Multimodal Sensor Calibration with a Spherical Calibration Target
Automatisierte Systeme werden mit einer zunehmenden Anzahl unterschied-
licher Sensoren ausgestattet, um immer komplexere Aufgaben zu bewältigen.
Präzise Sensorkalibrierung ist eine essentielle Voraussetzung, um die Informa-
tionen der Sensoren zu fusionieren und wichtige Aufgaben wie Lokalisierung
und Objekterkennung zuverlässig zu bewerkstelligen.
In dieser Arbeit werden neue Methoden zur multimodalen Sensorkalibrierung
vorgestellt. Es wird ein spherischer Kalibrierkörper entwickelt, der von
einer Vielzahl an Sensoren, wie beispielsweise Kameras, Laserscannern und
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licher Sensoren ausgestattet, um immer komplexere Aufgaben zu bewältigen.
Präzise Sensorkalibrierung ist eine essentielle Voraussetzung, um die Informa-
tionen der Sensoren zu fusionieren und wichtige Aufgaben wie Lokalisierung
und Objekterkennung zuverlässig zu bewerkstelligen.
In dieser Arbeit werden neue Methoden zur multimodalen Sensorkalibrierung
vorgestellt. Es wird ein spherischer Kalibrierkörper entwickelt, der von
einer Vielzahl an Sensoren, wie beispielsweise Kameras, Laserscannern und
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Automated systems are equipped with an increasing number of diverse sensors
to deal with more and more complex tasks. Accurate sensor calibration is an
essential prerequisite for fusing information from multiple sensors that enables
high reliability in important tasks, such as localization and object detection.
In this work, we present novel methods for multimodal sensor calibration. We
introduce a spherical calibration target that can be observed by a wide range of
sensors, such as cameras, LiDARs and radars. Our target has multiple favor-
able characteristics that lead to accurate detections and a compact calibration
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to deal with more and more complex tasks. Accurate sensor calibration is an
essential prerequisite for fusing information from multiple sensors that enables
high reliability in important tasks, such as localization and object detection.
In this work, we present novel methods for multimodal sensor calibration. We
introduce a spherical calibration target that can be observed by a wide range of
sensors, such as cameras, LiDARs and radars. Our target has multiple favor-
able characteristics that lead to accurate detections and a compact calibration
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Volltext
KITopen-Lizenz"
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§
DOI: 10.5445/IR/1000124721
Veröffentlicht am
21.10.2020
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT) |
| Publikationstyp | Hochschulschrift |
| Publikationsdatum | 21.10.2020 |
| Sprache | Englisch |
| Identifikator | KITopen-ID: 1000124721 |
| Verlag | Karlsruher Institut für Technologie (KIT) |
| Umfang | XII, 185 S. |
| Art der Arbeit | Dissertation |
| Fakultät | Fakultät für Maschinenbau (MACH) |
| Institut | Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT) |
| Prüfungsdatum | 18.09.2020 |
| Schlagwörter | sensor calibration, autonomous driving |
| Referent/Betreuer | Stiller, C. |