Kartenbasierte Verhaltensentscheidung und Manöverplanung für automatische Fahrzeuge
Assistenzsysteme erschließen sich immer größere Teile des öffentlichen Verkehrsraumes und die aktuelle Entwicklung steuert in Richtung automatischer Fahrzeuge. Diese Systeme nehmen die Position des Fahrers ein, müssen Entscheidungen treffen und Aktionen auslösen. Hierfür ist es notwendig, die Situation zu verstehen, Entscheidungsmöglichkeiten zu identifizieren und für eine getroffene
Entscheidung Steuersignale zu generieren.
In dieser Arbeit wird eine Kartenrepräsentation (Lanelet-Karten) und eine deterministische Verhaltensgenerierung vorgestellt. Die Verhaltensgenerierung bezieht die für das Verhalten relevante Information aus der Karte und setzt sie mit
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Entscheidung Steuersignale zu generieren.
In dieser Arbeit wird eine Kartenrepräsentation (Lanelet-Karten) und eine deterministische Verhaltensgenerierung vorgestellt. Die Verhaltensgenerierung bezieht die für das Verhalten relevante Information aus der Karte und setzt sie mit
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Driver assistance systems become more and more a reality and the current development is towards automated vehicles. These systems aim to replace a human driver and need to make decisions and take actions. The systems generate control signals based on decisions they take after analyzing and comprehending the current traffic situation.
In this work, lanelets maps will be introduced along with a behaviour generation module which uses these maps as an input and correlates objects from the perception layer of an automated vehicle with them. The desired behaviour will be passed downstream to a planning unit in form of constraints.
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In this work, lanelets maps will be introduced along with a behaviour generation module which uses these maps as an input and correlates objects from the perception layer of an automated vehicle with them. The desired behaviour will be passed downstream to a planning unit in form of constraints.
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Volltext
KITopen-Lizenz"
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§
DOI: 10.5445/IR/1000141184
Veröffentlicht am
17.12.2021
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT) |
| Publikationstyp | Hochschulschrift |
| Publikationsdatum | 17.12.2021 |
| Sprache | Deutsch |
| Identifikator | KITopen-ID: 1000141184 |
| Verlag | Karlsruher Institut für Technologie (KIT) |
| Umfang | xi, 93 S. |
| Art der Arbeit | Dissertation |
| Fakultät | Fakultät für Maschinenbau (MACH) |
| Institut | Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT) |
| Prüfungsdatum | 19.11.2021 |
| Schlagwörter | Trajektorienplanung, Verhaltensgenerierung, Karten zum automatischen Fahren, Kombinatorische Aspekte der Bewegungsplanung |
| Referent/Betreuer | Stiller, C. |