくなっている気がします。そこで/etc/を調整してみましょう。
root@milkv-duo:~# cat /etc/apt/sources.list #deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy main restricted deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy main #deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy-updates main restricted deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy-updates main #deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy universe #deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy-updates universe #deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy multiverse #deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy-updates multiverse #deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy-backports main restricted universe multiverse #deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy-security main restricted #deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy-security universe #deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy-security multiverse
- backportsはあまり使わないのでコメントアウトしました
- securityとupdatesはかぶることも多いのでupdatesだけにしてみました[3]
- restrictedとmultiverseは今回のマシンだとあまり使わないので無効化[4]
- もういっそのことパッケージ数の多いuniverseも無効化
root@milkv-duo:~# apt update Hit:1 http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy InRelease Hit:2 http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy-updates InRelease Reading package lists... Done Building dependency tree... Done Reading state information... Done All packages are up to date.
OOM Killerに遭遇することなくapt updateが成功しました！
「apt updateが成功すること」
aptはホストマシンで実行しておこう
この手のデバイスはあらかじめ必要なパッケージをインストールし、環境を作っておいて、実機ではそのプログラムを動かすだけとするのが常道です。そもそも実機でaptコマンドを実行しようとするのが間違いなのです。DRAMが少ないのは悪くない。
というわけでmicroSDカードをPCに接続して、chrootしてしまいましょう。いまならmicroSDカードのルートファイルシステムをコンテナとしてアクセスするほうが簡単かもしれません。今回は第491回のsystemd-nspawnコマンドを使ってみましょう。amd64マシン上でQEMUを使ってriscv64バイナリを実行するため、qem-user-staticパッケージをインストールし、microSDの第2パーティションにそれをコピーします。
$ sudo apt install qemu-user-static $ sudo mount /dev/sdb2 rootfs/ $ sudo cp /usr/bin/qemu-riscv64-static rootfs/usr/bin/
あとはsystemd-nspawnコマンドでrootfsの中に入るだけです。
$ sudo systemd-nspawn -D rootfs/ Spawning container rootfs on /home/shibata/ダウンロード/Milk-V/rootfs. Press ^] three times within 1s to kill container. root@rootfs:~# dpkg --print-architecture riscv64 root@rootfs:~# apt update Hit:1 http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy InRelease Hit:2 http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports jammy-updates InRelease Reading package lists... Done Building dependency tree... Done Reading state information... Done All packages are up to date.
無事にアップデートできました。他にも必要なパッケージがあればインストールしておきましょう。ただしデーモン類はメモリサイズの都合で起動できないかもしれない点に注意が必要です。
最後にmicroSDカードの中身の余計なものを削除・
$ sudo rm rootfs/usr/bin/qemu-riscv64-static $ echo -e 'nameserver 1.1.1.1\nnameserver 8.8.8.8' | sudo tee rootfs/etc/resolv.conf $ sudo umount rootfs
これによりMilk-V側では純粋に必要なプログラムを動かすだけに専念できます。
しかしながらここまで読めばわかるように、少なくとも64MB版についてはUbuntuを動かすことに向いていません。この手のデバイスはBuildrootやYoctoなどを用いて、必要なソフトウェアだけが起動するようにしたほうが良いでしょう。また、Milk-V自身がSDKとしてBuildrootのツリー一式を提供しているため、Milk-V Duoを真面目に使うのであればBuildrootをおすすめします。
ただ、それはそれとして、このような非力なデバイスでもUbuntuをベースシステムとして使うこともできるのです。このメモリサイズだとsnapdなどは動かせないためUbuntu Coreも使えませんが、Raspberry Pi Picoとはまた異なるTPUやCSIが搭載されたデバイスとして、遊んでみてはいかがでしょうか。