ROS.js の紹介
- 1. HTML5j ロボット部 勉強会 第４回 ROS.js の紹介
- 2. 自己紹介 名前: @masap 職業: 組み込みプログラマ（主に Wi-Fi）
- 4. 4/18 ソフトウェア構成図 PC ルンバPC WebSocket USB Serial ROS Rosbridge (WebSocket Server) roslib.js Webアプリ
- 5. ROSとは ロボット制御のためのライブラリ、ツール Robot Operating Systemの略だがOSではない ロボットを制御するための統一的なAPIを提供する 制御プログラムは、ユーザーが C++ で記述する
- 6. Rosbridge とは ROS を JavaScript から使用できるようにするパッ ケージ WebSocket サーバー機能を持つ ユーザーは JavaScript で WebSocket サーバに接続 し、ロボットにコマンドを送る ROS を使うには C++ を書く必要があったが JavaScript で書けるので Web 開発者にやさしい
- 7. Rosbridge の使い方 ライブラリのインストール eventemitter2.jsとroslib.jsをダウンロードする WebScoket サーバへ接続 var ros = new ROSLIB.Ros(); ros.connect('ws://localhost:9090');
- 8. ルンバに指示を送る (1/2) ルンバに移動コマンドを送る cmd_vel というノードに前進コマンドを送る var cmdVel = new ROSLIB.Topic({ ros : ros, name : '/cmd_vel', messageType : 'geometry_msgs/Twist' }); var forward = new ROSLIB.Message({ linear : { x : 0.1, y : 0.0, z : 0.0 }, angular : { x : 0.0, y : 0.0, z : 0.0 } }); cmdVel.publish(forward); ROS アプリ cmd_vel ノード （移動指示を受ける） publish (前進、回転等の 指示を送る)
- 9. ルンバに指示を送る (2/2) 指示の詳細 進行方向と回転方向を指定 linear: 進行方向と速度 (meter/sec) angular: 回転方向と速度 (radian/sec) 平面で考えると簡単 linear の x 座標が + なら前進、 - なら後退 angular の z 座標が + なら反時計回り、 - なら時計回り
- 10. ルンバの情報を受け取る ルンバの情報を受け取る odom というノードを subscribe する var listener = new ROSLIB.Topic({ ros : ros, name : '/odom', messageType : 'nav_msgs/Odometry' }); listener.subscribe(function(message) { console.log('Received message: ' + message.header.seq); listener.unsubscribe(); }); ROS アプリ odom ノード （位置情報を発信する） subscribe (情報を取得する)
- 11. ROS要るの？ ここまでは... ROSが無くてもnode.jsを使ってWebSocketサーバを立 てればできる 自律移動 人間が操縦するなら、 Roomba ぐらいなら ROS が無く ても可能 自律移動をするには ROS が必要
- 12. SLAM Simultaneous Localization and Mapping 自動的に地図を作成する & 自分の現在位置を推定す る 指示した場所にロボットを移動できる ROS を使えば SLAM ができる SLAM に必要なもの 目隠しをされた状態で「ここはどこでしょう？」って言われ たら？ → とりあえず手探りで周囲の状況を探ろうとする 手探りをするためのデバイス
- 15. ROSjs で使う canvas で使う 自動マッピング及びオートパイロットは rviz というツール で行う ROSjsを使えば canvas でできる ROSブラウザ 周囲の 障害物データ 作成した 地図データ ルンバ 目的地の指定 目的地への移動
- 17. 課題 機材がお高い レーザースキャナは 9 万円... 測定可能距離が短い 4.2m まで 速く動けない スピードを上げるとマップが崩れる
- 18. 18/18 以上